JPS6352214A - 無人搬送車の誘導制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は無人搬送車の誘導制御装置に関する。

（従来の技術） 従来、第５図に示す２個の光学誘導用センサを備えた光
学誘導式無人搬送中では、無人搬送車１に取りつけた２
個の誘導マーカ検出用センサ２ａ。

２ｂによって、誘導マーカ３を検出しながら走行し、分
岐マーカ１０ａ、１０ｂを検出後、車上に記憶された走
行ルートにより、無人搬送車１が右方向に分岐するとき
は左側の誘導マーカ検出用センサ２ａのみ誘導マーカ３
を検出して右側のセンサ２ｂが検出しない状態になるよ
うに操舵、つまり左右のセンサ２ａ、２ｂが両方とも検
出しているときは右に操舵し、左右のセン）＋２ａ、２
ｂが両方とも検出していないときは左に操舵することに
より、誘導マーカ３の右端を検出しながら走行して、右
方向に分岐する。

また左方向に分岐（第５図の例では直進）するときは、
同様にして右側の誘導マーカ検出用センザ２ｂのみｍ　
Ｑマーカ３を検出して、左側のヒンサ２ａが検出しない
状態になるように操舵することにより、誘導マーカ３の
左端を検出しながら走行して、左方向に分岐し、分岐マ
ーカ検出してから一定時間走行侵、もとの状態にもどし
て左右の誘導マーカ検出用センサ２ａ、２ｂによって誘
導マーカ３を検出しながら走行していた。

（発明が解決しようとする問題点） 上述の従来及術では、走行路分岐部分において、２個の
誘導マーカ検出用センサ２ａ、２ｂで、誘導マーカ３の
左端または右端を検出しながら走行することによって左
右に分岐していたので、２方向分岐しかできず、走行路
構成上の制約があり、また３方向分岐を行なうためには
Ｈ４マーカ検出センサを３個以上にする必要があるとい
う問題があった。

ここにおいて本発明は、光学誘導式無人搬送車の走行路
分岐部分にＪ３いて、２個の誘導マーカ検出用センサを
備えた無人搬送車が誘導マーカ検出用センサの数をふや
すことなく、３方向の分岐を行なうことができる無人搬
送車の誘導制御装置を提供することを、その目的とする
。

〔発明の構成〕

（問題点を解決するための手段） 本発明は、 無人搬送車走行路上に設置された誘導マーカと、無人搬
送車に備えられた前記誘導マーカ検出用センサと、走行
路分岐部分の出入口および分岐方向を地上からの指令に
よって検出または車上にて検出して分岐指令を発生する
装置、および前記誘導マーカ検出用センサからの信号に
より走行・操舵を行なう制御装置を具備するとともに、
誘導マーカを検出する２個の誘導マーカ検出用センサと
、走行路分岐部分の左右に分岐する誘導マーカと直進用
誘導マーカとの間に一定幅の誘導マーカ欠落部分を設け
、前記誘導マーカ欠落部分の幅を２個の誘導マーカ検出
用センサの中心間距離以下にした３方向または２方向分
岐用の誘導マーカと、前記誘導マーカ検出用センサの信
号により３方向または２方向分岐部分の走行・操舵を行
なう 無人搬送車の誘導制御装置である。

（作　用） 左右の誘導マーカ検出用センサ２ａ、２ｂの信号により
、マーカ有無検出装置４ａ、４ｂＩｆｉ誘導マーカの有
無を操舵指令発生装置５に伝える。

一方、分岐指令発生装置６は走行ルート記憶装置７内に
記憶された走行ルートのデータによって、左分岐、右分
岐、直進の別を操舵指令発生装置５に伝える。

操舵指令発生装置５は左右のセン９２ａ、２ｂの誘導マ
ーカの検出の有無と分岐方向の指令により、操舵方向を
決めて操舵ドライブ回路８に指令を出して、操舵モータ
９を制御して操舵をおこなう。

（実施例） 以下、図面により本発明の詳細な説明づ−る。

第１図は本発明の一実施例の回路構成を表わす誘導制御
装置のブロック図である。

第２図、第３図は本発明の一実施例における無人搬送車
走行路の３方向分岐部分の誘導マーカ配置、および誘導
マーカと誘導マーカ検出用センサの位置関係を示す図で
ある。

第１図〜第３図において、３ａ〜３Ｃは無人搬送車１の
走行路を示す誘導マーカで直進用誘導マーカ３ａと左右
分岐用誘導マーカ３ｂ、３ｃとの間に一定幅の誘導マー
カ欠落部分１４ａ、１４ｂを設け、この幅を左右の誘導
マーカ検出用センサ２ａと２ｂの中心間の距離以下にし
である。

２ａ、　２ｂは誘導マーカ３ａ〜３Ｃを検出ツるための
誘導マーカ検出用センサ、４ａ、４ｂは誘導マーカ検出
用センサ２ａ、　２ｂからの信号により誘導マーカ３ａ
〜３Ｃの有無を検出するマーカ有無検出装置、１０ａ、
１０ｂは走行路分岐部分の入口を示す分岐マーカ、１１
ａ、１１ｂは分岐マーカ１０ａ、１０ｂを検出するため
の分岐マーカ検出用センサ、１２は分岐マーカ検出用セ
ンサ１１からの信号により分岐マーカの有無を検出する
分岐マーカ有無検出装置、１３は分岐マーカ有無検出装
置１２が分岐マーカ有を検出してからの時間を計るタイ
マー、７は走行ルートを記憶しておく走行ルート記憶装
置、６は分岐マーカ有無検出装置１２が分岐マーカ右を
検出復走行ルート記憶装置７に記憶させた走行ルートの
データにより左分岐、右分岐、直進の指令を出しタイマ
ー１３によって一定時間経過後分岐指令を解除する分岐
指令発生装置、５はマーカ有無検出装置４ａ。

４ｂからのマーカ有無の信号および分岐指令発生装置６
からの分岐指令信号によって操舵方向を決める操舵指令
発生装置、８は操舵指令発生装置５からの操舵指令によ
って、操舵モータ９を駆動させる操舵ドライブ回路であ
る。

第２図において無人搬送車１が右分岐方向に進行する場
合と、第３図において中央直進方向に進行する場合を例
として説明する。なＪ３、図中の矢印は操舵方向を表わ
す。

まず、第２図において、無人搬送車１に取りつけた左右
の誘導マーカ検出用センサ２ａ、２ｂによって誘導マー
カ３ａを検出して、マーカ有無検出装置４ａ、４ｂの出
力が両方ともマーカ右のときは、操舵指令発生装置５は
操舵指令を出力せず、左側のみマーカ有のときは左方向
操舵指令、右側のみマーカ有のときは右方向操舵指令を
出力して操舵を行ないながら、走行中に分岐マーカ検出
用ｔ：ｚす１１ａ、Ｉｌｂが分岐？−力１０ａ。

１０ｂを検出して、分岐マーカ検出装置１２の出力が分
岐マーカ右になった後、分岐指令発生装置６は走行ルー
ト記憶装置７に記憶された走行ルートによって左右分岐
指令、直進指令を出す。

分岐指令発生装置６から右分岐指令が出ている場合には
、左右の誘導マーカ検出用センサ２ａ。

２ｂの信号により、誘導マーカ３ａ〜３ｃを検出してマ
ーカ有無検出装置４ａ、４ｂの出力が左右いずれか一方
のみ、または両方ともマーカ右のときは、操舵指令発生
装置５は右方向操舵指令を出力し、両方ともマー力無の
ときは左方向操舵指令を出力して操舵ドライブ回路８に
より操舵モータ９を駆動させて、無人搬送車１の操舵を
行なう。

第２図における誘導マーカ検出用センサが、ａ〜Ｃの位
置にあるとき、つまり左右分岐誘導マーカ３ｂ、３ｃが
本線の直進誘導マーカ３ａに近接していないところでは
、ａ、ｂの位置で誘導マーカ検出用センサ２ａ、２ｂの
いずれか１個以上が誘導マーカ３ａを検出していること
により、右方向に操舵されても、Ｃ位置になって、両方
のセンサ２ａ、２ｂとも誘導マーカ３ａを検出しなくな
るので左方向に操舵され、無人搬送車１は誘導マーカ３
ａに沿って走行する。

誘導マーカ検出用センサ２ａ、２ｂがｄの位は、つまり
左右分岐の誘導マーカ３ｂ、３ｃと本線の直進誘導マー
カ３ａとの間の誘導マーカ欠落部分１４ａ、１４ｂのあ
る位置にくると、左右の誘導マーカ検出用センサ２ａ、
２ｂのうちどちらが１個以上が誘導マーカ３ａまたは３
ｃを検出しているので、右方向に操舵され（ｄ〜ｑ位置
）、ｈの位置まできて両方のセンサ２ａ、２ｂｔ）’Ｘ
導マーカ３Ｃを検出しなくなった後は、ｂ、Ｃ位置と同
様にして誘導マーカ３Ｃに沿って走行するので、無人搬
送車１は右分岐方向に進むことができる。

その後タイマー１３によって一定時間経過して、分岐部
を通過後、分岐指令発生装置６は分岐指令を解除するこ
とにより、分岐マーカ検出前と同様の通常走行に戻る。

また、左分岐の場合も右分岐の場合と操舵方向が逆にな
るだけで同様にして分岐が可能である。

この方法では、誘導マーカ検出用センｊｉ　２８　。

２ｂが両方とも誘導マーカを検出しない位置を利用して
いるが、両方のセンナ２ａ、　２ｂとも誘導マーカ３ａ
〜３Ｃを検出していない状態が一定時間経過続いた場合
に脱線と判断することで、脱線によって誘導マーカを検
出できなくなった場合と区別することができる。

次に、第２図の右分岐の例と同様に、第３図において、
分岐マーカ１０ａ、１０ｂを検出後、無人搬送車１の走
行ルート記憶装置７に記憶された走行ルートのデータに
よって、分岐指令発生装置６から直進指令が出ている場
合には、通常の走行を行ないさらに左右の誘導マーカ検
出用センサ２ａ、２ｂの信号により、誘導マーカ３ａを
検出してマーカ有無検出装置４ａ、４ｂの出力が、両方
ともマーカ有のときは、操舵指令発生装置５は操舵指令
を出力せず、左側のみマーカ有のときは左方向操舵指令
、右側のみマーカ有のときは右方向操舵指令を出力して
、操舵ドライブ回路８により操舵モータ９を駆動させて
、無人搬送ル１の操舵を行なう。

第３図において、誘導マーカ検出用センナ２ａ。

２ｂが、ｊ−１の位置にあるときおよびｍ−ｏの位置に
あるとき、つまり左右分岐誘導マーカ３ｂ。

３Ｃと本線の直進誘導マーカ３ａが近接していない位置
および誘導マーカ欠落部分１４ａ、１４ｂのある位置の
両方の場合とも、左右のセンナ２ａ。

２ｂのいずれか一方がＭｌマーカ３ａを検出しなくなっ
た時点で、誘導マーカ３ａの中心の方向に操舵をおこな
うのでｍ〜０の位置に来ても、左右分岐誘導マーカ３ｂ
、３ｃを検出することなく、本線の直進誘導マーカ３ａ
に沿って無人搬送車１は走行するので直進方向に進むこ
とができる。

以上の説明は左右分岐と直進の３方向分岐の例を説明し
たが、左または右分岐の誘導マーカをなくして２方向分
岐として使用することも当然可能である。

上記作用により、無人搬送車の走行路分岐部分において
、左右分岐誘導マーカと直進の誘導マーカとの間に一定
幅の誘導マーカ欠落部分を設りることによって、２ｇＡ
の誘導マーカ検出用センサを備えた無人搬送車でも、３
方向分岐が可能である。

本発明の他の実施例として、次の手段がある。

第４図は第２図、第３図に示１実施例において、左右分
岐の誘導マーカ３ｂ、３ｃの分岐周辺の先端部分の形状
を、片側の誘導マーカ検出用センサのみが検出するよう
にした実施例である。

この他の実施例の作用は、右分岐の場合を例にとると、
左右の誘導マーカ検出用センサ２ａ。

２ｂが両方とも右分岐誘導マーカ３Ｃを検出した状態、
つまり第２図におけるｆの状態がない以外は第２図の実
施例と同様である。

その効果としては、左分岐誘導マーカの左端または右分
岐誘導マーカの右端と直進誘導マーカとの距離が小さい
ので、左または右分岐方向に進む場合に左右方向の移動
が小さく、滑らかに走行することができる。

また、第１図〜第３図の一実施例では走行路分岐部分の
出入口および分岐方向の検出方法として、入口は分岐マ
ーカの検出、出口はタイマーによって入口から一定時間
走行後の位置、分岐方向は車上に記憶された走行ルート
によって検出しているが、本発明の別の実施例として、
出口も入口と同様にともにマーカの検出による方法、マ
ーカ検出のかわりに地上から光、電磁波等によって車上
に出入口を伝える方法、さらに地上からの光、電磁波等
によって出入口だけで警よなく車の分岐方向も伝える方
法などの変形例が考えられるが、いずれの方法の場合も
分岐部分の走行にお（Ｊる作用ｔよ第１図〜第３図の一
実施例と同じである。

〔発明の効果〕

かくして本発明によれば、光学誘導式無人搬送車の走行
路分岐部分において、２個の誘導マーカ検出用センサを
備えた無人搬送車が、誘導マーカ検出用センサの数を増
加することなく、３方向の分岐を行なうことが可能な無
人搬送車の誘導制御装置を提供することができる。

また、３方向分岐ができることにより、走行路構成上の
制約がなくなる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の回路構成を表ねりブロック
図、第２図、第３図は本発明の一実施例における無人搬
送車走行路の３方向分岐部分の誘導マーカ配属および誘
導マーカと誘導マーカ検出用センサの位置関係を示し第
２図は右分岐のとき第３図は直進の場合の例を示す図、
第４図は本発明の他の実施例において左右分岐誘導マー
カの形状を変えた誘導マーカ配置図、第５図は２方向分
岐の従来例の誘導マーカの配置図である。 １・・・無人搬送車、２ａ、　２ｂ・・・誘導マーカ検
出用センサ、３．３ａ〜３Ｃ・・・誘導マーカ、４ａ。 ４ｂ・・・マーカ有無検出装置、５・・・操舵指令発生
装置、６・・・分岐指令発生装置、７・・・走行ルート
記憶装置、８・・・操舵ドライブ回路、９・・・操舵モ
ータ、１Ｑａ、１０ｂ−分岐マーカ、１１ａ、１１ｂ・
・・分岐マーカ検出用センサ、１２・・・分岐マーカ有
無検出装置、１３・・・タイマー、１４ａ、１４ｂ・−
・誘導マーカ欠落部分。 出願人代理人　　佐　　藤　　−離 党１図 第２図 第３図 第５図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、無人搬送車走行路上に設置された誘導マーカと、無
   人搬送車に備えられた前記誘導マーカ検出用センサと、
   走行路分岐部分の出入口および分岐方向を地上からの指
   令によって検出または車上にて検出して分岐指令を発生
   する装置、および前記誘導マーカ検出用センサからの信
   号により走行・操舵を行なう制御装置を具備するととも
   に、誘導マーカを検出する２個の誘導マーカ検出用セン
   サと、走行路分岐部分の左右に分岐する誘導マーカと直
   進用誘導マーカとの間に一定幅の誘導マーカ欠落部分を
   設け、前記誘導マーカ欠落部分の幅を２個の誘導マーカ
   検出用センサの中心間距離以下にした３方向または２方
   向分岐用の誘導マーカと、前記誘導マーカ検出用センサ
   の信号により３方向または２方向分岐部分の走行・操舵
   を行なう ことを特徴とする無人搬送車の誘導制御装置。