JPH01278283A - 誤差過大アラーム発生方法 - Google Patents
誤差過大アラーム発生方法Info
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- JPH01278283A JPH01278283A JP63107167A JP10716788A JPH01278283A JP H01278283 A JPH01278283 A JP H01278283A JP 63107167 A JP63107167 A JP 63107167A JP 10716788 A JP10716788 A JP 10716788A JP H01278283 A JPH01278283 A JP H01278283A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 7
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 abstract 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 9
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は誤差過大アラーム発生方法に係り、特にデジタ
ルサーボにおける誤差過大アラーム発生方法に関する。
ルサーボにおける誤差過大アラーム発生方法に関する。
〈従来技術〉
誘導電動機や同期電動機等の交流モータをデジタル処理
により制御するデジタルサーボ制御方式においては、数
値制御部で所定時間Δτ毎の各軸移動量ΔＲ，を計算し
てデジタルサーボ回路に入力し、デジタルサーボ回路は
ΔＴ毎に次式％式％ （ただし、ΔＰｏはΔτ毎の実際の移動量、Ｅ、は位置
誤差）の演算を行い、該位置誤差に基づいて指令速度を
発生し、該指令速度と実際の速度との差である速度偏差
に基づいてトルク指令を発生し、該トルク指令に基づい
てモータ各相に印加する電圧をパルス幅変調してサーボ
モータを回転制御する。
により制御するデジタルサーボ制御方式においては、数
値制御部で所定時間Δτ毎の各軸移動量ΔＲ，を計算し
てデジタルサーボ回路に入力し、デジタルサーボ回路は
ΔＴ毎に次式％式％ （ただし、ΔＰｏはΔτ毎の実際の移動量、Ｅ、は位置
誤差）の演算を行い、該位置誤差に基づいて指令速度を
発生し、該指令速度と実際の速度との差である速度偏差
に基づいてトルク指令を発生し、該トルク指令に基づい
てモータ各相に印加する電圧をパルス幅変調してサーボ
モータを回転制御する。
かかるサーボ制御系において、何等かの理由でモータが
指令通りに回転しない場合がある。このため、従来は指
令移動量と実際の移動量の差である位置誤差を監視し、
該位置誤差Ｅ、が設定値ＳＡ以上になった時に何等かの
異常があったとして誤差過大アラームを発生するように
している。尚、位置誤差Ｅ１は次式 Ｅ、＝Ｖ／ＫＰ （Ｖは回転速度、Ｋｐはポジシ璽ンゲイン）に示すよう
に速度に比例するから、設定値ＳＡは最大回転速度■、
、Ａｘにおけろ位置誤差の１．３倍の値としている。
指令通りに回転しない場合がある。このため、従来は指
令移動量と実際の移動量の差である位置誤差を監視し、
該位置誤差Ｅ、が設定値ＳＡ以上になった時に何等かの
異常があったとして誤差過大アラームを発生するように
している。尚、位置誤差Ｅ１は次式 Ｅ、＝Ｖ／ＫＰ （Ｖは回転速度、Ｋｐはポジシ璽ンゲイン）に示すよう
に速度に比例するから、設定値ＳＡは最大回転速度■、
、Ａｘにおけろ位置誤差の１．３倍の値としている。
〈発明が解決しようとしている課題〉
このように、従来は最大回転速度における位置誤差の１
．３倍という大きな値を設定値ＳＡとし、該設定値を越
えた時に、誤差過大アラームを発生するようにしている
。このため、モータの回転速度が低速の時に、何等かの
異常が発生しても位置誤差が設定（ｌＩＩＳＡ以上にな
る迄に（異常が検出される迄に）相当長い時間を要し、
機械の損傷を招いたり、ワークに誤切削を施してしまう
場合があった。たとえば以下のような場合、すなわち（
ｉｌ Ｄ Ｄロボット （ダイレクト・ドライブ・ロボ
ット）のように他軸の運動による干渉トルクを受けやす
いロボットにおいて、停止している軸が干渉トルクによ
って動いてしまう場合、 （ｉｉ）ロボットアーム等の制御軸が低速運転中に障害
物にぶつかって停止する場合 等において異常の検出が遅れてロボットを損傷させたり
、ワークを傷っけたりしてしまう。
．３倍という大きな値を設定値ＳＡとし、該設定値を越
えた時に、誤差過大アラームを発生するようにしている
。このため、モータの回転速度が低速の時に、何等かの
異常が発生しても位置誤差が設定（ｌＩＩＳＡ以上にな
る迄に（異常が検出される迄に）相当長い時間を要し、
機械の損傷を招いたり、ワークに誤切削を施してしまう
場合があった。たとえば以下のような場合、すなわち（
ｉｌ Ｄ Ｄロボット （ダイレクト・ドライブ・ロボ
ット）のように他軸の運動による干渉トルクを受けやす
いロボットにおいて、停止している軸が干渉トルクによ
って動いてしまう場合、 （ｉｉ）ロボットアーム等の制御軸が低速運転中に障害
物にぶつかって停止する場合 等において異常の検出が遅れてロボットを損傷させたり
、ワークを傷っけたりしてしまう。
以上から、本発明の目的はモータの回転速度が低速の場
合であっても、発生した異常を短時間のうちに検出でき
る異常検出方法を提供することである。
合であっても、発生した異常を短時間のうちに検出でき
る異常検出方法を提供することである。
〈課題を解決するための手段〉
第１図は本発明にかかるデジタルサーボ制御装置のブロ
ック図である。
ック図である。
１はデジタルサーボ回路、２は誤差過大検出部、４はサ
ーボモータ、５は位置検出用のバルスコ〜グである。
ーボモータ、５は位置検出用のバルスコ〜グである。
〈作用〉
デジタルサーボ回路１において、指令移動量と実際の移
動量の差である位置誤差を計算すると共に位置誤差に基
づいて指令速度Ｖ。、、。を発生し、該指令速度と実際
の速度との差である速度偏差Ｅｖに基づいてトルク指令
を発生してサーボモータ４を回転する。そして、以上の
処理と並行して、誤差過大検出部２は速度偏差Ｅｖと指
令速度ｖＣ０゜の比率ηを所定時間毎に演算して監視し
、比率ηが設定値を越えた時にアラームＳＡＬＭを発生
する。
動量の差である位置誤差を計算すると共に位置誤差に基
づいて指令速度Ｖ。、、。を発生し、該指令速度と実際
の速度との差である速度偏差Ｅｖに基づいてトルク指令
を発生してサーボモータ４を回転する。そして、以上の
処理と並行して、誤差過大検出部２は速度偏差Ｅｖと指
令速度ｖＣ０゜の比率ηを所定時間毎に演算して監視し
、比率ηが設定値を越えた時にアラームＳＡＬＭを発生
する。
〈実施例〉
第１図は本発明にかかるデジタルサーボ制御装置のブロ
ック図である。
ック図である。
第１図において、１はマイクロコンピュータ構成のデジ
タルサーボ回路、２は速度偏差Ｅｖと指令速度Ｖ。。０
を用いて何等かの異常による誤差過大を検出すき誤差過
大検出部、３はトランジスタインバータ等のサーボアン
プ、４はサーボモータ、５はサーボモータ１回転当りに
所定数のフィードバックパルスＦＰを発生するパルスコ
ーダである。
タルサーボ回路、２は速度偏差Ｅｖと指令速度Ｖ。。０
を用いて何等かの異常による誤差過大を検出すき誤差過
大検出部、３はトランジスタインバータ等のサーボアン
プ、４はサーボモータ、５はサーボモータ１回転当りに
所定数のフィードバックパルスＦＰを発生するパルスコ
ーダである。
デジタルサーボ回路１は所定時間ΔＴ毎にデジタルサー
ボ処理を行ってサーボモータ４を指令速度で回転制御す
る。
ボ処理を行ってサーボモータ４を指令速度で回転制御す
る。
第２図はデジタルサーボ系のブロック線図であり、１１
は移動指令Ｍｃ５ｏと位置フィードバックＰあの差（位
置誤差）Ｅ８を演算する演算部、１２は位置誤差Ｅ２を
Ｋｐ倍して指令速度Ｖ。Ｍ。を発生するゲイン設定部で
ある。１３は速度制御部であり、速度指令ｖｃＭ。と速
度フィードバックｖＡの差である速度偏差ＥＶを演算す
る演算部１３ａと、速度偏差ＥＶをＫＶ倍してトルク指
令（電流指令）Ｔｒを発生するゲイン設定部１３ｂを有
している。１４はモータ部であり、Ｋ、はモータトルク
定数、Ｊはモータイナーシャである。
は移動指令Ｍｃ５ｏと位置フィードバックＰあの差（位
置誤差）Ｅ８を演算する演算部、１２は位置誤差Ｅ２を
Ｋｐ倍して指令速度Ｖ。Ｍ。を発生するゲイン設定部で
ある。１３は速度制御部であり、速度指令ｖｃＭ。と速
度フィードバックｖＡの差である速度偏差ＥＶを演算す
る演算部１３ａと、速度偏差ＥＶをＫＶ倍してトルク指
令（電流指令）Ｔｒを発生するゲイン設定部１３ｂを有
している。１４はモータ部であり、Ｋ、はモータトルク
定数、Ｊはモータイナーシャである。
さて、デジタルサーボ回路１は移動指令ΔＲ，が入力さ
れると、時間ΔＴ毎に第２図に示した位置制御処理、速
度制御処理を行ってモータ４を回転する。尚、第２図各
部の出力Ｅ１．ｖｃう。、 ＥＶ、 Ｔ、は内蔵のＲＡ
Ｍ １ ａに格納される。
れると、時間ΔＴ毎に第２図に示した位置制御処理、速
度制御処理を行ってモータ４を回転する。尚、第２図各
部の出力Ｅ１．ｖｃう。、 ＥＶ、 Ｔ、は内蔵のＲＡ
Ｍ １ ａに格納される。
かかるデジタルサーボ制御と並行して、誤差過大検出部
２は、ΔＴ毎に速度偏差ＥＶと速度指令ＶＣ，ｏをデジ
クノーブーボ回路１から入力され、速度偏差ＥＶと指令
速度■。１．。の比率η（＝Ｅｖ／ＶｃＭ。）を演算し
、該比率が設定値Ａ５より大きくなっｔコ時にアラーム
５ＡＬ１１を発生する。
２は、ΔＴ毎に速度偏差ＥＶと速度指令ＶＣ，ｏをデジ
クノーブーボ回路１から入力され、速度偏差ＥＶと指令
速度■。１．。の比率η（＝Ｅｖ／ＶｃＭ。）を演算し
、該比率が設定値Ａ５より大きくなっｔコ時にアラーム
５ＡＬ１１を発生する。
たとえばロボットアーム等の制、御軸が低速運転中に障
害物にぶつかって停止すると、実速度ｖＡ−〇となって
速度偏差ＥＶが大きくなるため、前記比率ηが設定値Ａ
９以上になり、直ちに誤差過大アラームＳＡＬうが出力
される。
害物にぶつかって停止すると、実速度ｖＡ−〇となって
速度偏差ＥＶが大きくなるため、前記比率ηが設定値Ａ
９以上になり、直ちに誤差過大アラームＳＡＬうが出力
される。
又、他軸の運動による干渉トルクを受けて停止軸が働く
と、該停止軸の位置誤差Ｅ、が大きくなって速度指令Ｖ
。。。が大きくなる。しかし、速度サーボにおいては、
干渉による移動を停止させる方向にトルク指令を発生す
るため、実速度■。が小さくなり、これにより速度偏差
が大きくなって、直ちに誤差過大アラームＳＡＬＭが出
力されろ。
と、該停止軸の位置誤差Ｅ、が大きくなって速度指令Ｖ
。。。が大きくなる。しかし、速度サーボにおいては、
干渉による移動を停止させる方向にトルク指令を発生す
るため、実速度■。が小さくなり、これにより速度偏差
が大きくなって、直ちに誤差過大アラームＳＡＬＭが出
力されろ。
尚、以上では誤差過大検出部をデジタルサーボ回路と別
に設けたが、誤差過大検出処理をデジタルサーボ回路で
行うように構成することもてきる。
に設けたが、誤差過大検出処理をデジタルサーボ回路で
行うように構成することもてきる。
〈発明の効果〉
以上本発明によれば、速度偏差と指令速度の比率を所定
時間毎に演算し、該比率が設定値を越えた時にアラーム
を発生するように構成したから、モータの回転速度が低
速の場合であっても、位置誤差が過大となる異常を短時
間のうちに検出でき、従って機械やワークを損傷するこ
とがない。
時間毎に演算し、該比率が設定値を越えた時にアラーム
を発生するように構成したから、モータの回転速度が低
速の場合であっても、位置誤差が過大となる異常を短時
間のうちに検出でき、従って機械やワークを損傷するこ
とがない。
第１図は本発明にかかるデジタルサーボ制御装置のブロ
ック図、 第２図はデジタルサーボ系のブロック線図である。 １・・デジタルサーボ回路、 ２・・誤差過大検出部、 ４・・サーボモータ、 ５・・バルスコーダ
ック図、 第２図はデジタルサーボ系のブロック線図である。 １・・デジタルサーボ回路、 ２・・誤差過大検出部、 ４・・サーボモータ、 ５・・バルスコーダ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 指令移動量と実際の移動量の差である位置誤差を計算
すると共に位置誤差に基づいて指令速度を発生し、該指
令速度と実際の速度との差である速度偏差に基づいてト
ルク指令を発生してサーボモータを回転するデジタルサ
ーボにおける誤差過大アラーム発生方法において、 前記速度偏差と指令速度の比率を所定時間毎に演算し、 演算結果が設定値を越えた時に誤差過大アラームを発生
することを特徴とする誤差過大アラーム発生方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63107167A JPH01278283A (ja) | 1988-04-29 | 1988-04-29 | 誤差過大アラーム発生方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63107167A JPH01278283A (ja) | 1988-04-29 | 1988-04-29 | 誤差過大アラーム発生方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01278283A true JPH01278283A (ja) | 1989-11-08 |
Family
ID=14452183
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63107167A Pending JPH01278283A (ja) | 1988-04-29 | 1988-04-29 | 誤差過大アラーム発生方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01278283A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012005151A (ja) * | 2010-06-12 | 2012-01-05 | Nippon Reliance Kk | モータ制御装置及び異常検出方法 |
-
1988
- 1988-04-29 JP JP63107167A patent/JPH01278283A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012005151A (ja) * | 2010-06-12 | 2012-01-05 | Nippon Reliance Kk | モータ制御装置及び異常検出方法 |
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