JPH01190280A - モータ制御装置 - Google Patents
モータ制御装置Info
- Publication number
- JPH01190280A JPH01190280A JP63011478A JP1147888A JPH01190280A JP H01190280 A JPH01190280 A JP H01190280A JP 63011478 A JP63011478 A JP 63011478A JP 1147888 A JP1147888 A JP 1147888A JP H01190280 A JPH01190280 A JP H01190280A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- current
- frequency
- load
- input
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- Pending
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、産業用ロボットやＶＴＲなどのモータ速度を
制御するモータ制御装置に関するものである。
制御するモータ制御装置に関するものである。
従来において、産業用ロボットやＶＴＲ等のようにモー
タ（直流モータあるいは交流モータ）の回転力を駆動動
力源として用いる装置では、モータロ転数を設定回転数
に一致させるために、モータの実回転数を０−タリエン
コーダ等の回転数検出器で検出し、この検出回転数と設
定回転数とを比較してその偏差が零になるようにモータ
印加電流の周波数及び電流値をフィードバック制御する
制御系を備えている。
タ（直流モータあるいは交流モータ）の回転力を駆動動
力源として用いる装置では、モータロ転数を設定回転数
に一致させるために、モータの実回転数を０−タリエン
コーダ等の回転数検出器で検出し、この検出回転数と設
定回転数とを比較してその偏差が零になるようにモータ
印加電流の周波数及び電流値をフィードバック制御する
制御系を備えている。
ところが、このような回転数制御のフィードバック制御
系のみでは、負荷の大小に応じてモータ電流が変動する
ため、モータ電流値自体も検出して適切な電流値になる
ようにフィードバック制御する制御系をマイナループと
して付加したものがある。
系のみでは、負荷の大小に応じてモータ電流が変動する
ため、モータ電流値自体も検出して適切な電流値になる
ようにフィードバック制御する制御系をマイナループと
して付加したものがある。
しかしながら、モータＩｆ流制御の制御系を付加したも
のにおいても、モータ電流が負荷変動に応じて変化する
のを吸収するだけであるため、すなわち負荷変動で生じ
たモータ電流の過不足を時間的に遅れて補正するだけで
あるため、例えばロボットがワークの持ち上げを開始す
る時などのように、負荷が大きく変化し始める際に必要
なモータ電流が過不足となり、ワークの動きが遅れてし
まうという問題があった。
のにおいても、モータ電流が負荷変動に応じて変化する
のを吸収するだけであるため、すなわち負荷変動で生じ
たモータ電流の過不足を時間的に遅れて補正するだけで
あるため、例えばロボットがワークの持ち上げを開始す
る時などのように、負荷が大きく変化し始める際に必要
なモータ電流が過不足となり、ワークの動きが遅れてし
まうという問題があった。
本発明の目的は負荷を高い適応性で追従させることがで
きるモータ制御ｎ装置を提供することにある。
きるモータ制御ｎ装置を提供することにある。
本発明は、必要とする負荷トルクの変化パターンに対応
してモータ駆動電流の増減指令を発生する制御手段を付
加することにより、上記の目的を達成するものである。
してモータ駆動電流の増減指令を発生する制御手段を付
加することにより、上記の目的を達成するものである。
例えばロボットではワークを持ち上げる際には負荷トル
クが大きくモータ電流も大きくなり、逆の場合には負荷
トルクは小さくモータ電流も小さくなる。このような負
荷トルクの変化はロボットの動作パターンによって一義
的に判明する。そこで、ワークを動かすモータについて
みれば、ワークの動作パターンの変化に応じて、ワーク
を持ち上げる時はモータ電流が大きくなるように増加指
令を発し、逆の場合はモータ電流が小さくなるように減
少指令を発してモータ電流を補正する。これによってワ
ークなどの負荷は予め定めた動作パターンに対して高い
適応性で追従するようになる。
クが大きくモータ電流も大きくなり、逆の場合には負荷
トルクは小さくモータ電流も小さくなる。このような負
荷トルクの変化はロボットの動作パターンによって一義
的に判明する。そこで、ワークを動かすモータについて
みれば、ワークの動作パターンの変化に応じて、ワーク
を持ち上げる時はモータ電流が大きくなるように増加指
令を発し、逆の場合はモータ電流が小さくなるように減
少指令を発してモータ電流を補正する。これによってワ
ークなどの負荷は予め定めた動作パターンに対して高い
適応性で追従するようになる。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図であり、モ
ータ１の回転軸にはその回転数を検出するためのロータ
リエンコーダ２が結合されている。
ータ１の回転軸にはその回転数を検出するためのロータ
リエンコーダ２が結合されている。
このロータリエンコーダ２から出力されるモータ回転数
に対応した周波数のパルス信号はカウンタ３でカウント
される。これにより、カウンタ３からはモータ１の実回
転数を表わす回転数検出信号が出力される。この回転数
検出信号はプロセッサ４に入力される。プロセッサ４は
、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）６に記憶されているア
ルゴリズムに従って、モータ１の実回転数と動作指示部
５（たとえばロボットコントローラ等の上位コンピュー
タ）より入力される設定回転数とを比較してその偏差が
零になるようにモータに印加する電流の周波数及び電流
値を演算する。さらに演葬された電流指令値は、電流検
出！ｇ７（たとえばホール素子やシャント抵抗）が検出
したモータｍ Ｒ値をＡＤ変換器８を介して読みこんだ
モータ実電流と比較されその偏差が零になるように、電
流指令値が補正される（いりいる電流マイナループ）。
に対応した周波数のパルス信号はカウンタ３でカウント
される。これにより、カウンタ３からはモータ１の実回
転数を表わす回転数検出信号が出力される。この回転数
検出信号はプロセッサ４に入力される。プロセッサ４は
、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）６に記憶されているア
ルゴリズムに従って、モータ１の実回転数と動作指示部
５（たとえばロボットコントローラ等の上位コンピュー
タ）より入力される設定回転数とを比較してその偏差が
零になるようにモータに印加する電流の周波数及び電流
値を演算する。さらに演葬された電流指令値は、電流検
出！ｇ７（たとえばホール素子やシャント抵抗）が検出
したモータｍ Ｒ値をＡＤ変換器８を介して読みこんだ
モータ実電流と比較されその偏差が零になるように、電
流指令値が補正される（いりいる電流マイナループ）。
補正された電流指令値は、ＰＷＭ信号発生器９へ入力さ
れる。Ｐ Ｗ Ｍ信号発生器９は入力された電流指令値
に対応したデユーティ比のパルス信号を生成し、増＃Ａ
Ｌ！！！１０に入力する。刑幅器１０は、モータ１がＡ
Ｃモータで構成される場合にはインバータ装置によって
構成されるもので、パルス発生器９から入力されたパル
ス信号のデユーティ比に対応したモータ駆１１１Ｎ流を
出力し、モータ１に入力する。これによって、モータ１
は動作指示部より入力された負荷の動作パターンに対応
して回転数が変化するものとなる。
れる。Ｐ Ｗ Ｍ信号発生器９は入力された電流指令値
に対応したデユーティ比のパルス信号を生成し、増＃Ａ
Ｌ！！！１０に入力する。刑幅器１０は、モータ１がＡ
Ｃモータで構成される場合にはインバータ装置によって
構成されるもので、パルス発生器９から入力されたパル
ス信号のデユーティ比に対応したモータ駆１１１Ｎ流を
出力し、モータ１に入力する。これによって、モータ１
は動作指示部より入力された負荷の動作パターンに対応
して回転数が変化するものとなる。
ここで、本発明では、さらに動作指示部５より負荷トル
クの変化パターンがプロセッサ４へ入力され、それに応
じて電流指令値の設定値を変化させる。すなわち、負荷
が大きい時（大トルクが必要な時）、あらかじめ電流値
を高くする。
クの変化パターンがプロセッサ４へ入力され、それに応
じて電流指令値の設定値を変化させる。すなわち、負荷
が大きい時（大トルクが必要な時）、あらかじめ電流値
を高くする。
たとえば、プロセッサ４は負荷を運転するために必要な
負荷トルクの時間的変動が第２図に示すようなものであ
ったとすると、この負荷トルクの変化に従ってモータ駆
ｖＪ電流が第３図に示すにつな時間的変化で変化するよ
うに電流指令値を増減し、このｙｔ１減された電流指令
値をＰ Ｗ Ｍ仏Ｐｉ発生器９に入力する。
負荷トルクの時間的変動が第２図に示すようなものであ
ったとすると、この負荷トルクの変化に従ってモータ駆
ｖＪ電流が第３図に示すにつな時間的変化で変化するよ
うに電流指令値を増減し、このｙｔ１減された電流指令
値をＰ Ｗ Ｍ仏Ｐｉ発生器９に入力する。
これによって、大きな負荷トルクを必要とする時には前
もって電流指令値が大きくなるため、負荷を迅速に所要
の速度に追従させることが可能になる。
もって電流指令値が大きくなるため、負荷を迅速に所要
の速度に追従させることが可能になる。
このように、負荷の動作パターンに対応してモータ駆動
電流を増減させる制御系を付加したことにより、負荷を
＾い適応性で追従させること赤できる。
電流を増減させる制御系を付加したことにより、負荷を
＾い適応性で追従させること赤できる。
なお、モータ１の回転数はロータリエンコーダ２とカウ
ンタ３によって検出しているが、タコジエネレータなど
の公知の回転数検出器に容易に置換できるものである。
ンタ３によって検出しているが、タコジエネレータなど
の公知の回転数検出器に容易に置換できるものである。
また、産業用のロボットだけでなく、ＶＴＲなどのモー
タ制御にも適用できるものである。
タ制御にも適用できるものである。
〔発明の効果）
以上説明したように本発明によれば、負荷の動作パター
ンに対応してモータ駆動電流を増減するように構成した
ため、負荷を高い連応性で追従させることができる。
ンに対応してモータ駆動電流を増減するように構成した
ため、負荷を高い連応性で追従させることができる。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
負荷トルクの時間的変化の一例を−示す説明図、第３図
はモータ駆動電流の時間的変化の一例を示す説明図であ
る。 １・・・モータ、２・・・ロータリエンコーダ、３・・
・カウンタ、４・・・プロセッサ、５・・・動作指示部
、６・・・読出し専用メモリ、７・・・電流検出器、８
・・・ＡＤ変換器、９・・・ＰＷＭ信号発生器、１０・
・・増幅器。 第１図 第２図 第３図
負荷トルクの時間的変化の一例を−示す説明図、第３図
はモータ駆動電流の時間的変化の一例を示す説明図であ
る。 １・・・モータ、２・・・ロータリエンコーダ、３・・
・カウンタ、４・・・プロセッサ、５・・・動作指示部
、６・・・読出し専用メモリ、７・・・電流検出器、８
・・・ＡＤ変換器、９・・・ＰＷＭ信号発生器、１０・
・・増幅器。 第１図 第２図 第３図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 モータの回転数を検出する回転数検出手段と、モータの
駆動電流を検出する電流検出手段と、モータの駆動電流
が設定回転数に対応した周波数と電流値になるようにフ
ィードバック制御する制御手段とを備えたモータ制御装
置において、 必要とする負荷トルクの変化パターンに対応してモータ
駆動電流の増減指令を発生する電流制御手段を前記制御
手段の中に設けたことを特徴とするモータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63011478A JPH01190280A (ja) | 1988-01-21 | 1988-01-21 | モータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63011478A JPH01190280A (ja) | 1988-01-21 | 1988-01-21 | モータ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01190280A true JPH01190280A (ja) | 1989-07-31 |
Family
ID=11779170
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63011478A Pending JPH01190280A (ja) | 1988-01-21 | 1988-01-21 | モータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01190280A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0354393U (ja) * | 1989-09-27 | 1991-05-27 | ||
| JPH03222994A (ja) * | 1990-01-29 | 1991-10-01 | Toshiba Corp | 洗濯機 |
| WO2025138644A1 (zh) * | 2023-12-29 | 2025-07-03 | 上海铼钠克数控科技有限公司 | 指令电流调零方法、装置、系统、设备及可读存储介质 |
-
1988
- 1988-01-21 JP JP63011478A patent/JPH01190280A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0354393U (ja) * | 1989-09-27 | 1991-05-27 | ||
| JPH03222994A (ja) * | 1990-01-29 | 1991-10-01 | Toshiba Corp | 洗濯機 |
| WO2025138644A1 (zh) * | 2023-12-29 | 2025-07-03 | 上海铼钠克数控科技有限公司 | 指令电流调零方法、装置、系统、设备及可读存储介质 |
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