JPH01280716A - 管内自走式検査装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、工業用管路または生体管路等の内部を自走す
るようにした管内自走検査装置およびそのシステムに関
する。

［従来の技術］ 特公昭５１−１５６７８号公報には、内視鏡挿入部の途
中の外周部分に弾性体からなる蛇腹を設け、この蛇腹の
両端側それぞれにバルーンを設けてなる自走装置が示さ
れている。この自走装置は後方のバルーンを脹らませた
て挿入管路の内壁に押し付けて保持させたのち、弾性体
からなる蛇腹に加圧流体を送り込み、長軸方向に伸長さ
せて挿入部先端を前進させる。この後に前方のバルーン
を脹らませて挿入管路の内壁に押し付けて保持させる。

さらに、この後に、後方のバルーンを収縮し、また、蛇
腹を元の状態に収縮することにより挿入部後方部分を引
き、前進させる。これを繰り返して内視鏡の挿入部を自
走させるようにしている。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、上記特公昭５１− １５６７８号公報に記載の自走装置は、その自走させる
挿入部分が長い場合には必ずしも充分な自走作用が期待
できない。すなわち、その内視鏡挿入部は長尺であるか
ら、それ自体の重さが相当に大きい。このため、蛇腹を
伸縮するときの力たけでは不充分であり、このために確
実かつ強力な自走動作を期待できなかった。

本発明は上記問題点に着目してなされたもので、その１
］的とするところは、比較的簡単な構成でありながら、
確実かつ強力な自走力を発揮できる管内自走式検査装置
を提供することにある。

［課題を解決するための手段］ 上記の課題は以下の管内自走式検査装置によって解決さ
れる。すなわち、その管内自走式検査装置は、 流体か供給／排出される弾性チューブと、この弾性チュ
ーブの外周面に装着され、弾性チューブの長軸方向の膨
脹を規制する規制手段と、前記弾性チューブを長軸方向
に引伸ばすように（１勢する（＝Ｉ勢手段と、前記弾性
チューブの一端部に取付けられ、流体の供給時に弾性チ
ューブの一端部を管内壁に固定し、流体排出時にフリー
にするための第１の固定手段と、前記弾性チューブの他
端部に取付けられ、流体の供給時に弾性チューブの他端
部を管内壁に固定し、流体排出時にフリーにするための
第２の固定手段とを備えた移動ユニットと、前記移動ユ
ニットに設けられた観察手段と、前記観察手段に接続さ
れた表示手段と、前記弾性チューブと前記第１及び第２
の固定手段に、各々流体を供給／排出するための流体制
御手段とを具備している。

［作用］ 上記弾性チューブと、この弾性チューブの両端部に設け
られた各固定手段に対して流体制御手段から順次選択的
に流体を供給することにより管内を自走させる。また、
上記弾性チコーブの内部に流体を給排することにより弾
性チューブを長軸方向に伸縮する際、規制手段により弾
性チューブの膨脹を規制するので弾性チューブを長軸方
向に収縮させることかできる。したかって、確実かつ強
力な自走力を発揮できる管内自走装置か得られる。

［実施例］ 第１図ないし第７図は本発明の第１の実施例を示すもの
である。第２図はたとえば工業用管路の内部を自走する
ようにした管内自走式検査装置のシステム全体の機械的
な構成を示しており、第６図はその全体の系統を概略的
に構成を示している。すなわち、この管内自走式検査装
置は第２図で示すように、可撓性のケーブル１とこのケ
ーブル］の先端部分に設けられる複数の走行具Ａ、Ｂ。

Ｃとから構成した管内自走装置部（移動ユニット）２と
、外部装置３とから構成しである。

」二足管内自走装置部２におけるケーブル１の先端には
、第１図で示すようにその先端に内視鏡先端部４を取着
して内視鏡挿入部を構成している。

内視鏡先端部４には内視鏡として必要な部材が設けられ
ている。つまり、内視鏡先端部４にはライトガイド５か
らの照明光を出射する配光レンズ６等の照明手段、対物
レンズ７や固体撮像素子８からなる観察手段、必要な場
急に設けられるチャンネル口（図示しない。）等か組み
込まれていて、直視型内視鏡を構成している。また、ラ
イトガイド５や、固体撮像素子８からの信号線はそのケ
ーブル］内を通じて上記外部装置３に導びかれている。

一方、ケーブル１の先端部分に設けられる複数の走行具
Ａ、Ｂ’、Ｃは、第１図で示すように構成されている。

ずなわぢ、走行具Ａ、Ｂ、Ｃは、それぞれ筒状に形成し
てなる前側本体１］と後側本体１２を設け、この側本体
１１．１２間には、管路１０１のある程度の曲りには追
従できる半剛性チューブ　’−−’１Ｂが設けられてい
る。

半剛性チューブ］３は、それ自体か半剛性の硬さを有し
ているか、またはステンレス線を偏組したプレートを被
覆した薄平板の帯状コイルを軟性チューブの内側に設け
て圧力に耐えるように構成しても良い（図示せず）。さ
らに、半剛性チューブ１３の先端には接続管１４が取着
され、この接続管１４は半剛性チューブ１３の先端部分
とともに前側本体１１の内面部に嵌合され、止めねじ１
５により固定されている。半剛性チューブ１３の後端に
は別の接続管１６が取着され、この接続管１６は半剛性
チューブ１３の後端部分とともに後側本体１２の内面部
に嵌合され、その接続管１６の外周に装着したＯリング
１７により気密的に維持しながら前後方向に摺動できる
ようになっている。

さらに、半剛性チューブ１３の外周を覆うようにその前
側本体１１と後側本体１２との間には弾性体からなる進
退駆動用のチューブ２ｏが架設されている。このチュー
ブ２０は通常に伸びた状態では第１図で示すようにその
全長にわたり等径な円筒状になっている。そして、この
チューブ２゜の先端部分は上記前側本体１１の後端に形
成した小径部の外周に被嵌され、取着用リング２１によ
って押え付けられている。このチューブ２ｏの先端部分
は取着用リング２１に巻き付けられ、さらに、このリン
グ２１の外周とばね受は環２２との間で挟み付けられて
いる。また、チューブ２０の後端部分も上記同様に上記
後側本体１２の前端に形成した小径部の外周に被嵌され
、取着用リング２４によって押え付けられている。さら
に、このチューブ２０の後端部分は取着用リング２４に
巻き付けられ、さらに、取着用リング２４の外周と覆わ
れるとともに前後両端は気密的に閉塞されるため、チュ
ーブ２０の内部は気密的な気腔２６を形成している。こ
の気腔２６には送気チューブ２７が接続されている。

また、上記前後のばね受は環２２．２５の間にはコイル
状の圧縮スプリング（付勢手段）２８が介挿され、その
前後のばね受は環２２．２５を前後に押し広げるように
付勢している。しかして、通常は、第１図で示すように
、前側本体１１と後側本体１２も前後に押し広げられて
るとともに、進退駆動用のチューブ２０は全長にわたり
等径な円筒状に伸びている。

また、この管内自走装置部２における前側本体１１と後
側本体１２の各外周部分には前部バルーン３１（第１の
固定手段）と後部バルーン３２（第２の固定手段）が設
けられている。この各バルーン３１．３２はゴム等の弾
性祠料によって膜状に形成されてなり、この一端縁は上
記取着用リング２１．２４により上記チューブ２０とと
もに気密的に取着固定されている。また、各バルーン３
１．３２の他端縁はその本体１１．１２にねじ止め取着
される固定リング３３．３４によって気密的に締結され
ている。そして、この前部バルーン３１と後部バルーン
３２はその対応するそれぞれの前側本体１１の外周部分
と後側本体１２の外周部分とで密閉空間３５．３６を形
成している。

そして、この各密閉空間３５．３６にはそれぞれ送気チ
ューブ３７．３８が連通接続されている。

また、この管内自走装置部２におけるチューブ２０の外
周は規制用弾性筒状部材（規制手段）４０によって覆わ
れている。この規制用弾性筒状部月４０の先端縁と後端
縁はそれぞれ上記チューブ２０の端縁とともに取着用リ
ング２１．２４によって前側本体１１と後側本体１２に
取着固定されている。また、この規制用弾性筒状部材４
０は複数の繊維を束ねてこれを１単位する複数の繊維素
子４１をたとえば平織に編成して筒状に構成してなる。

また、重織に編成するとき、第１ａ図で示すようにその
各繊維素子４１同士が交叉し、この各交叉点Ｐを結ぶ形
か平行四辺形を形成し、いわば、リンク機構のパンタグ
ラフを構成する。また、その平行四辺形における対向す
る交点Ｐは第１ａ図で示すようにチューブ２０の長軸方
向の一直線上に位置し、各繊維素子４１はチューブ２０
の長軸方向に対して鋭角の角度θをなす。そして、この
パンタグラフが長軸方向に縮むとき、径方向には逆に伸
びる。また、このパンタグラフが長軸方向に伸びるとき
、径方向には逆に縮む。そして、この規制用弾性筒状部
材４０はチューブ２０の特に伸びを規制するようになっ
ている。

この管内自走装置部２は第１図で示すようにケ−プル１
に遊嵌されるが、その前側本体１１は内視鏡先端部４に
密に被嵌し、複数の止めねじ４２で固着している。なお
、第５図で示すようにＯリング４３とこれを締め付ける
締付は環４４とを用い、その締付は環４４でＯリング４
３を締め付けて潰し、このＯリング４３をケーブル１の
先端部分４５に押し付けて締着固定するようにしてもよ
い。

一方、上記ケーブル１の基端側は第２図で外部装置３に
導びかれ、その外部装置３の巻取ドラム５１に巻き取ら
れるようになっている。巻取ドラム５１はブレーキ付の
モータ５２に連結されていて、このモータ５２によって
回転駆動されるようになっている。また、ケーブル１は
その巻取ドラム５１に巻き取られ、または繰り出される
ときにガイドプーリ５３からなる案内装置によって案内
される。ガイドプーリ５３は揺動アーム５４の回動先端
に設けたガイド軸５５に回転かつスライド自在に軸支さ
れている。揺動アーム５４には上記ガイド軸５５と同心
的に回動自在にレバー５６が取イ；］けられ、レバー５
６の先端にはケーブル１を下から支える押えローラ５７
が設けられている。

そして、このレバー５６は押えローラ５７を押し上げる
方向にイ」勢されていて、巻取トラム５１に巻き取られ
、または繰り出されるケーブル１を上方に押し上げるよ
うになっている。ケーブル１はこの押えローラ５７の上
側周面部分を通りガイドプーリ５３の下側を通って巻取
ドラム５１に巻き取られるようになっている。また、上
記揺動アーム５４の回転角度はアーム角検出制御部５８
で検出されるとともにケーブル１の弛みを取る方向に回
転さぜられるようになっている。すなわち、ケーブル１
か弛むと、第３図において揺動アーム５４か巻取り時に
は左回転、繰出し時には右回転してケーブル１に所定の
張力を与えるようになっている。

また、上記ガイドプーリ５Ｂは第４図で示すように軸受
組立て体６］を介してガイド軸５５に取り（１けられて
いる。軸受組立て体６１はガイド軸５５に対して嵌着し
て摺動するする筒状のスライド軸受６２と、このスライ
ド軸受６２の外周に嵌合して固定された球面軸受６３と
から組み立てられている。球面軸受６３はその球面状の
軸受は面６４て」二足ガイドプーリ５３を保持している
。しかして、ガイドプーリ５３はスライド軸受６２によ
りガイド輔５５上をその軸方向ａに移動自在であるとと
もに球面軸受け６３の軸受は面６４によって第４図中す
方向に揺動できる。したがって、巻取ドラム５１にケー
ブル１を巻き込みまたは繰り出すときにはその巻込みま
たは繰出し位置に追従して左右に移動するとともに揺動
して円滑な案内を行なうようになっている。

また、ケーブル１の基端は光源装置部７１において固定
され、そのケーブル］によって案内されてきたライトガ
イド５の入射端には放熱フィン７０が付設されるととも
に、光源ランプ７２ををしてなる照明光源手段に対して
光学的に連結されている。この照明光源手段では制御部
７１．　ａでその光量や点灯タイミングなどの調節およ
び操作を行なうことができるようになっている。また、
この制御部７１ａの操作は自動または手動で行なうこと
ができる。光源ランプ７２としては連続点灯用ランプや
マルチストロホなとが用いられる。なお、内視鏡の照明
手段として内視鏡先端部４に照明ランプを用いる形式の
ものでもよいが、この形式の場合は」二足ケーブル１内
に電線（先端ランプライン７Ｂ）を通して電力を供給す
るとともに、光源装置部７コーで点灯や光量か制御され
る。この場合にもその操作は自動または手動で行なうこ
とかできるようにする。

また、外部装置３には画像処理装置７４とＴＶモニタ７
５が設けられている。この画像処理装置７４では、ケー
ブル１内に通した直付けＴＶカメラライン７７を通じて
上記内視鏡先端部４にある固体撮像素子８で得た撮像信
号を受け、これを画像信号に変換する。なお、先端観察
手段としてイメージガイド７８を利用するとともに、内
視鏡接眼部に外付けＴＶカメラ７９を装着して撮影する
ときには、外付けＴＶカメラから外イテ］けＴＶ左カメ
ライン８１及び信号変換手段８２を通じて撮像信号を上
記画像処理装置７４に送るようにする。

また、外部装置３には図示しない録画用ディスクやＶＣ
Ｒなどが設けられている。

さらに、上記外部装置３には流体加圧ポンプ等を有して
なる流体加圧手段８５が設けられている。

この流体加圧手段８５はシーケンス制御パネル部８６で
操作されるシーケンス制御部８７、加圧制御部８８、加
圧状態表示部８９、送気チューブ２７．３７．３８を通
じての送気を切換える加圧管路切換え部９０が設けられ
ている。加圧状態表示部８９は各管路部等に設けた圧力
センサで管路内の圧力を検出して点灯表示する。また、
加圧管路切換え部９０ではサーボバルブなどを用いて構
成する。

さらに、この外部装置３はリモートコントロールするこ
とかできる。すなわち、この外部装置３にはリモートケ
ーブル９１を通じて接続されたリモートコントローラ９
２が連結されている。このリモートコントローラ９２に
はモニタ画面部９３、走行具制御釦部９４、手元制御パ
ネル部９５等が−１５＝ 設けられている。

次に、上記管内自走式検査装置の作用について説明する
。まず、管路１０１内を前進させる場合の動作を説明す
る。このときの管内自走装置部２における各走行具Ａ、
Ｂ、Ｃは同じように作動するので、特に、最先端に位置
する走行具Ａを中心にして説明する。また、チューブ２
０とこの前後の各バルーン３１．３２に送気チューブ２
７゜３７．３８を通じて気体を給排することにより前進
するが、このタイミングを示したのが第１表である。こ
こで、［１］は加圧収縮時、［０］は排気収縮時を表わ
す。

第　　１　　表 まず、第１の動作の１段階として前部バルーン３１が膨
脹して後部バルーン３２と進退駆動用のチューブ２０か
収縮する。つまり、第２図において実線で示すように前
部バルーン３１のみが膨脹してこれか管路１０１の内面
に押し当り保持される。後部バルーン３２は第２図にお
いて実線で示すように収縮した状態にあり、管路１０１
の内面から離れている。進退駆動用のチューブ２０は加
圧されていないので、第１図において実線で示すように
直線的に伸びた状態にある。この次に第２の段階に移る
。この第２の段階では進退駆動用のチューブ２０の気腔
２６に加圧気体が送り込まれ、このチューブ２０は膨脹
しようとする。しかし、チューブ２０の外、周には規制
用弾性筒状部材４０が被嵌しているため、その長手方向
の膨脹は規制され、次のようにして収縮する。すなわち
、規制用弾性筒状部材４０は複数の繊維を束ねてこれを
１単位する複数の繊維素子４１をたとえば平織に編成し
て筒状に構成してなるが、この平織に編成すると、第１
ａ図で示すようにその各繊維素子４１同士が交叉し、こ
の各交叉点Ｐを結ぶ形が平行四辺形を形成し、いわば、
リンク機構のパンタグラフを構成している。そして、こ
のパンタグラフか長袖方向に縮むとき、径方向には逆に
伸びる。

また、このパンタグラフが長軸方向に伸びるとき、径方
向には逆に縮む。そして、この規制用弾性筒状部材４０
はチューブ２０の特に伸びを規制するようになっている
。しかして、このチューブ２０内の圧力を上げると、そ
の繊維素子４１による力変換作用により半径方向にある
程度膨脹するものの長軸方向には大きな収縮力を出しな
がら収縮する。このため、この収縮力で後側本体１２を
前側本体１１の方向に引き第７図（Ａ）で示す状態にさ
せる。つまり、後側本体１２は第１図中点線で示す位置
まで剛性チューブ１３に摺動しながら一定量前進する。

前側本体１１は膨脹した前部バルーン３１により停止し
たままである。さらに、第３段階として前部ノζルーン
３１およびチューブ２０の加圧膨脹に加えて後部バルー
ン３２も膨脹させることによりこの後部バルーン３２も
管路１０］の内面に押し当てて保持させる。つまり、第
７図（Ｂ）で示す状態にする。ついで、この第３の段階
での前部バルーン３１のみを収縮させる第４の段階に移
行させる。つまり、この第４の段階においては進退駆動
用のチューブ２０の気腔２６から気体を排気し、圧縮ス
プリング２８の弾性復元作用を利用してチューブ２０を
直線的な状態に戻すが、このときに第７図（Ｃ）で示す
位置まで前側本体１１が前進する。そして、この前進に
伴って前側本体１１に連結された内視鏡先端部４および
ケーブル］も前進する。しかして、第７図で示す距離Δ
χ分たけ前進できる。これにより第１の動作か完了し、
ケーブル１を距離△Ｘ分たけ前進させることかできた。

これと同じ動作であ゛　る第２の動作、第３の動作およ
び第４の動作と順次繰り返すことにより距離△Ｘ分ずつ
繰り返して前進させることができる。また、このような
動作はすべての走行具Ａ、Ｂ、Ｃについて同期して同し
く行なわれるから、お互いに前進動作を損うことなく、
３倍の力で前進駆動できる。

一方、管路］０１内を後退させる場合の動作は、第２表
で示すようにその動作タイミングが逆になるたけて同し
ように作用させることにより後退させることかできる。

第２表 第８図は本発明の第２の実施例を示すものである。この
実施例は走行具を内視鏡の挿入部１１１に直接に組み込
んだ例である。すなわち、挿入部１１１の先端部材１１
２を基端側部分］１３から切り離してなり、この間をベ
ローズ１］４で連結する。さらに、ベローズ１１４を覆
うようにし−２〇　− て挿入部１］］の先端部材１１２と基端側部分］］３と
の間には上記第１の実施例と同様に進退駆動用チューブ
２０と、これを覆う規制用弾性筒状部祠４０を渡して設
けである。また、前部バルーン３］はその先端部材］１
２に設け、後部バルーン３２は基端側部分１１３に設け
る。さらに、進退駆動用チューブ２０の気腔２６には送
気チューブ２７が接続され、前後の各バルーン３１゜３
２の密閉空間３５．３６にはそれぞれ別々に送気チュー
ブ３７．３８か連通接続されている。これらの送気チュ
ーブ２７．３７．３８は挿入部］−１１内を通じてその
手元側に導かれている。しかして、上記同様に作動させ
れば、管腔内を前進または後退させることができる。

なお、この実施例においては先端観察手段で得た観察光
像を接眼部等に伝送するイメージガイド７８を用いてい
る。また、ライトガイド５、送気チューブ３７およびイ
メージガイド７８は上記挿入部１１１の切り離された先
端部材１−１２と基端側部分１１３の間に位置する部分
に充分な弛み］］５を形成し、その先端部材］］２と基
端側部分］］３とか進退するときても支障かないように
なっている。

第９図は本発明の第３の実施例を示すものである。この
実施例は第２の実施例と同様に走行具を内視鏡の挿入部
１１］に直接に組み込んだ例であるか、先端観察手段と
してその挿入部１１］の先端部材］］２にＴＶ右カメラ
１８を設けたものである。１１９はその信号コードであ
る。この信号コード１１９にも同じ目的で弛み１１５を
形成しである。

第１０図は本発明の第４の実施例を示すものである。こ
の実施例は第２の実施例の構成において、進退駆動用チ
ューブ２０の気腔２６を複数、たとえば上下の２つに区
画し、この各気腔部分２６ａ。

２６１〕に対して独立した送気チューブ２７ａ。

２７ｂを連通接続する。そして、この各気腔部分２６ａ
、２６ｂに対して独立した送気チューブ２７ａ、２７ｂ
から異なる圧力の気体を供給し、あるいは片方のみに気
体をｆｊｔ給すれば、第１０図で示すように異なった収
縮を示し、この部分を湾曲させることかできる。通常の
前進または後退を行なう場合には同量の気体を送排気す
る。この送排気を制御部でコントロールする。

そして、この実施例のものでは挿入する管腔１０１の途
中が屈曲している場合、上記湾曲作用を利用してその屈
曲部分を通る走行具Ａ、Ｂ、Ｃのみをを順次湾曲させて
通過させることができる。

第１１図は本発明の第５の実施例を示すものである。こ
の実施例は最先端の走行具Ａに内視鏡ではなくＴＶ左カ
メラ２５（照明装置やライトガイド等を含む。）を搭載
するようにしたものである。

また、この最先端の走行具Ａに続く走行具Ｂとはたとえ
ば密巻ぎコイルからなるフレシキブルシャフト１２６で
連結するが、このとき、このフレシキブルシヤフｌ−１
２６の先端は前部バルーン３１を保持する前側本体１１
に取着固定しているので、そのＴＶ左カメラ２５の自重
で先端側が大きく垂れ下がることがない。

第１２図は本発明の第６の実施例を示すものである。こ
の実施例は走行具Ａ、Ｂ、Ｃに直接、ポンプ１３］、、
１．３２，１３３を設け、このポンプ１．３１，１３２
，１３３から進退駆動用チューブ２０の気腔２６や各バ
ルーン３１．３２の密閉空間３５．３６にそれぞれ送気
できるようにしたものである。これにとれば長い送気チ
ューブ２７゜３７．３８か不要になる。しかも、長い送
気チューブ２７，３７．３８を通して送気しないので、
ケーブルをより細くすることかできる。

第１３図は本発明の第７の実施例を示すものである。こ
の実施例は走行具Ａ、Ｂ、Ｃに直接、ポンプ１．３１，
１３２，１．３３を設けたものであるが、このポンプ１
３１，１３２，１３３としてバイモルフポンプ１３６を
用いたものである。このバイモルフポンプ１３６は第１
３図で示すようにポンプ室］４１にバイモルフ膜１４２
を配設し、バイモルフ膜１４２にはり−ト線１４３，１
４４か接続されている。そして、このリード線１４３゜
１４４を通じて電圧の印加を繰り返すことによりバイモ
ルフ膜を１４２を面方向に振動し、逆止弁１４５を設け
た吸気口１４６から吸引した気体を逆止弁１４７を設け
た吐出口１４８から排出して上記進退駆動用チューブ２
０の気腔２６や各バルーン３１．３２の密閉空間３５．
３６にそれぞれ送気できるようにしたものである。また
、吸気口１４５側と吐出口１４７側との間には電磁弁１
４９を介挿し、進退駆動用チューブ２０の気腔２６や各
バルーン３１．３２の密閉空間３５゜３６から気体を排
出するときにこの電磁弁１４９を解放して気体を大気に
逃すようにする。

第１４図は本発明の第８の実施例を示すものである。こ
の実施例も走行具Ａ、Ｂ、Ｃに直接、ポンプ１３１，１
３２，１３３を設けたものであるが、このポンプ１３１
，１３２，１３３には水素貯蔵合金１５１を利用したポ
ンプが用いられている。すなわち、第１４図で示すよう
に給排口１５２を有した容器１５３内に水素貯蔵合金１
５１を収納したものである。また、容器１５２の側壁部
には水素貯蔵合金１５１を加熱するためのペルチェ素子
１５４を設けた。ペルチェ素子１５４には駆動用リード
線１５５，１５５を接続しである。そして、上記ペルチ
ェ素子１５４に電圧を印加して発熱させ、水素貯蔵合金
１５１を加熱することで、この水素貯蔵合金１５１から
水素を放出し、また、冷却することにより再び水素吸収
するようになっている。つまり、水素ガスを給排するポ
ンプとして機能する。

第１５図は本発明の第９の実施例を示すものである。こ
の実施例は加圧用ポンプ１６１を走行具Ａ、Ｂ、Ｃとは
別にこの後方に設けたものである。

加圧用ポンプ１６１と走行具Ａ、Ｂ、Ｃとは３本の送気
チューブ１６３によってそれぞれ連結されている。また
、１６４はポンプ駆動用ケーブルである。この実施例で
は走行具Ａ、　　１３．　　Ｃによって送気チューブ１
６３を介して加圧用ポンプ１６１を牽引する。。

第１６図は本発明の第１０の実施例を示すものである。

この実施例は加圧用ポンプ１６１を走行具Ａ、Ｂ、Ｃと
は別にケーブル１（または内視鏡挿入部）の内部に設け
たものである。また、ケープル１（または内視鏡挿入部
）の内部には送気チューブ１６３やポンプ駆動用ケーブ
ル１６４が挿通されている。

さらに、この発明にかかわる管内自走式検査装置では、
たとえば」二を己チューブ２０やバル−ン３１．３２を
加圧後、吸引ポンプなど利用して強制的に吸引すれば、
その各段階の動作の進みを早くてき、走行速度を増大で
きる。

また、上記走行具Ａ、Ｂ、Ｃのバルーン３１゜３２に上
記規制用弾性筒状部材４０と同じような機能をもつよう
にその構成を組み込んでもよい。

第１７図及び第１８図は、本発明の第１１の実施例を示
すものである。この実施例は、第２．第３実施例の変形
であり、第３実施例の構成において、先端部制御２の先
端面に中空の超音波モータ１６８を介して回転部材１７
１が取付けられている。この第］１実施例では、ＴＶ左
カメラの観察装置の代わりに回転部材］７１の一側部に
渦電流探触子］７２が設けられ、回転部材１７１の先端
面には感圧導電ゴム１７３が貼りイ附けられている。渦
電流探触子１７２は配管素面の傷等の検査によく用いら
れるセンサーであり、感圧導電ゴム１７３は外力を受け
ると抵抗値が減少する性質を有し、ここでは回転部材１
７１の先端面の接触を検知するセンサーとして用いられ
ている。これらの渦電流探触子］７２、感圧導電ゴム１
７３、超音波モータ１６８には、それぞれ信号線１７４
゜１７５．１７６が接続され、送気チューブ３７と同様
に、先端部材〕１２と是端側部分１１３の間に位置する
部分には十分な弛み１１５が形成されている。

超音波モータ１６８は、ロータ部１７７とステータ部］
７８を備え、ロータ部１７７がステータ部］７８に対し
て回転するように構成されている。

また、回転部材１７１はロータ部１７７に、先端部十１
１１２はステータ部１７８にそれぞれ取付けられている
ので、超音波モータ１６８の回転により回転部材１７１
は先端部材１１２に対して回転する。この超音波モ〜り
１６８は、信号線１７６を介して外部装置３内の図示し
ない駆動装置に接続され、この駆動装置からの制御信号
により駆動される。また、渦電流探触子１７２、感圧導
電ゴム１７３は、それぞれ信号線１７４，１７５を介し
て外部装置３内の図示しない信号処理装置に接続され、
信号処理装置はＴＶモニタ７５に接続されている。

この第１１実施例ではまた、チューブ２０の構造が他の
実施例と異なっている。すなわち、この実施例では規制
用弾性筒部祠４０を用いる代わりに第１８図に示すよう
に、チューブ２０の肉厚内に規制用ワイヤ］７０が軸方
向に複数本設けられ、これらの規制用ワイヤ１７０は互
いに平行に配置されている。従って、規制用ワイヤ１７
０は弾性筒状部材４０と同様に、チューブ２０内を加圧
した際にチューブ２０の軸方向の伸張を規制し、径方向
の膨脹は許容して負荷とならない。また、第１９図に示
すようにチューブ２０の外周上の軸方向に規制用ワイヤ
１７０を配置しても同様の効果を得ることができる。勿
論、他の実施例と同様にチューブ２０の周面に規制用弾
性筒状部材４０を＝　２９− 装着しても良い。

次に、第１２実施例に係わる管内管内自走式検査装置の
作用について説明する。

この実施例の管内自走式検査装置を配管内に挿入してい
くと、挿入部の先端面か配管壁や障害物に接触する。そ
の際、先端面に配置した感圧導電ゴム１７３が接触セン
サとなり、配管壁や障害物に接触した時の接触圧により
抵抗値が変化して前述の信号処理装置によって検出され
る。そして、検出された信号に基すいてＴＶモニタ７５
上に接触の有無及び衝撃の強さ等を表示することができ
る。

また、回転部材１７１に取付けられた渦電流探触子１７
２により配管の傷を検出する際には、超音波モータ］６
８を駆動して回転部材１７１を回転させ、渦電流探触子
１７２を軸の回りに３６０°以上回転させて管壁をむら
なく検査することができる。さらに、信号処理装置では
渦電流探触子１７２からの信号を分析し、配管の傷の有
無、傷の大きさ、傷の数等の情報をＴＶモニタ上−３〇
　− に表示することができる。

以」二ように、この第１１実施例に係わる管内自走式検
査装置では、その先端部分に探傷センサを設けたことに
より、ＴＶ左カメラの目視検査では発見できなかった管
壁内部の損傷も検査することができる。また、先端面に
接触センサを設けたことで、目視できない不透明な環境
下でも、管内自走式検査装置を安全に挿入することかで
きる。さらに、光源等の照明機器が不要となる。

なお、本実施例において、渦電流探触子コア２の代わり
に超音波振動子を用いて、配管の断面を検査するように
しても良い。また、感圧導電ゴム１７３の代わりにリミ
ットスイッチや歪みゲージ等を用いても良い。

［発明の効果コ 以上説明したように本発明によれば、進退駆動用の弾性
チューブの内部に流体を給排して弾性チューブを膨脹又
は収縮させる際に、弾性チューブの長軸方向の膨脹を規
制する規制手段によってチューブの伸長が規制され、弾
性チューブを長軸方向に強力に収縮させることができる
。また、移動ユニットに設けられた観察手段より配管内
を詳細に観察又は検査することかできる。したがって、
本発明により確実かつ強力な自走力を発揮する管内自走
式検査装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第７図は本発明の第１の実施例を示し、第
１図は管内自走装置部の側断面図、第１ａ図は弾性筒状
部制の規制作用を説明する図、第２図は管内自走装置シ
ステムの全体の機械的な構成を概略的に示す構成図、第
３図は外部装置の側面図、第４図は軸受組立体の断面図
、第５図は変形例を示す管内自走装置部の側断面、第６
図は管内自走装置システムの全体の系統を概略的に示す
＄１．ｊ成図、第７図（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）は走行動作を
示す図、第８図は本発明の第２の実施例を示す管内自走
装置部の側１折面図、第９図は本発明の第３の実施例を
示す管内自走装置部の側断面図、第１０図は本発明の第
４の実施例を示す管内自走装置部の側断面図、第１１図
は本発明の第５の実施例を示す管内自走装置部の側断面
図、第１２図は本発明の第６の実施例を示す管内自走装
置部の側断面図、第１３図は本発明の第７の実施例を示
すそのポンプの断面図、第１４図は本発明の第８の実施
例を示すそのポンプの断面図、第１５図は本発明の第９
の実施例を示す管内自走装置部の側面図、第１６図は本
発明の第１０の実施例を示す管内自走装置部の側面図、
第１７図は本発明の第１１の実施例を示す管内自走装置
部の側断面図、第１８図は第１１の実施例におけるチュ
ーブの斜視図、第１９図はチューブの変形例を示す斜視
図である。 Ａ、Ｂ、Ｃ・・・走行具、１・・・ケーブル、２・・・
管内自走装置部、３・・・外部装置、１１・・・前側本
体、１２・・・後側本体、２０・・・進退駆動用のチュ
ーブ、２７・・・送気チューブ、３１．３２・・・バル
ーン、３７．３８・・・送気チューブ、４０・・・規制
用弾性筒状部材、４１・・・繊維素子、８５・・・流体
加圧手段、シーケンス制御部、８８・・・加圧制御部、
９０・・・加圧管路切換え部。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 流体が供給／排出される弾性チューブと、この弾性チュ
   ーブの外周面に装着され、弾性チューブの長軸方向の膨
   脹を規制する規制手段と、前記弾性チューブを長軸方向
   に引伸ばすように付勢する付勢手段と、前記弾性チュー
   ブの一端部に取付けられ、流体の供給時に弾性チューブ
   の一端部を管内壁に固定し、流体排出時にフリーにする
   ための第１の固定手段と、前記弾性チューブの他端部に
   取付けられ、流体の供給時に弾性チューブの他端部を管
   内壁に固定し、流体排出時にフリーにするための第２の
   固定手段とを備えた移動ユニットと、前記移動ユニット
   に設けられた観察手段と、前記観察手段に接続された表
   示手段と、 前記弾性チューブと前記第１及び第２の固定手段に、各
   々流体を供給／排出するための流体制御手段とを具備し
   た管内自走式検査装置。