JPH01285107A - トラクターの耕深制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明はトラクターに付設した作業機の耕深を検出して
、トラクター側のリフト昇降バルブを切換えて、自動的
に作業機を昇降し耕深を設定値に自動的に制御する機構
に関するものである。

（ロ）従来技術 従来のトラクターにおける耕深自動制御装置は、殆どが
その耕深を検出するセンサーを、耕耘カバー〇後端に枢
支したリアカバーが、耕深の変化と共に上下に回動する
際の回動角の変化を耕深変化量として代用して制御ボッ
クスに送信し、比較判断の上でリフト昇降バルブを切換
えていたのである。

（ハ）発明が解決しようとする問題点 しかし従来の技術においては、耕深の深浅への変化の過
程において、リアカバーが上下に大きく角度を変更する
ので、円弧状に構成したリアカバーの中の接地部が前後
に変化し、結果的に耕深の変化に対して、リアカバーの
回動角き変化が対応しないという不具合いがあったもの
である。

この点を改善すべく、本発明においては耕耘カバーとリ
アカバーを一体化し、該一体化したロータリーカバーを
、耕耘爪軸の周囲に耕深の変化につれて回動可能として
、該ロータリーカバーの回動量を回動カバーセンサーに
より検出して、耕深の変化に代用させ、耕深自動制御さ
せたものである。

また耕深設定値の深浅に応じて、耕耘カバーと、該耕耘
カバー〇後端に枢支したリアカバーとの成す角である開
度をカバー開度調節杆により調節可能とすることにより
、耕深が変化しても常時リアカバーの後端が土壌面に接
するように構成し、該カバー開度調節杆により開度の調
節を耕深ダイヤルによる耕深の設定と同時に行ったもの
である。

また本発明の如く耕耘カバーとリアカバーを一体化した
ロータリーカバーを、耕耘爪軸の周囲に回動してセンサ
ーとする構成は、従来のリアカバーのみを上下に回動す
る際の角度を検出する方式とは異なっており、従来のリ
アカバーセンサ一方式の作業機を、該トラクターに付設
する場合には、耕深自動制御が出来ないという不都合が
発生するのでこの点をリアカバーセンサーの入力端子を
別に設けることにより解決せんとするものである。

また操作部に設けたリフト昇降スイッチの操作を、耕深
自動制御中と、手動制御中において操作機能を変更して
、それぞれの使用状態に合致するような２形態に使用可
能としたものである。

また、従来と相違するカバー開度センサーと回動カバー
センサーというセンサーが必要となり、またその取り付
は位置が従来と相違するので、安全で正確な取り付は位
置を設定したものである。

（ニ）問題を解決するための手段 本発明の目的は以上の如くであり、次に該目的を達成す
る為の構成を説明すると。

運転席側に設けた操作部により耕深を設定し、耕耘カバ
ーとリアカバーを耕耘爪軸回りに一体的に回動させ、該
回動量を回動カバーセンサーにより検出しフィードバッ
クして、耕深設定値と比較し、リフト昇降バルブの切換
えにより作業機を昇降させたものである。

また他の実施態様として、耕耘カバーと、該耕耘カバー
の後端に枢支したリアカバー２との成す角である開度を
カバー開度調節杆により調節可能とし、耕深とリアカバ
ー開度とを同時に制御すべく構成したものである。

また他の実施ＩＳ様として、トラクター側に設けた制御
ボックスＣの入力端子部に、リアカバーの上下回動のみ
を検出するリアカバーセンサーの入力端子を設け、回動
カバーセンサーよりの出力信号の有無により、リアカバ
ーセンサーによる制御回路に自動的に切換え可能とした
ものである。

また他の実施態様として、操作部に設けた手動操作のリ
フト昇降スイッチ３９を、耕深自動制御中においては、
該リフト昇降スイッチ３９の１度の操作により、限度位
置まで昇降を可能とし、手動操作中においては、リフト
昇降スイッチを操作中のみ作業機の昇降を行うべく構成
したものである。

また他の実施態様として、カバー開度センサー６と回動
カバーセンサー７を、カバー開度調節杆８の上端を枢支
する為に、耕耘カバー１より突出したロンドブラケット
９の内部に配置したものである。

運転席側に設けた操作部による指令に基づき、ロータリ
ーカバーを耕耘爪軸々心を中心に前後に自動的に設定値
まで回動すべく構成したものである。

また、操作部によりロータリーカバー回動位置を設定し
、該設定値とセンサーからのフィードバック値とを比較
し、操作部にて設定した位置までロータリーカバーを回
動すべく構成したものである。

（ホ）実施例 本発明の目的・構成は以上の如くであり、次に添付の図
面に示した実施例の構成を説明すると。

第１図は本発明のロータリー耕耘装置の側面図、第２図
は同じく平面図、第３図は耕耘カバー１を耕耘爪１３の
回転軌跡の周囲に回動する耕耘カバー回動装置の側面断
面図である。

トラクター側の３点リンク式作業機装着装置により昇降
可能に支持され、ユニバーサルジヨイントによりロータ
リーギアボックスに動力が伝達されている。

ロータリーギアボックスより左右へメインビーム２７が
突設されており、該メインビーム２７の端部に設けた動
力伝達ケース３１とサイドプレート３２により耕耘爪１
３を植設した耕耘爪軸３０を軸受支持している。

本発明の要部である耕耘カバー１は、サイドカバーの部
分を該耕耘爪軸３０の周囲に軸受支持しており、耕耘爪
軸３０を中心に耕深の深浅に応じて前後に回動可能とし
ているのである。

また該耕耘カバー１の後端にリアカバー２の前端が枢支
されている。

また耕耘カバー１の前端より下方へ、ロータリー耕耘装
置をトラクターから外した際に、安定した姿勢を保持し
、次にトラクターに装着する際に正規の姿勢を維持する
ようにスタンド３３を装着可能としているのである。

従来の技術においては、該耕耘カバー１の前後回動を、
座席に座ったオペレーターが後方を振り向いて回動ハン
ドルを手動で回すことにより操作していたのである。

しかし手動のハンドルの場合には、ロータリー耕耘装置
を上昇した姿勢でハンドルを回す必要があるので、地上
面に対する耕耘カバー１やリアカバー２の位置と比較対
称しながら、前後回動調節するということが出来なかっ
たものである。

本発明においてはこの点の不具合いを解消する為に、ト
ップリンクマスト２８と耕耘カバー１の前端との間に耕
耘カバー回動杆３と、フィードバックリンク４を設けた
ものである。

該耕耘カバー回動杆３は第３図において示す如く、雄螺
子杆３ｂと雌螺子体３ｃと外筒３ｄと保護筒３ｅと、連
結杆３ａにより構成されているのである そして耕耘カバー回動杆３の上部に固設した耕耘カバー
駆動モーター５により耕耘カバー回動杆３を伸縮するも
のである。

まず耕耘カバー駆動モーター５のモーター軸にギア１５
が噛合しており、該ギア１５がカウンター大径ギア１６
と噛合し、カウンター小径ギア１７が安全クラッチ装置
を介して雄螺子杆３ｂと連結されているのである。

故に耕耘カバー駆動モーター５を正逆転することにより
、耕耘カバー回動杆３が伸縮し、耕耘カバー１を前後に
回動するものである。

第４図は、耕耘カバー１の操作部４３により設定した値
に対して、自動的に耕耘カバー回動杆３が伸縮して設定
値まで耕耘カバー１とリアカバー２を連結されたロータ
リーカバーを回動させるフローチャートを示している。

操作部４３は、オペレーターが座る運転席の前方に配置
した制御ボックスの上に設けられており、オペレーター
が該操作部４３で耕耘カバー１の角度を、ダイヤル等に
よりＶｄに設定すると、これに従って耕耘カバー回動杆
３が伸縮し、フィードバックセンサー４からのフィード
バック値Ｖｇが送信されるのである。

、該ＶｄとＶｇが一致する位置まで耕耘カバー回動杆３
が伸縮されるのである。

第５図は耕耘カバー回動装置と耕深制御装置を連動させ
たロータリー耕耘装置の側面断面図、第６図は回動カバ
ーセンサー７とカバー開度センサ−６の部分の後面断面
図、第７図はカバー開度センサー６と回動カバーセンサ
ー７を配置したロッドブラケット９の部分の側面図、第
８図は耕耘カバー１とリアカバー２を一体的としたロー
タリーカバーが回動する際においてバランスを取るため
のバランスロッド２４とバランスバネ２５の部分の前面
図、第９図は同じく側面図である。

第１図・第２図においては、自動耕深制御とは関係なく
、耕耘カバー１とリアカバー２の連結されたロータリー
カバーを耕耘カバー回動杆３により電動で前後回動させ
るべく構成していたのであるが、第５図・第６図におい
ては、耕耘カバー１とリアカバー２を一体化したロータ
リーカバーを、カバー開度調節杆８により、両力バーの
成す角である開度を調節可能とし、該ロータリーカバー
を耕深制御のセンサーとしたものである。

該カバー開度調節杆８を伸縮する機構は第３図に示す耕
耘カバー回動杆３と耕耘カバー駆動モーター５の機構と
同じであり、カバー開度調節杆８の上端側方に一体力バ
ー駆動モーター１０が配置されているのである。

カバー開度調節杆８の上端は耕耘カバー１より斜め上後
方へ突出したロンドブラケット９に枢支されており、下
端はリアカバー２の枢支しているのである。

故に該カバー開度調節杆８を、一体力バー駆動モーター
１０を正逆転して伸縮することにより、耕耘カバー１と
リアカバー２の開度が変更されるのである。

そして耕耘カバー１とリアカバー２を一定の開度とした
状態で、リアカバー２の端部を接地させて耕耘作業をす
ると、土壌面の凹凸によりリアカバー２と耕耘カバー１
の一体化されたロータリーカバーが、耕耘爪軸３０の周
囲を前後に回動するのである。

そして耕耘カバー１の後部やリアカバー２に土壌が付着
して一体力バーの後部が重くなると、土壌の凹凸に追随
して上下に回動し゛なくなるので、耕耘カバー１の前端
とトップリンクマスト２８との間に、バランスロッド２
４と下方へ押圧するバランスバネ２５を設けて、後部の
重量の増加に均衡するように構成しているのである。

そして該バランスロッド２４とトップリンクマスト２８
は、第８図・第９図に示す如く、バランスロッド２４の
中途部にビン孔２４ａを多数設け、該ビン孔２４ａに挿
入するビン３５の位置を変更することにより、該バラン
スバネ２５のバネ圧を変更可能としているのである。

また該バランスロッド２４の上下動をロックするロック
レバ−２３と、バランスロッド２４上のロック係合孔２
４ｂを合致させることにより、トップリンクマスト２８
と耕耘カバー１の間をバランスロッド２４によりロック
可能とし、第１図ののスタンド３３を立てた状態で、更
にロックレバ−２３により、耕耘カバー１をロックし、
次に、一体力バー回動杆８を伸長させてリアカバー２を
下降させ、スタンド３３とリアカバー２を地面に接地さ
せることにより、耕耘爪１３の接地部と合わせて、３点
で本発明のロータリー耕耘装置を正規の位置に立てた状
態を作ることができるのである。

該ロックレバ−２３のロックした位置が、トラクターと
ロータリー耕耘装置のクイックヒツチ装置の脱着に最も
適した位置とされているのである。

故に、該位置ではクイックピッチ装置を外すことも容易
にでき、また再度装着する場合にも容易にできるように
構成しているのである。

次に第５図・第６図・第７図の構成に基づく自動制御装
置の構成について説明すると。

カバー開度調節杆８の上端を枢支したロンドブラケット
９の内部に、カバー開度センサー６と回動カバーセンサ
ー７が配置されているのである。

該回動カバーセンサー７はアーム１２とリンク１９を介
して、ロアリンクブラケット２６のリンク端金具２０に
連結されているのである。

故に、カバー開度調節杆８を伸縮し、リアカバー２が接
地している為に耕耘カバー１が前後した場合や、土壌面
の凹凸により一体カバーが前後に回動した場合には、リ
ンク１９の端部が固定されているのでアーム１２が回動
し、ポテンショメーター等により構成された回動カバー
センサー７の内部が回動し、回動値をフィードバックす
るのである。

またカバー開度センサー６のアーム１）はリンク２２を
介してリアカバー２の金具２１に枢結されており、カバ
ー開度調節杆８の伸縮により、耕耘カバー１とリアカバ
ー２の成す開度が変化すると該変化角度をポテンショメ
ーター等により構成したカバー開度センサー６により、
制御部ヘフイードバソクするのである。

該耕耘カバー１とリアカバー２の一体化されたロータリ
ーカバーが、土壌面の凹凸により上下動するのを回動カ
バーセンサー７により検出し、この値を耕深値として、
耕深自動制御をすべ（構成しているのである。

次に本発明の耕深自動制御装置について説明すると。

従来の耕深自動制御装置は、リアカバー２が耕耘カバー
１の後端で枢支されて、上下に回動する角度をセンサー
にて検出し、該角度の変化を耕深の変化に代用してフィ
ードバックし自動制御を行っていたのである。

しかし該従来の技術においては、第２１図・第２２図・
第２３図に示す如く不具合いがあったものである。

即ち、耕耘カバー１の位置が前後に変化しないとした場
合には、耕深がＨｍａｘ　−Ｈｍｅｄ　　−Ｈｎｌｎと
変化すると、リアカバー２が土壌面と接触する位置がａ
ｏ・ｂ−ｃと変化するのである。

このようにリアカバー２の接地位置が変化すると、同じ
耕深Ｈの変化に対しても、耕深が深い場合、中間の場合
、浅い場合と、それぞれリアカバー２の回動角が変化し
てしまい、一定の耕深の変化に対するリアカバーセンサ
ーからのフィードバック値が相違するという不具合いが
あったものである。

さらに加えて、本発明の如く耕耘カバー１を前後に回動
すると、同じ耕深の場合でも、耕耘カバー１の回動位置
の相違により、フィードバック値が変化するという不具
合いが発生するのである。

本発明はこの点を解消する為に、耕耘カバー１とリアカ
バー２を一体化し、該一体したロータリーカバーが土壌
の凹凸により押上げられる角度を耕深値に代用すべく構
成したものである。

該耕深値は回動カバーセンサー７により検出するのであ
る。

第１Ｏ図はオペレーターの前部に設けた操作部であり、
３９は作業機昇降装置のリフト昇降スイッチ、４０は全
自動スイッチ、４１はモード切換スイッチ、４２は下げ
クツション解除スイッチ、３６は左右傾斜角制御装置の
角度設定レバーである。

本発明の耕深を設定するのは耕深ダイヤル３８であり、
耕耘カバー１とリアカバー２の成す角度である開度を設
定するのがカバー開度設定レバー３７である。

第１）図は制御回路と入力端子と出力端子の配置を示す
図面である。

耕深ダイヤル３８によりオペレーターが耕深を設定値Ｖ
ｒとして設定すると、この設定値Ｖｒに回動カバーセン
サー７のフィードバック値Ｖｄ。

が一致するようにリフト昇降バルブ４９が切り替わるの
である。

第１２図・第１３図において示す如く、耕深ダイヤル３
８による設定値Ｖｒに対して、回動カバーセンサー７の
フィードバック値Ｖｄ２が入力され、この両者を比較す
ることにより、リフト昇降バルブ４９を切換えるのであ
る。

設定値Ｖｒとフィードバック値Ｖｄ２が一致した時点で
制御を集束させるのである。

該第１３図の場合には、耕耘カバー１とリアカバー２の
成す開度は、カバー開度調節杆８を手動で調節して設定
すべく構成した場合を示している。

第１４図・第１５図のフローチャートにおいては、耕深
の設定を行う耕深ダイヤル３８により同時に、耕耘カバ
ー１とリアカバー２の成す角である開度も変更すべく構
成している。

該耕深の設定値Ｖｒと同じ設定値Ｖｒを開度設定値とす
ると。

まず開度を検出するカバー開度センサー６の）イードバ
ック値■０と設定値Ｖｒを比較し、両者が等しくなるま
で、カバー開度調節杆８を伸縮操作するのである。

そしてフィードバック値Ｖｅと設定値Ｖｒが等しく成っ
た時点で、次に耕深の設定値Ｖｒと回動カバーセンサー
７のフィードバック値Ｖｄ２の値を比較して、これが一
致するようにリフト昇降バルブ４９を昇降どちらかに切
り換えるのである。

このように耕深ダイヤル３８により耕深と開度の両者を
同時に設定することにより、ロータリーカバーの開度を
最適に制御しながら、耕深も制御することができるので
、リアカバー２が耕耘カバー１に対して、耕深の深浅ど
ちらの場合にも最適な状態にセットされるのである。

これにより耕深制御の情度が向上し、また設定ダイヤル
を減少させ、電気回路を簡潔にすることもできるのであ
る。

第１６図においては、本発明の如く耕耘カバー１を回動
し、該耕耘カバー１の回動を回動カバーセンサー７によ
りネ食出してフィードパ・２りする制御装置の場合と、
従来の如くリアカバー２の回動のみを検出するリアカバ
ーセンサー５０からの信号も、第１）図において示す如
く制御回路に入力可能な端子を設けておき、従来のロー
タリー耕耘装置をトラクターに付設した場合には、該リ
アカバーセンサー５０からのフィードバック信号でもリ
フト昇降バルブ４９を作動可能としたものである。

この場合には、まず回動カバーセンサー７からのフィー
ドバック値Ｖｄ２が送信されているかどうかを判断し、
該回動カバーセンサー７からのフィードバック値Ｖｄ２
が送信されている場合には、耕深ダイヤル３８の設定値
Ｖｒとフィードバック値Ｖｄ２を比較する制御を行い、
若し回動カバーセンサー７が無くて、信号が送信されて
いない場合には、リアカバーセンサー５０からのフィー
ドバック値Ｖｄｌがあるかどうかを判断し、フィードバ
ック値Ｖｄｌがある場合には、この値と設定値Ｖｒを比
較してリフト昇降バルブ４９を切換えるのである。

次に第１７図においては、第１０図のリフト昇降スイッ
チ３９を操作する場合において、耕深自動制御中は、該
リフト昇降スイッチ３９をワンタッチするだけで作業機
の昇降を行い、耕深自動制御を行っていない場合には、
該リフト昇降スイッチ３９を押して保持している間のみ
、作業機の昇降を行うべく構成したフローチャートを示
す図面である。

まず全自動スイッチ４０がＯＮかどうかを判断し、該全
自動スイッチ４０がＯＮの場合には、リフト昇降スイッ
チ３９の操作により、リフトが最上げ状態を示すＶｐ＝
１の状態になるまで、リフト昇降バルブ４９が駆動され
るのである。

逆に全自動スイッチ４０がＯＦＦの場合には、リフト昇
降スイッチ３９がＯＮＬでいる間だけリフト昇降バルブ
４９が切り替わるのである。

第１８図においては、リアカバー２と耕耘カバー１の成
す角である開度をカバー開度設定レバー３７によっても
設定可能とし、該カバー開度設定レバー３７によって開
度を設定した場合には、開度の標準位置に対する差の角
度を検出して、設定値Ｖｒに対し補正すべく構成したフ
ローチャートを示すものである。

通常は前述の第１４図・第１５図において示す如く、耕
深ダイヤル３８により耕深値も開度も同時に設定可能と
しているのであるが、オペレーターが意図的に開度を設
定したい場合にはこの操作を可能とし、設定値Ｖｒは変
更しなくても自動的に、カバー開度設定レバー３７の設
定値に対応して、耕深ダイヤル３８の設定値Ｖｒを補正
設定値Ｖｒ’　に変更可能としたものである。

補正設定値Ｖｒ’　＝Ｖｒ＋に０　（Ｖｒ−Ｖｋ）で計
算されのである。

上式においてに０は定数であり、Ｖｋはカバー開度セン
サー６のフィードバック値である。

（へ）発明の効果 本発明は以上の如く構成したので、次のような効果を奏
するものである。

請求項（１）の如く構成したので、従来の技術において
は、耕深の深浅への変化の過程において、すアカバーが
上下に大きく角度を変更するので、円弧状に構成したリ
アカバーの中の接地部が前後に変化し、結果的に耕深の
変化に対して、リアカバーの回動角の変化が対応しなか
ったのであるが、本発明においては、耕耘カバーとリア
カバーを一体化して耕耘爪軸の周囲に回動可能としたの
で、常時°リアカバーの後端の位置が接地することとな
り、正確な耕深値を検出することができるのである。

またリアカバーと耕耘カバーを一体化してロータリーカ
バーとして回動させることで、土の持ち回り量を常時一
定に保つことが出来るのである。

請求項（２）の如く、耕深設定値の深浅に応じて、耕耘
カバーと、該耕耘カバー〇後端に枢支したリアカバーと
の成す角である開度をカバー開度調節杆により調節可能
とすることにより、耕深が変化しでも常時リアカバーの
後端が土壌面に接するように構成し、該カバー開度調節
杆により開度の調節を耕深ダイヤルによる耕深の設定と
同時に行うことが出来たものである。

これにより設定ダイヤルを２組設ける必要がなくなりコ
ストを安くすることが出来ると共に、耕耘カバー１とリ
アカバー２の開度も同時に最適値に設定しなから耕深自
動制御か出来るので、リアカバー２の土壌面に対する角
度を適性に保つことが出来るのである。

請求項（３）の如く構成したので、本発明の如く耕耘カ
バーとリアカバーを一体化したロータリーカバーを、耕
耘爪軸の周囲に回動してセンサーとする構成は、従来の
リアカバーのみを上下に回動する際の角度を検出する方
式とは異なっており、従来のリアカバーセンサ一方式の
作業機を、該トラクターに付設する場合には、耕深自動
制御が出来ないという不都合が発生するのでこの点をリ
アカバーセンサーの入力端子を別に設けることにより、
自動的にどちらかの制御フローチャートを選択すること
ができ、どちらの方式のセンサーの場合にも自動制御を
行うことが出来るのである。

請求項（４）の如く、操作部に設けたリフト昇降スイッ
チの操作を、耕深自動制御中と手動制御中において操作
機能を変更して、それぞれの使用状態に合致するような
２形態に使用可能としたので、手動操作中においては、
リフト昇降スイッチ３９により任意の位置に作業機を止
めることが出来るので、ポジション制御の際の作業機の
位置設定が簡単に出来るのである。

請求項（５）の如く、従来センサーと相違するカバー開
度センサー６と回動カバーセンサー７というセンサーが
必要となり、またその取り付は位置を、耕耘カバー１か
ら突出したロッドブラケット９の内部に構成したので、
該ロッドブラケット９により２個のセンサーを保護する
ことができ、またカバー開度センサー６と回動カバーセ
ンサー７とカバー開度調節杆８のハーネス類をまとめて
、トラクター側に接続することができるのである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のロータリー耕耘装置の側面図、第２図
は同じく平面図、第３図は耕耘カバー１を耕耘爪１３の
回転軌跡の周囲に回動する耕耘カバー回動装置の側面断
面図、第４図は耕耘カバーｌの操作部４３により設定し
た値に対して、自動的に耕耘カバー回動杆３が伸縮して
設定値まで耕耘カバー１とリアカバー２を連結されたロ
ータリーカバーを回動させるフローチャート、第５図は
耕耘カバー回動装置と耕深制御装置を連動させたロータ
リー耕耘装置の側面断面図、第６図は回動カバーセンサ
ー７とカバー開度センサー６の部分の後面断面図、第７
図はカバー開度センサー６と回動カバーセンサー７を配
置したロッドブラケット９の部分の側面図、第８図は耕
耘カバー１とリアカバー２を一体的としたロータリーカ
バーが回動する際においてバランスを取るためのバラン
スロッド２４とバランスバネ２５の部分の前面図、第９
図は同じく側面図、　第１０図はオペレーターの前部に
設けた操作部の平面図、第１）図は制御回路と入力端子
と出力端子の配置を示す図面、第１２図・第１３図は設
定値Ｖｒに対して、回動カバーセンサー７のフィードバ
ック値Ｖｄ２が一致するように制御するフローチャート
、第１４図・第１５図は、耕深の設定を行う耕深ダイヤ
ル３８により同時に、耕耘カバー１とリアカバー２の成
す角である開度も設定すべく構成したフローチャート図
、第１６図においては、本発明の如く耕耘カバー１を回
動し、該耕耘カバー、１の回動を回動カバーセンサー７
により検出してフィードバックする制御装置の場合と、
従来の如くリアカバー２の回動のみを検出するリアカバ
ーセンサー５０からの信号との、どちらの場合にも耕深
自動制御を可能とした構成のフローチャート、第１７図
においては、耕深自動制御中は、リフト昇降スイッチ３
９をワンタッチするだけで作業機の昇降を行い、耕深自
動制御を行っていない場合には、該リフト昇降スイッチ
３９を押して保持している間のみ、作業機の昇降を行う
べく構成したフローチャート、第１８図はリアカバー２
と耕耘カバー１の成す角である開度をカバー開度設定レ
バー３７によっても設定可能とし、該カバー間度設定レ
バー３７によって開度を設定した場合には、開度の標準
位置に対する差の角度を検出して、設定値Ｖｒに対し補
正すべ（構成したフローチャート、第１９図・第２０図
は、本発明の如く耕耘カバー１とリアカバー２をロータ
リーカバーとして一体的に回動可能としセンサーとした
場合の動きを示す図面、第２１図・第２２図・第２３図
は従来の如く、リアカバー２のみを耕耘カバー１に対し
て上下に回動して耕深センサーとした場合の不具合いを
示す図面である。 １・・・耕耘カバー ２・・・リアカバー ３・・・・耕耘カバー回動杆 ４・・・フィードバックセンサー ５・・・耕耘カバー駆動モーター ６・・・カバー開度センサー ７・・・回動カバーセンサー ８・・・カバー開度調節杆 ９・・・ロンドブラケット ４３・・・操作部 出願人　ヤンマーディーゼル株式会社 代理人　弁理士　矢　野　寿一部 第６図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）．　運転席側に設けた操作部により耕深を設定し
   、耕耘カバーとリアカバーを耕耘爪軸回りに一体的に回
   動させ、該回動量を回動カバーセンサーにより検出しフ
   ィードバックして、耕深設定値と比較し、リフト昇降バ
   ルブの切換えにより作業機を昇降させることを特徴とす
   るトラクターの耕深制御装置。 （２）．　耕耘カバーと、該耕耘カバーの後端に枢支し
   たリアカバー２との成す角である開度をカバー開度調節
   杆により調節可能とし、耕深とリアカバー開度とを同時
   に制御すべく構成したことを特徴とする請求項（１）記
   載のトラクターの耕深制御装置。（３）．　トラクター
   側に設けた制御ボックスＣの入力端子部に、リアカバー
   の上下回動のみを検出するリアカバーセンサーの入力端
   子を設け、回動カバーセンサーよりの出力信号の有無に
   より、リアカバーセンサーによる制御回路に自動的に切
   換え可能としたことを特徴とする請求項（１）記載のト
   ラクターの耕深制御装置。 （４）．　操作部に設けた手動操作のリフト昇降スイッ
   チ３９を、耕深自動制御中においては、該リフト昇降ス
   イッチ３９の１度の操作により、限度位置まで昇降を可
   能とし、手動操作中においては、リフト昇降スイッチを
   操作中のみ作業機の昇降を行うことを特徴とする請求項
   （１）記載のトラクターの耕深制御装置。 （５）．　カバー開度センサー６と回動カバーセンサー
   ７を、カバー開度調節杆８の上端を枢支する為に、耕耘
   カバー１より突出したロッドブラケット９の内部に配置
   したことを特徴とする請求項（１）記載のトラクターの
   耕深制御装置