JPH01285459A - 電気式動力舵取制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、操舵力のアシストを電動機を用いて行なう電
気式動力舵取の制御方法に関し、特に、車両の高速走行
時の急操舵からの直進安定性を向上させる電気式動力舵
取制御方法に関するものである。

〔従来の技術〕

従来、電磁クラッチを用いて電動機の出力軸と減速機間
の機械的接続を断ち切り、また電動機の供給電力を断ち
切ることにより、車両高速走行時の操舵力アシストの停
止を行ない、また安全性向上を図っていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、このような方法では、機械慣性系による
影響のため、車両高速走行時の収斂性が悪く、特に急操
舵後の直進安定性に問題があった。

これに対し、積極的に直進安定性を増す制御方法は提案
されておらず、この種の制御方法の出現が要請されてい
た。

〔課題を解決するための手段〕

このような要請に応えるために本発明による電気式動力
舵取制御方法は、電動機への供給電力を断ち切り、車速
信号等のセンサ信号により定まるデユーティ比のトラン
ジスタ駆動用ＰＷＭ信号で所定のトランジスタを駆動し
て電動機の電機子回路を短絡して、車両高速時の電動機
制動力を制御するようにしたものである。

〔作用〕

本発明による電気式動力舵取制御方法においては、高速
走行時における急操舵後の車両のフラツキが従来より大
幅に減少し、直進安定性が大幅に向上する。

〔実施例〕

第２図は電動機を駆動するＨブリフジ回路を示す、同図
において、１〜４はトランジスタ、５は電動機、Ｔはバ
ッテリーからの電源電圧が供給される電源端子、ＲＬは
リレー、Ｅはアースである。

まず、高速走行時以外の動作について説明する。

高速走行時以外においては、リレーＲＬは「閉」となっ
ていて、Ｈブリフジ回路に端子Ｔから電源電圧が供給さ
れている。電動機５を正方向に回転させる場合には、第
３図に示すように、トランジスタｌを成るデユーティ比
でオン・オフし、トランジスタ４をオン、トランジスタ
２，３をオフとする。これにより、第２図の実線の矢印
ＡＰＩで示すように電動機５に電流が流れ、電動機５は
正一方向に回転する。電動機５を逆方向に回転させる場
合には、第４図に示すように、トランジスタ２を成るデ
ユーティ比でオン・オフし、トランジスタ３をオン、ト
ランジスタ１．４をオフとする。

これにより、第２図の破線の矢印ＡＲ２で示すように電
動機５に電流が流れ、電動機５は逆方向に回転する。

次に、高速走行時の動作について説明する。高速走行時
においてはリレーＲＬは「開」となっていて、Ｈブリッ
ジ回路には電源電圧は供給されない、この状態で、第５
図に示すように、トランジスタ１および２を成るデユー
ティ比でオン・オフすると（このときトランジスタ３．
４はオフ状態である）、電動機５が外力で回転している
場合には第２図の一点鎖線の矢印ＡＲ３で示すように電
流、すなわち電機子回路電流が流れ、これにより電動機
５に制動力が発生する。この制動力は、第５図（ａ）、
　（ｂ）に示すトランジスタ１．２をオン・オフするＰ
ＷＭ信号のデユーティ比により定まる。

従って、デユーティ比を制御すれば制動力を制御するこ
とができる。このデユーティ比の制御としては、例えば
、車速信号および操舵力による制御がある。なお、第２
図および第５図においてはトランジスタ１．２をオン・
オフして電動機５の制動力を制御する場合を示したが、
トランジスタ３．４をオン・オフしても同様の効果を得
ることができる。

第１図は、本発明による電気式動力舵取制御方法の一実
施例を説明するためのフローチャートである。まず、Ｃ
ＰＵを初期化しくステップ１１）、セルフチエツクを行
なう　（ステップ１２）。次に、フェールチエツクを行
ない（ステップ１３）、電動機アシストのモードか電動
機制動のモードかを判定する（ステップ１４）。

高速走行時以外では電動機アシストのモードであるので
、ステップ１４からステップ１５に移行して車速、操舵
力よりＰＷＭ値を算出し方向を定め、このＰＷＭ値と方
向をＨブリッジ回路に出力しくステップ１６）、電動機
５を所定方向、所定トルクで駆動する。

高速走行時の場合には電動機制動のモードであるので、
ステップ１４からステップ１７に移行し、まずリレーＲ
Ｌがオフ（開）か否かを判断し、オフであれば車速、操
舵力よりトランジスタ駆動用ＰＷＭ信号のデユーティ比
を算出しくステップ１８）、この算出したＰＷＭ信号を
出力して（ステップ１９）電動機５に制動力を与える。

第６図に、電動機制動の場合のＰＷＭ信号のデユーティ
比の例を示す、同図において、横軸は操舵力、縦軸はＰ
ＷＭ信号のデユーティ比であり、車速をパラメータとし
ている。Ｓｌは車速８０ｋｍ／ｈの場合の特性曲線、Ｓ
２は車速５０ｋｍ／ｈの場合の特性曲線である。

第７図は、直進安定性について本発明を適用した車両と
従来の車両とを比較したグラフである。

特性曲線Ｓ３は従来の車両の特性を示し、特性曲線Ｓ４
は本発明を適用した車両の特性を示す０本発明を適用し
た車両の直進安定性は従来のものより蟲かに優れている
ことが分かる。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明による電気式動力舵取制御方
法は、電動機への供給電力を断ち切り、車速信号等のセ
ンサ信号により定まるデユーティ比のトランジスタ駆動
用ＰＷＭ信号で所定のトランジスタを駆動して電動機の
電機子回路を短絡して、車両高速時の電動機制動力を制
御するようにしたことにより、高速走行時における急操
舵による車両のフラツキが従来より大幅に減少し、直進
安定性が大幅に向上する効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による電気式動力舵取制御方法の一実施
例を説明するためのフローチャート、第２図は一般的な
Ｈブリフジ回路を示す回路図、第３図〜第５図は第１図
の回路の動作を説明するためのタイムチャート、第６図
は車速および操舵力に対するＰＷＭ信号のデユーティ比
の例を示すグラフ、第７図は本発明を適用した車両と従
来車両との特性を比較したグラフである。 １〜４・・・トランジスタ、５・・・電動機、Ｔ・・・
電源端子、ＲＬ・・・リレー、Ｅ・・・アース。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 操舵力アシスト用電動機の回転方向制御をＨブリッジ回
   路を構成するトランジスタのオン・オフ制御により行な
   い、前記電動機のトルク制御をトランジスタ駆動用ＰＷ
   Ｍ信号のデューティ比制御により行なう電気式動力舵取
   制御装置において、電動機への供給電力を断ち切り、車
   速信号等のセンサ信号により定まるデューティ比の前記
   トランジスタ駆動用ＰＷＭ信号で所定のトランジスタを
   駆動して前記電動機の電機子回路を短絡して、車両高速
   時の前記電動機の制動力を制御する電気式動力舵取制御
   方法。