JPH01287714A - 移動体の加減速データ演算装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、移動体の加減速データを実時間で演算する
移動体の加減速データ演算装置に関するものである。

〔従来の技術〕

第５図（ａ）〜（Ｃ）は従来装置により、移動体の加速
度、減速度を演算、・する際に、移動体の偏成条件及び
載荷条件を決める例を示すものである。同図（ａ）は荷
台が１台で無載荷状態を示し、（ｂ）図は荷台が１台で
載荷状態を示し、（ｃ）図は荷台が２台で２台とも載荷
状態である。

次に、上記各条件のもとて移動体を走行させた場合に同
−速度指令及び停止指令を出力すると、各条件での移動
体の加速特性及び減速特性は第６図に示すような走行曲
線となフて現われる。

従来は、第５図のような条件を実際に設定した移動体を
走行させ、その走行測定結果から各条件毎の走行曲線を
求め、更に走行曲線より加速度、減速度の値を計算して
いた。そして、その求めた各加減速値を、上記各条件で
移動体を自動走行させる場合に設定として使用していた
。

第７図に、移動体の各条件設定から計算された加減速度
を移動体の自動走行時に設定する手順を示す。この手順
によれば、先ず（７−１）で、第５図に示すように、移
動体の台車編成数及び載荷状態等の条件を設定し、（７
−２）で、このような条件のもとで移動体を走行させ、
移動体の加減速値計算に必要なデ上夕を計測し、第６図
に示す走行曲線を求める０次に、（７−３）で、計測デ
ータと走行曲線をもとに、第１式〜第３式で、移動体の
加減速度を計算する。

ｖｏ＝υ＋αｔ　　　　…・・・ａφ−・・・　（１）
Ｓ　　＝ｖｔ＋’−ａｔ’　　　・・・・・・・・・・
・・　（２）α　−り寺ｊ」−・・・・・・・・・・・
・（３）ここで、 υ　＝初速 υ。＝を砂径の速度 α　＝係数（加減速度） Ｓ　＝走行距離 以上（７−１）〜（７−３）までが、移動体の自動走行
前に加減速データを計算する過程を示すものである。こ
の後、（７−４）で計算による加減速値を自動走行時の
加減速データと設定する。

（発明が解決しようとする課題） 従来装置における加減速度データの設定方法においては
、係数の設定値は一種の固定値と考えられ同一条件の時
には何ら問題は生じないが、物体抵抗の変化、移動体の
走行機構の機械的摩耗により係数は固定値でなくなる問
題が生じ、時間の経過に伴なって定期的に測定を再度行
う必要が生じ、これにより、実験者及び時間の確保をし
なければならないという問題点があった。

この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、移動体の自動走行時に要する加減速データを
あらゆる条件を設定して演算できる移動体の加減速デー
タ演算装置を得ることを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

この発明は、移動体゛の自動走行時における加減速デー
タを演算する加減速データ演算装置において、前記移動
体に、移動体の走行条件及び走行時における機械的特性
等を予め設定するデータ設定手段と、移動体の走行に伴
ない速度変化値を測定するデータ測定手段と、前記設定
値及び測定値をパラメータとして■３動体の加減速デー
タを演算する加減速データ演算手段と、演算された加減
速データを、前記設定条件における次期自動走行時の加
減速データとする加減速データ変更手段とを設けたもの
である。

（作　用〕 この発明によれば、移動体の加減速データに影響する移
動体の走行条件及び、走行時の移動体の機械的条件を予
め演算データとして加減速データ演算手段に設定すると
ともに、更に移動体の走行時に測定された速度変化値も
入力して加減速データを演算し、同演算によって求まっ
た加減速データを自動走行時における加減速データとす
るものである。

（実施例） 以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図は本実施例の全体構成を示すブロック図である０図に
おいて、（１ａ）は、移動体の走行条件及び走行時にお
ける機械的特性等を予め設定するデータ設定手段、（ｌ
ｂ）は移動体の走行に伴ない速度変化値を測定するデー
タ測定手段、（ｌｃ）は前記設定値及び測定値をパラメ
ータとして移動体の加減速データを演算する加減速デー
タ演算手段、（１ｄ）は演算された加減速データを、前
゛記設定条件における次期自動走行時の加減速データと
する加減速データ変更手段であり、これら各手段によっ
て移動体搭載のコントローラ装置が構成されている。

第２図は本実施例におけるデータ設定手段の動作を概略
説明する図である。データ設定手段として機能するＣ　
Ｐ　Ｕ　（２ａ）は、メモリカード（２ｂ）より、移動
体の初速度、終速度、走行距離、移動体の編成条件、台
車の載荷条件、加減速に影響する移動体の機械的特性等
を入力し、加減速データ演算に供する。

以上のように、走行条件が設定されたならば、コントロ
ーラはどのような走行条件で移動体が走行されるか判断
した後、実際に移動体を走行させ、その時の移動体の速
度変化値を加減速値演算データとして入力する。これら
入力データと走行条件は、加減速データ演算手段に予め
設定された加減速演算式に代入され、一定の条件下にお
ける加減速値を求める。この加減速値は、以下同条件下
で求めた加減速値と異っていたならば、今回求めた加減
速値を自動走行時に使用する。

第４図は、加減速値を演算し、その加減速値を自動走行
時に使用する加減速値としてメモリに格納する手順を示
したフローチャートである。

このフローチャートによれば、加減速値を演算する前に
、ステップ（４−１）で加減速演算に必要なデータをメ
モリカード及び実測値から読み込む。

この時、どのような条件下で移動体を走行させたかを予
め判断する（ステップ４−２）。次にステップ（４−３
）でα＝（υ２−υ。’／２３）の式から加減速値αを
計算する。この計算結果より、αが正数であるか否かを
判定する（ステップ４−４）。判定結果より、正数であ
ればαは加速度であり（ステップ４−５）、一方、正数
でなく負数であればαは減速度である（ステップ４−６
．４−７）。

更に正数でもなく負数でもない場合は、αは加減速なし
である（ステップ４−８）。計算された加減速αは、ス
テップ（４−２）で判断された条件の時のデータとして
メモリへ格納され、自動走行時には走行時の条件にあっ
た加減速データがメモリより読み取られ、移動体の自動
走行制御に使用される。

〔発明の効果〕

以上のように、この発明によれば各種走行条件を設定し
た後、その走行条件下における移動体の加減速データが
、移動体の走行動作と同時に演算して求められるため、
走行条件が変る毎に加減速データを採集する手間が省け
ると共に、移動体の自動走行時には、走行条件にあった
加減速データが容易にセットでき、更に走行条件の変更
に対して容易に加減速データが演算できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例による移動体の加減速デー
タ演算装置の全体構成図、第２図は本実施例におけるデ
ータ設定手段の構成を説明する概略図、第３図は本実施
例の動作を説明する図、第４図は加減速データの演算か
らメモリ格納までを説明するフローチャート、第５図（
ａ）〜（Ｃ）は移動体の走行条件を説明する図、第６図
は移動体の走行曲線図、第７図は□従来技術において、
加減速データを演算する手順を示す図である。 図において、（１ａ）はデータ設定手段、（１ｂ）はデ
ータ測定手段、（１ｃ）は加減速データ演算手段、（１
ｄ）は加減速データ変更手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 移動体の自動走行時における加減速データを演算する加
   減速データ演算装置において、前記移動体に、移動体の
   走行条件、及び走行時における機械的特性等を予め設定
   するデータ設定手段と、移動体の走行に伴ない速度変化
   値を測定するデータ測定手段と、前記設定値及び測定値
   をパラメータとして移動体の加減速データを演算する加
   減速データ演算手段と、演算された加減速データを、前
   記設定条件における次期自動走行時の加減速データとす
   る加減速データ変更手段とを備えたことを特徴とする移
   動体の加減速データ演算装置。