JPH01186474A - ４輪操舵システム - Google Patents
４輪操舵システムInfo
- Publication number
- JPH01186474A JPH01186474A JP63008536A JP853688A JPH01186474A JP H01186474 A JPH01186474 A JP H01186474A JP 63008536 A JP63008536 A JP 63008536A JP 853688 A JP853688 A JP 853688A JP H01186474 A JPH01186474 A JP H01186474A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rear wheel
- wheel steering
- motor
- steering
- steering angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 abstract description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 5
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1581—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by comprising an electrical interconnecting system between the steering control means of the different axles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/148—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering provided with safety devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はハンドル角度と車速を基に後輪を電気的に操向
させる４輪操舵システムに関し、特に、モータに対する
回転指示方向と後輪の転舵量・転舵方向を監視し、一定
時間内に収束しない場合にフェールとみなして２ＷＳ化
する４輪操舵システムに関するものである。
させる４輪操舵システムに関し、特に、モータに対する
回転指示方向と後輪の転舵量・転舵方向を監視し、一定
時間内に収束しない場合にフェールとみなして２ＷＳ化
する４輪操舵システムに関するものである。
従来の４輪操舵システムにおいては、ハンドル角度およ
び車速に対応する後輪位置の目標値の算出を行ない、そ
の目標値に対し直流モータを駆動することにより後輪の
操舵を行なっている。
び車速に対応する後輪位置の目標値の算出を行ない、そ
の目標値に対し直流モータを駆動することにより後輪の
操舵を行なっている。
しかしながら、従来の４輪操舵システムにおいては、ア
クチュエータ、駆動回路、後輪センサのいずれかが故障
した時でも、モータは目標値に対し駆動され続けること
になり、後輪が制御に反する挙動をするおそれがあった
。
クチュエータ、駆動回路、後輪センサのいずれかが故障
した時でも、モータは目標値に対し駆動され続けること
になり、後輪が制御に反する挙動をするおそれがあった
。
このような課題を解決するために本発明による４輪操舵
システムは、目標後輪位置と現後輪位置との偏差が規定
時間内に規定値内に収束しない場合に後輪操舵用モータ
への電力供給を停止するエラー処理手段を有するコント
ロニラを設けるようにしたものである。
システムは、目標後輪位置と現後輪位置との偏差が規定
時間内に規定値内に収束しない場合に後輪操舵用モータ
への電力供給を停止するエラー処理手段を有するコント
ロニラを設けるようにしたものである。
本発明による４輪操舵システムにおいては、目標後輪位
置と現後輪位置との偏差が規定時間内に規定値内に収束
しない場合にはエラー処理手段はエラー信号を発生する
。
置と現後輪位置との偏差が規定時間内に規定値内に収束
しない場合にはエラー処理手段はエラー信号を発生する
。
第２図は一般的４輪操舵システムを示す構成図であり、
同図において、１は前輪操舵装置、１ａは操舵角センサ
、２は電気式後輪操舵装置、２ａは後輪操舵用直流モー
タ、２ｂは減速ギア、２Ｃ番ｉ操舵角センサ、２ｄはセ
ンタリングスプリング、３は車速信号ａ・前舵角信号ｂ
・後舵角信号Ｃ・エンジン信号ｄ等が入力されるコント
ローラ、４はモータ２ａへの電力供給用リレーである。
同図において、１は前輪操舵装置、１ａは操舵角センサ
、２は電気式後輪操舵装置、２ａは後輪操舵用直流モー
タ、２ｂは減速ギア、２Ｃ番ｉ操舵角センサ、２ｄはセ
ンタリングスプリング、３は車速信号ａ・前舵角信号ｂ
・後舵角信号Ｃ・エンジン信号ｄ等が入力されるコント
ローラ、４はモータ２ａへの電力供給用リレーである。
第１図は、本発明に係わる４輪操舵システムの一実施例
を構成するコントローラ３を詳細に示す系統図である。
を構成するコントローラ３を詳細に示す系統図である。
同図において、５はＣＰＵ、６は異常表示ランプ、７は
車速センサ、８は前舵角センサ、９は後舵角センサ、３
ａは車速信号ａ・前舵角信号ｂ・後舵角信号Ｃ・エンジ
ン信号ｄが入力されるフィルタ、３ｂは１２Ｖの電源電
圧Ｖが入力される電源、５１は目標後輪位置と現後輪位
置との偏差が規定時間内に規定偏差内に収束しない場合
にエラー信号ｅを出力する収束監視部、５２は初期診断
及びフェールソフト部、５３はリレー駆動部であり、収
束監視部５１とリレー駆動部５２はエラー処理手段を構
成する。また、第１図において第２図と同一部分又は相
当部分には同一符号が付しである。
車速センサ、８は前舵角センサ、９は後舵角センサ、３
ａは車速信号ａ・前舵角信号ｂ・後舵角信号Ｃ・エンジ
ン信号ｄが入力されるフィルタ、３ｂは１２Ｖの電源電
圧Ｖが入力される電源、５１は目標後輪位置と現後輪位
置との偏差が規定時間内に規定偏差内に収束しない場合
にエラー信号ｅを出力する収束監視部、５２は初期診断
及びフェールソフト部、５３はリレー駆動部であり、収
束監視部５１とリレー駆動部５２はエラー処理手段を構
成する。また、第１図において第２図と同一部分又は相
当部分には同一符号が付しである。
次に、本発明に係わる４輪操舵システムの一実施例の動
作を第１図を用いて説明する。ＣＰＵ５においては成る
規定時間を設定し、後輪操舵用直流モータ２ａへの駆動
信号を出力後、上記規定時間を経過しても後輪が目標値
方向に収束しない時は、収束監視部５１はエラー信号ｅ
を初期診断及びフェールソフト部５２に出力し、初期診
断及びフェールソフト部５２はリレー駆動部５３を制御
してリレー４をオフとする。これにより、モータ２ａへ
の電力供給は停止され°、後輪はセンタリングスプリン
グ２ｄ（第２図参照）により中立に戻され、２ＷＳとな
る。また、初期診断及びフェールソフト部５２は上記異
常を異常表示ランプ６によりドライバに知らせる。
作を第１図を用いて説明する。ＣＰＵ５においては成る
規定時間を設定し、後輪操舵用直流モータ２ａへの駆動
信号を出力後、上記規定時間を経過しても後輪が目標値
方向に収束しない時は、収束監視部５１はエラー信号ｅ
を初期診断及びフェールソフト部５２に出力し、初期診
断及びフェールソフト部５２はリレー駆動部５３を制御
してリレー４をオフとする。これにより、モータ２ａへ
の電力供給は停止され°、後輪はセンタリングスプリン
グ２ｄ（第２図参照）により中立に戻され、２ＷＳとな
る。また、初期診断及びフェールソフト部５２は上記異
常を異常表示ランプ６によりドライバに知らせる。
次に、第１図のコントローラ３の動作を更に詳細に第３
図および第４図のフローチャートを用いて説明する。第
３図はシステム電源投入時の収束監視部５１の動作を説
明するためのフローチャートであり、第４図はシステム
作動時の収束監視部５１の動作を説明するためのフロー
チャートである。
図および第４図のフローチャートを用いて説明する。第
３図はシステム電源投入時の収束監視部５１の動作を説
明するためのフローチャートであり、第４図はシステム
作動時の収束監視部５１の動作を説明するためのフロー
チャートである。
第３図において、まず初期設定を行ない（ステップ１１
）、後輪位置の目標値を現後輪位置土右１度に設定する
（ステップ１２）。次に、コントローラ３は後輪を右の
位置に回すようにモータ２ａを駆動しくステップ１３）
、続いて現後輪位置が目標値に一致しているか否かを判
定する（ステップ１４）。一致していればステップ１７
へ移行゛ する。ステ・・プ１５では規定時間経過し
ているか否かを判断し、現後輪位置が目標値に一致せず
且つ規定時間経過している場合はエラー処理を行なう（
ステップ１６）。ステップ１４で現後輪位置が目標値に
一致している場合はステップ１゛７へ移行して、今度は
後輪位置の目標値を現後輪位置十左１度にし、現後輪位
置＋右１度と同様の点検動作を行なう（ステップ１フ〜
ステツプ２１）。規定時間内に収束した場合は主制御へ
移行する（ステップ１９．ステップ２２）。
）、後輪位置の目標値を現後輪位置土右１度に設定する
（ステップ１２）。次に、コントローラ３は後輪を右の
位置に回すようにモータ２ａを駆動しくステップ１３）
、続いて現後輪位置が目標値に一致しているか否かを判
定する（ステップ１４）。一致していればステップ１７
へ移行゛ する。ステ・・プ１５では規定時間経過し
ているか否かを判断し、現後輪位置が目標値に一致せず
且つ規定時間経過している場合はエラー処理を行なう（
ステップ１６）。ステップ１４で現後輪位置が目標値に
一致している場合はステップ１゛７へ移行して、今度は
後輪位置の目標値を現後輪位置十左１度にし、現後輪位
置＋右１度と同様の点検動作を行なう（ステップ１フ〜
ステツプ２１）。規定時間内に収束した場合は主制御へ
移行する（ステップ１９．ステップ２２）。
次に、システム作動時の収束性チエツクの動作について
第４図を用いて説明する。まず、車速に応じた舵角比お
よびハンドル切れ角×舵角比に応じた新目標値（後輪位
置の新目標値）を設定しくステップ３１）、新目標値が
今までの目標値に一致するか否かを判定する（ステップ
３２）。全く新しく目標値を設定した場合は当然一致せ
ず、従ってステップ３７へ移行する。ステップ３７では
タイマをクリアし、目標値を新目標値に変更し、次に、
新目標値に応じてモータを駆動する（ステップ３８）。
第４図を用いて説明する。まず、車速に応じた舵角比お
よびハンドル切れ角×舵角比に応じた新目標値（後輪位
置の新目標値）を設定しくステップ３１）、新目標値が
今までの目標値に一致するか否かを判定する（ステップ
３２）。全く新しく目標値を設定した場合は当然一致せ
ず、従ってステップ３７へ移行する。ステップ３７では
タイマをクリアし、目標値を新目標値に変更し、次に、
新目標値に応じてモータを駆動する（ステップ３８）。
ステップ３２で一致した場合はステップ３３へ移行して
、新目標値と現後輪位置との偏差が規定偏差以内である
か否かを判定し、規定偏差以内の場合はステップ３７．
３８へ移行して上記と同様の動作を行なう。規定偏差以
内でない場合はステップ３４へ移行し、タイマが規定時
間を越えているか否かを判定し、規定時間を越えていな
ければステップ３８の動作を行ない、規定時間を越えて
いる場合はモータ２ａをオフとしてエラー処理を行なう
（ステップ３５．３６）。
、新目標値と現後輪位置との偏差が規定偏差以内である
か否かを判定し、規定偏差以内の場合はステップ３７．
３８へ移行して上記と同様の動作を行なう。規定偏差以
内でない場合はステップ３４へ移行し、タイマが規定時
間を越えているか否かを判定し、規定時間を越えていな
ければステップ３８の動作を行ない、規定時間を越えて
いる場合はモータ２ａをオフとしてエラー処理を行なう
（ステップ３５．３６）。
以上説明したように本発明による４輪操舵システムは、
後輪位置の目標値と現後輪位置との偏差が規定時間内に
規定値内に収束しない場合に後輪操舵用モータへの電力
供給を停止するようにしたことにより、アクチュエータ
、駆動回路などの異常時に後輪が勝手な方向に転舵され
るのを防止できる効果がある。
後輪位置の目標値と現後輪位置との偏差が規定時間内に
規定値内に収束しない場合に後輪操舵用モータへの電力
供給を停止するようにしたことにより、アクチュエータ
、駆動回路などの異常時に後輪が勝手な方向に転舵され
るのを防止できる効果がある。
第１図は本発明に係わる４輪操舵システムの一実施例の
コントローラを示す系統図、第２図は一般的４輪操舵シ
ステムを示す構成図、第３図は第１図のコントローラに
よるシステム電源投入時の収束監視部の動作を説明する
ためのフローチャート、第４図は第１図のコントローラ
によるシステム作動時の収束監視部の動作を示すフロー
チャートである。 １・・・前輪操舵装置、１ａ・・・操舵角センサ、２・
・・電気式後輪操舵装置、２ａ・・・後輪操舵用直流モ
ータ、２ｂ・・・減速ギア、２ｃ・・・操舵角センサ、
２ｄ・・・センタリングスプリング、３・・・コントロ
ーラ、４・・・リレー、５・・・ＣＰＵ、６・・・異常
表示ランプ、７・・・車速センサ、８・・・前舵角セン
サ、９・・・後舵角センサ、３ａ・・・フィルタ、３ｂ
・・・電源、５１・・・収束監視部、５２・・・初期診
断及びフェールソフト部、５３・・・リレー駆動部。
コントローラを示す系統図、第２図は一般的４輪操舵シ
ステムを示す構成図、第３図は第１図のコントローラに
よるシステム電源投入時の収束監視部の動作を説明する
ためのフローチャート、第４図は第１図のコントローラ
によるシステム作動時の収束監視部の動作を示すフロー
チャートである。 １・・・前輪操舵装置、１ａ・・・操舵角センサ、２・
・・電気式後輪操舵装置、２ａ・・・後輪操舵用直流モ
ータ、２ｂ・・・減速ギア、２ｃ・・・操舵角センサ、
２ｄ・・・センタリングスプリング、３・・・コントロ
ーラ、４・・・リレー、５・・・ＣＰＵ、６・・・異常
表示ランプ、７・・・車速センサ、８・・・前舵角セン
サ、９・・・後舵角センサ、３ａ・・・フィルタ、３ｂ
・・・電源、５１・・・収束監視部、５２・・・初期診
断及びフェールソフト部、５３・・・リレー駆動部。
Claims (1)
- ハンドル角度と車速を基に後輪を電気的に操向させる４
輪操舵システムにおいて、目標後輪位置と現後輪位置と
の偏差が規定時間内に規定値内に収束しない場合に後輪
操舵用モータへの電力供給を停止するエラー処理手段を
有するコントローラを備えたことを特徴とする４輪操舵
システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63008536A JPH01186474A (ja) | 1988-01-20 | 1988-01-20 | ４輪操舵システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63008536A JPH01186474A (ja) | 1988-01-20 | 1988-01-20 | ４輪操舵システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01186474A true JPH01186474A (ja) | 1989-07-25 |
Family
ID=11695874
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63008536A Pending JPH01186474A (ja) | 1988-01-20 | 1988-01-20 | ４輪操舵システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01186474A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5429290B2 (ja) * | 2009-09-11 | 2014-02-26 | トヨタ自動車株式会社 | 後輪操舵装置の制御装置 |
| WO2020170579A1 (ja) * | 2019-02-18 | 2020-08-27 | クノールブレムゼステアリングシステムジャパン株式会社 | ステアリング装置 |
-
1988
- 1988-01-20 JP JP63008536A patent/JPH01186474A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5429290B2 (ja) * | 2009-09-11 | 2014-02-26 | トヨタ自動車株式会社 | 後輪操舵装置の制御装置 |
| DE112009005225B4 (de) * | 2009-09-11 | 2018-03-08 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Steuervorrichtung zum Steuern einer Hinterradlenkvorrichtung |
| WO2020170579A1 (ja) * | 2019-02-18 | 2020-08-27 | クノールブレムゼステアリングシステムジャパン株式会社 | ステアリング装置 |
| CN113453972A (zh) * | 2019-02-18 | 2021-09-28 | 克诺尔转向系统日本有限公司 | 转向装置 |
| JPWO2020170579A1 (ja) * | 2019-02-18 | 2021-12-16 | クノールブレムゼステアリングシステムジャパン株式会社 | ステアリング装置 |
| CN113453972B (zh) * | 2019-02-18 | 2023-12-22 | 克诺尔转向系统日本有限公司 | 转向装置 |
| US12116054B2 (en) | 2019-02-18 | 2024-10-15 | Knorr-Bremse Commercial Vehicle Systems Japan Ltd. | Steering device |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107054447B (zh) | 车辆用转向操纵装置 | |
| CN102574543B (zh) | 自主驾驶的故障安全操作转向系统 | |
| US6704632B2 (en) | Controller for vehicle steering apparatus and method for detecting abnormality in the controller | |
| JP2679803B2 (ja) | 車両の後輪操舵装置 | |
| JPH0764262B2 (ja) | 車両の後輪操舵装置 | |
| JPH01289765A (ja) | ４輪操舵システム駆動系のセルフチエツク方法 | |
| JPH0441960A (ja) | 車両用制御装置 | |
| CN114987484A (zh) | 适用于无人驾驶车辆的冗余线控转向系统及转向方法 | |
| CN118288795B (zh) | 一种轮毂电机控制器故障控制方法及系统 | |
| JPH044191B2 (ja) | ||
| JPH09315331A (ja) | 車両用舵角制御装置 | |
| JP3897971B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP4243146B2 (ja) | 電動ステアリング装置におけるバッテリ状態判定装置 | |
| JPS63110071A (ja) | 電動式パワ−ステアリング制御装置 | |
| JPH06239259A (ja) | 後輪操舵装置 | |
| JP2002200985A (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP3906000B2 (ja) | フェールセーフ機構 | |
| JPH02114063A (ja) | 後輪操舵装置制御方法 | |
| CN221114054U (zh) | 转向驱动装置及车辆 | |
| JPH06127409A (ja) | 車両の後輪操舵装置 | |
| US12454313B2 (en) | Motion control device for vehicle, computer-readable medium that stores motion control program, and motion control method for vehicle | |
| JP3454277B2 (ja) | 電動モータ駆動式四輪操舵装置 | |
| JP2004291850A (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JPH03218280A (ja) | 電動モータ駆動装置の通電極性診断装置 | |
| JPH11342859A (ja) | 電動式パワーステアリングの制御装置 |