JPH01290009A - 移動車誘導用の撮像式ずれ検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、天井側に設けられた走行用ガイドを撮像する
撮像手段と、その撮像手段の撮像画像上の前記走行用ガ
イドの位置情報に基づいて、前記走行用ガイドを基準に
して定められた走行経路に対する移動車のずれ量を検出
するずれ検出手段とが設けられた移動車誘導用の撮像式
ずれ検出装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の移動車誘導用の撮像式ずれ検出装置におい
ては、撮像手段の撮像画像上の前記走行用ガイドの位置
情報に基づいて、前記走行用ガイドを基準にして定釣ら
れた走行経路に対する移動車のずれ量を検出するように
構成されていることから、第１１図に示すように、撮像
手段（４）と走行用ガイド（Ｌ）との距離（ｈ）によっ
て、走行用ガイド（Ｌ）の水平方向での位置が同じであ
っても、撮像画像上の走行用ガイドの大きさが変動する
状態となる。

ところで、撮像画像上における走行用ガイドの位置は、
撮像手段の撮像面に投影された走行用ガイドを撮像する
画素の位置に基づいて判別されることから、移動車の走
行用ガイドを基準にした設定走行経路からのずれ量が同
じであっても、撮像手段と走行用ガイドとの距離が変わ
ると、走行用ガイドの撮像画像上における大きさが異な
るために、その撮像画像上の位置も異なって検出される
ことになる。

そこで、従来では、装置を稼働させる前に、予め、撮像
手段と走行用ガイドとの距離すなわち天井までの高さを
計測して、その計測した高さ情報に基づいて、撮像手段
の撮像画像上における走行用ガイドの位置変化量を求め
て記憶させておき、装置を稼働させる時には、その記憶
情報に基づいて、撮像画像上における走行用ガイドの位
置又は撮像画像上の走行用ガイドの位置から求めたずれ
量を、補正させるようにしていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記従来構成では、装置を稼働させる前に、撮像手段と
走行用ガイドとの距離に対応する情報を、予め測定する
等の処置を行う必要があり、装置の初期設定が面倒であ
った。

例えば、この種の移動車誘導用の撮像式ずれ検出装置を
、工場内において各種物品を搬送する物品搬送用の移動
車の誘導設備に適用するような場合には、移動車を走行
させる箇所の天井までの高さが、全て同じであるとは限
らないものであり、又、異なる高さの複数種の移動車を
使用する場合には、それら移動車への撮像手段の取り付
は高さが異なる状態となり、地上から天井までの高さが
同じであっても、実際に移動車に取り付けられた撮像手
段と天井側の走行用ガイドとの距離は、移動車毎に夫々
異なる状態となる。

又、垂直方向での距離測定は、水平方向での距離測定よ
りも面倒であり、改善が望まれていた。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、撮像手段と天井側の走行用ガイドとの距離を
測定することなく、撮像画像上における走行用ガイドの
位置を補正するための情報を得ることができるようにす
ることにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による移動車誘導用の撮像式ずれ検出装置は、天
井側に設けられた走行用ガイドを撮像する撮像手段と、
その撮像手段の撮像画像上の前記走行用ガイドの位置情
報に基づいて、前記走行用ガイドを基準にして定められ
た走行経路に対する移動車のずれ量を検出するずれ検出
手段とが設けられたものであって、その第１の特徴構成
は、前記撮像手段を水平方向に設定距離移動させる移動
手段と、その移動手段による移動に伴って前記走行用ガ
イドの特定箇所が前記撮像手段の撮像画像上で位置変化
する位置変化量を検出する位置変化量検出手段とが設け
られ、前記ずれ検出手段は、ずれ検出用の設定位置に位
置させた前記撮像手段の撮像画像上の前記走行用ガイド
の位置情報又はその位置情報で求めたずれ量を、前記位
置変化量検出手段の検出情報に基づいて補正するように
構成されている点にある。

又、第２の特徴構成は、前記走行用ガイドが、縦横方向
の夫々において設定間隔おきに格子点を備える格子状に
形成されている点にある。

〔作　用〕

第１の特徴構成では、撮像手段を水平方向に設定距離を
移動させて、その移動に伴って走行用ガイドの特定箇所
が撮像画像上で位置変化する位置変化量を検出し、そし
て、検出した位置変化量に基づいて、撮像画像上の前記
走行用ガイドの位置情報又はその位置情報で求めたずれ
量を、補正させるのである。

第２の特徴構成では、格子状に形成された走行用ガイド
の格子点、又は、撮像手段の移動方向に交差する方向に
位置する走行用ガイドを、走行用ガイドの特定箇所とし
て用いるのである。

〔発明の効果〕

従って、撮像手段と天井側に設置された走行用ガイドと
の距離を測定することなく、撮像手段を水平方向に設定
距離を移動させるだけの簡単な操作で、撮像画像上の前
記走行用ガイドの位置情報又はその位置情報で求めたず
れ量を自動的に補正できるに至った。ちなみに、超音波
や赤外線を利用した測距装置を車体に備えさせて、この
情報に基づいて撮像手段と走行用ガイドとの距離を間接
的に検出する手段も考えられるが、この場合、全体構成
が複雑になるばかりでなく、間接的であるが故に検出精
度の信頼性に欠けるものであり、本発明は、このような
不利も無く所期の目的を達することができる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第８図乃至第１０図に示すように、移動車（八）は、左
右各別に駆動並びに停止自在に構成された左右一対の推
進車輪（ＩＬ）、　（ＩＲ）を、車体前後方向の中心に
位置する状態で備え、車体の前後両端部の夫々に左右一
対のキャスタ式の遊転輪（２）を備え、そして、前記左
右側推進車輪（ＩＬ）。

（ＩＲ）の回転速度に差を付けるように、前記両推進車
輪（ＩＬ）、　（ＩＲ）の夫々を駆動することにより、
操向並びにスピンターン自在に構成されている。

又、前記移動車（Ａ）が走行する走行経路の天井側には
、格子状の枠体（Ｌ）が、縦横方向の夫々において設定
間隔毎に格子点を形成するように、天井面から下方に突
出する状態で設けられている。

つまり、後述の如く、この格子状の枠体くシ）を走行用
ガイドとして利用して、その枠体（Ｌ）のうちの車体進
行方向に沿う方向に位置する一つの枠体部分に沿って、
前記移動車（Ａ）の走行経路が設定されているのである
（第５図参照）。

そして、前記移動車（＾）の車体前後両端部の夫々には
、車体前後左右の両方向に直交する二本のスリット光（
８１）、　（８２）を天井に向けて投射するスリット光
投射器（３）と、前記両スリット光（Ｂｌ）、　（８２
）夫々の投射方向とは異なる方向から、前記枠体（Ｌ）
のスリット光投射箇所を撮像する撮像手段としてのイメ
ージセンサ（４）とが取り付けられている。

前記スリット光投射器（３）について説明すれば、レー
ザ光を、互いに直交する方向の夫々に向けて設定角度範
囲内を走査することにより、前記直交する二本のスリッ
ト光（Ｂｌ）、　（８２）を形成するように構成されて
いる。そして、前記イメージセンサ（４）の撮像視野中
心が前記枠体（Ｌ）の車体進行方向に交差する方向に沿
う方向に位置するガイド部分（Ｌｌ）と車体進行方向に
沿う方向に位置するガイド部分（Ｌ２）とが交差する格
子点と重なる状態となるように、前記移動車（Ａ）を位
置させた状態において、前記両スリット光（Ｂ、）、　
（Ｂ２）の交点が前記格子点から離れた箇所に向かい、
且つ、天井に対して鉛直な状態で投射されるようになっ
ている。

前記イメージセンサ（４）について説明すれば、その撮
像視野方向が、天井に対して前後左右の夫々の方向に設
定角度を傾いた状態となるようにしてあり、そして、第
６図に示すように、前記イメージセンサ（４）の二個が
、それらの撮像視野の中心同士が車体前後方向に設定間
隔（Ｐ）を隔てて位置し、且つ、前記移動車（Ａ）が、
車体進行方向に沿うガイド部分（Ｌ２）に対して車体横
幅方向での位置と長さ方向での傾き（θ）の両方が適正
状態となるように位置する状態において、前記二個のイ
メージセンサ（４）の撮像視野の中心同士を車体前後方
向に結ぶ基準線（ＬＱ）と、前記車体進行方向に沿うガ
イド部分（Ｌ、）の横幅方向での中心とが一致するよう
にしである。

つまり、前記枠体（Ｌ）が、天井面よりも下方に突出す
る状態となっていることから、前記両スリット光（Ｂｌ
）、　（Ｂ２）の投射面を斜め方向から見ると、第６図
に示すように、前記両スリット光（８１）、　（Ｂ２）
の夫々が、前記枠体（Ｌ）を横切る箇所にふいて、途切
れて見えるのである。

そして、詳しくは後述の如く、前記両スリット光（８１
）、　（＋３２）の夫々が途切れた部分（Ｂａ）、　（
Ｂｂ）のうちの車体進行方向に沿う方向に位置するガイ
ド部分（Ｌ２）によって途切れて見える部分（８ｂ）の
撮像面における位置と、車体前後方向での前記イメージ
センサ（４）の設置間［（Ｐ）とに基づいて、前記車体
進行方向に沿うガイド部分（Ｌ、）に対する車体の傾き
（θ）を検出して、その傾き（θ）を零に近づけるよう
に操向制御させ、且つ、車体進行に伴って車体進行方向
に交差する方向に位置するガイド部分（し、）によって
途切れて見える部分（Ｂａ）の検出個数に基づいて、前
記移動車（八）の走行経路上の位置を判別させるように
構成されている。

尚、以下の説明において、車体進行方向に交差する方向
のガイド部分（Ｌｌ）を第１ガイド部分（１，１）と呼
称し、車体進行方向に沿うガイド部分（＋、２）を第２
ガイド部分（Ｌ２）と呼称し、前記第１ガイド部分ａｔ
）によって途切れて見える部分（Ｂａ）を第１スリット
部分（Ｂａ）と呼称し、そして、前記第２ガイド部分（
Ｌ２）によって途切れて見える部分（Ｂｂ）を第２スリ
ット部分（Ｂｂ）と呼称する。

次に、前記移動車（八）を設定走行経路に沿って自動走
行させるための制御構成について説明する。

第１図に示すように、前記車体前後夫々のイメージセン
サ（４）の撮像情報を画像処理して、前記第１スリット
部分（Ｂａ）及び第２スリット部分（Ｂｂ）夫々の撮像
面」二における位置を検出する一対の画像処理装置（５
）、及び、それら一対の画像処理装置（５）の検出情報
に基づいて、移動車（八）を前記第２ガイド部分１．）
に沿って自動走行させるように操向制御すると共に、前
記−対の画像処理装置（５）の検出情報に基づいて、車
体進行に伴って検出される前記第１ガイド部分（し、）
の個数に基づいて、走行経路上の位置を判別して走行制
御するマイクロコンピュータ利用の制御装置（６）が設
けられている。

但し、前記制御装置（６）を利用して、撮像手段として
の前記イメージセンサ（４）の撮像画像上の走行用ガイ
ドとしての前記枠体（Ｌ）の位置情報に基づいて、前記
枠体（Ｌ）を基準にして定められた走行経路に対する移
動車（Ａ）のずれ量を検出するずれ検出手段（１００）
、前記イメージセンサ（４）を水平方向に設定距離（Ｘ
）を移動させる移動手段（１０１）、及び、その移動手
段（１０ｉ＞による移動に伴って前記枠体（Ｌ）の特定
箇所が前記イメージセンサ（４）の撮像画像上で位置変
化する位置変化量を検出する位置変化量検出手段（１０
２）の夫々が構成されることになる。

尚、図中、（Ｍｌ）、　（Ｍ２）は前記左右一対の推進
車輪（ＬＬ）、　（ＩＲ）の夫々を駆動する走行用モー
タ、（７）は前記走行用モータ（Ｍｌ）、　（Ｍ２）の
夫々を各別に駆動するための駆動装置、（ＦＢＩ）、　
（ＰＥ２）は前記走行用モータ（Ｍ、）、　（Ｍ２）の
夫々に各−個付設置つ されたエンコーダであって、その検出情報に基づいて走
行速度や走行距離を検出できるようになっている。

次に、前記一対の画像処理装置（５）にて検出された車
体前後両方での前記第２スリット部分（Ｂｂ）の位置情
報に基づいて、前記第２ガイド部分（Ｌ２）の長さ方向
に対する傾き（θ）を検出する手段の構成について説明
する。

設定時間経過する毎に、前記スリット光投射器（３）か
ら投射されるスリット光（Ｂ、）、　（Ｂ２）の投射像
を、前記二個のイメージセンサ（４）にて撮像させ、前
記画像処理装置（５）にて、前記第１スリット部分（Ｂ
ａ）及び前記第２スリット部分（Ｂｂ）夫々の位置を検
出させる処理を、車体前後両側の夫々において同時に実
行させる。

前記第１スリット部分（Ｂａ）の位置を求めるための処
理について説明を加えれば、第６図にも示すように、画
面上を上方から下方に向かって画像情報を走査して車体
前後方向に向かうＸ軸に平行な直線のうちの最も下側に
位置する直線を、車体前後方向に向かう直線として見え
る一方のスリット光（Ｂ１）が途切れた前記第１スリッ
ト部分（Ｂａ）として抽出し、そして、画面上を左方か
ら右方に向かって画像情報を走査して車体横幅方向に向
かうＹ軸に平行な直線のうちの最も右側に位置する直線
を、車体横幅方向に向かう前記第２スリット部分（Ｂｂ
）として抽出させるようにしである。

但し、前記イメージセンサ（４）は、前記両スリット光
（Ｂｌ）、　（Ｂ２）の投射像を斜め方向から撮像して
いるために、画像上では抽出された各スリット部分（Ｂ
ａ）、　（Ｂｂ）の位置が、前記イメージセンサ（４）
の撮像視野の遠方側はど手前側よりも距離変化が小さく
なるように歪んだ状態となることから、画像処理する際
に、前記枠体（Ｌ）に対する前記イメージセンサ（４）
の取り付は高さや傾き及び光学系の焦点距離等の情報に
基づいて、抽出された位置に応じてその座標位置を補正
することになる。又、詳述はしないが、前記イメージセ
ンサ（４）は外光の影響を除去するために、前記両スリ
ット光（Ｂｌ）、　（Ｂ２）の波長に対応した光のみを
透過させる光学フィルターを備えている。

ところで、第１１図にも示すように、前記イメージセン
サ（４）に対する水平方向での枠体化）の位置が同じで
あっても、前記イメージセンサ（４）と天井側の枠体（
Ｌ）との距離（ｈ）に応じて、撮像画像上での前記枠体
（Ｌ）の大きさ、つまり、前記枠体（Ｌ）を撮像する画
素数が異なる状態となり、その結果、前記イメージセン
サ（４）と天井側の枠体（Ｌ）との距離（ｈ）に応じて
、前記枠体（Ｌ）の撮像画像上の位置変化量が異なる状
態となる。

そこで、前記移動車（Ａ）を自動走行させる前に、予め
、撮像画像上における前記枠体（Ｌ）の位置変化量（Ｃ
）を検出して、画像上における前記両スリット部分（Ｂ
ａ）、　（Ｂｂ）の位置（ｘ＋、ｙ＋）。

（Ｘ２．Ｙ２）を求める際に、それらの値を、検出した
位置変化量（Ｃ）に基づいて補正させるようにしである
。

説明を加えれば、第２図及び第３図に示すように、車体
進行方向に対して交差する方向に位置する第１ガイド部
分（Ｌｌ）に対応する第１スリット部分（８ａ）が、前
記イメージセンサ（４）の撮像視野内に位置するように
、前記移動車（Ａ）を前記枠体（Ｌ）の格子点の下に位
置させた状態で、撮像処理して、その撮像情報に基づい
て、前記第１スリット部分（Ｂａ）の撮像画像上におけ
る位置（ａ）を検出させる。

次に、前記移動車（＾）を、前記第１スリット部分（Ｂ
ａ）が前記イメージセンサ（４）　の撮像視野外にでな
い範囲で、設定距離（Ｘ）を前記第１ガイド部分化、）
に直交する方向に移動させ、再度、撮像処理して、前記
第１スリット部分（Ｂａ）の撮像画像上における位置（
ｂ）を検出させる。

そして、前記移動車（Ａ）を移動させる前後において検
出された前記第１スリット部分（Ｂａ）の撮像画像上に
おける両位置（ａ）、（ｂ）の差と、前記移動させた設
定距離（Ｘ）の値とに基づいて、下記式（ｉ）により、
単位移動距離当たりの前記イメージセンサ（４）の撮像
面における位置変化量（ｃ）を求めさせ、その求めた位
置変化量（ｃ）を前記制御装置（６）に記憶させること
になる。

ｃ＝（ａ−ｂ）／ｘ　　・・・・・・（ｉ）つまり、前
記移動車（Ａ）を移動させる前後において撮像した前記
第１スリット部分（Ｂａ）の撮像画像上における両位置
（ａ）、　（ｂ）に基づいて、上記式（ｉ）から位置変
化量（Ｃ）を求める処理が、位置変化量検出手段（１０
２）に対応し、前記移動車（υを設定距離移動させる処
理が、移動手段（１０１）に対応することになる。

尚、前記第１スリット部分（Ｂａ）の撮像画像上におけ
る両位置（ａ）、　（ｂ）の値は、具体的には、前記第
１スリット部分（Ｂａ）を撮像する画素のうちの中心に
位置する画素の撮像面上における位置の値を利用して求
められることになる。

そして、第６図に示すように、前記検出した位置変化量
（Ｃ）に基づいて補正した車体前後夫々における前記第
２スリット部分（Ｂｂ）の幅方向テノ中心の位置（Ｌ、
　Ｙｌ）、　（Ｘ２．　Ｙ２）の値と、前記前後側イメ
ージセンサ（４）の取り付は間隔（Ｐ）の値とに基づい
て、下記式（１１）から前記傾き（θ）を求めさせるの
である。

つまり、上記式（ｉｉ　）によって前記第２ガイド部分
（Ｌ２）の長さ方向に対する移動車（八）の傾き（θ）
を求める処理が、ずれ検出手段（１００）　　に対応す
ることになる。

前記第１スリット部分（Ｂａ）の個数を検出するための
構成について説明すれば、車体前方側に取り付けられた
前記イメージセンサ（４）の撮像情報に基づいて、前記
第１スリット部分（Ｂａ）の有無を判別し、前記第１ス
リット部分（Ｂａ）がある場合には、その長さが予め設
定された設定範囲内にあるか否かを判別させることによ
り、前記第１スリット部分（Ｂａ）が検出されたか否か
を判断させるようにしである。

説明を加えれば、第６図に示すように、前記第１スリッ
ト部分（Ｂａ）は、前記車体前後方向に向かって走査さ
れるスリット光（Ｂ、）が、前記第１ガイド部分（Ｌｌ
）を横切った場合と、前記第２ガイド部分（１，２）に
対して前記移動車（八）の向きが傾いたために、前記ス
リット光（Ｂ１）が、前記第２ガイド部分くＬ２）を斜
めに横切った場合とに生じることになる。

但し、前記第２ガイド部分（Ｌ、）に対して前記移動車
（八）が傾いている場合において、前記スリット光（Ｂ
、）に対する交差方向が前記第２ガイド部分（Ｌ２）と
前記第１ガイド部分くＬｌ）とでは異なるために、前記
第１スリット部分（Ｂａ）の長さは、前記スリット光（
Ｂ１）が前記第１ガイド部分（Ｌｌ）を横切った場合よ
りも、前記第２ガイド部分（１，２）を横切った場合の
方が大幅に長くなる。

そこで、検出された第１スリット部分（Ｂａ）の長さが
設定範囲内にあるか否かに基づいて、検出された第１ス
リット部分（Ｂａ）が前記第１ガイド部分（１，１）に
対応するものであるか否かを判別させるようにしている
のである。

そして、後述の如く、前記第１スリット部分（Ｂａ）が
検出された場合には、走行開始後の検出個数を計数して
、その計数した個数に基づいて、前記移動車（八）の走
行経路上の位置を判別させるのである。

次に、前記移動車（八）の走行経路上における位置判別
について説明する。

第５図に示すように、前記移動車（Ａ）の走行経路は、
図面上、左方向に設定距離を走行した後、下方に向かっ
て９０度交差する方向に連なるように設定されている。

尚、図中、（ＳＴ）は前記移動車（＾）が搬送する荷の
移載用ステーションであって、詳述はしないが、このス
テーション（ＳＴ）において停止中に、前記移動車（Ａ
＞の走行経路情報が前記制御装置（６）に入力又は伝達
されることになる。

そして、走行開始後において、車体進行に伴って検出さ
れる前記第１スリット部分（Ｂａ）の走行開始地点から
議検出個数が設定値（本実施例では６に設定しである）
に達するに伴って、例えば、前記左右の推進車輪（ＩＬ
）、　（ＩＲ）を同速度で逆回転させて進行方向に対し
て左方向にスピンターンさせて、走行方向を９０度変え
ることになる。その後は、前記第１スリット部分（Ｂａ
）の走行開始地点からの検出個数、又は、走行方向を変
えた後に検出される前記第１スリット部分（Ｂａ）の個
数に基づいて、前記移動車（八）の現在位置を判別させ
、そして、その現在位置つまり前記第１スリット部分（
Ｂａ）の検出個数が前記ステーション（ＳＴ）の位置に
対応する個数に達するに伴って自動停止させることにな
る。

従って、前記天井側に格子状に設けられた枠体（Ｌ）の
うちの何れに沿って自動走行させるかを選択すると共に
、車体進行に伴って検出される前記第１スリット部分（
Ｂａ）の個数とを設定変更することで、前記移動車（Ａ
）の走行経路を自由に設定変更できるのである。

次に、第４図に示すフローチャートに基づいて、前記制
御装置（６）の動作を説明する。

先ず、前記移動車（八）が走行中であるか否かを判別し
て、走行中である場合には、設定時間毎に、前記画像処
理装置（５）の夫々に対して画像取り込み指令を出力し
た後、画像処理が完了するまで待機する。

画像処理が完了するに伴って、前述の如く、車体前後両
側における前記第２スリット部分（Ｂｂ）夫々ノ位置（
Ｌ、　Ｙｌ）、　（Ｘ２．　Ｙ２）の値に基づいて、前
記第２ガイド部分（Ｌ２）に対する傾き（θ）を求める
。

次に、求めた傾き（θ）の値の正負に基づいて、前記移
動車（Ａ）が前記第２ガイド部分（Ｌ２）に対して左右
何れの方向に傾いているのかを判別する。ちなみに、前
記傾き（θ）は、左方向に傾いている場合に正の値とな
り、且つ、右方向に傾　・いている場合に負の値となる
ように設定しである。

そして、前記傾き（θ）の値が正である場合及び負であ
る場合の夫々において、前記前後側位置（Ｘｌ、ＹＩ）
、（Ｘ２．Ｙ２）　０）ｍｃＤ正負１：基ツイテ、前記
第２ガイド部分（Ｌ、）に対する傾き状態を判別させ、
判別した傾き状態に対応して、大小３段階の目標操向角
（αθ）、（βθ）、（θ）を設定するようにしである
。但し、α〉■〉β〉０となるように設定しである。

説明を加えれば、第７図（イ）に示すように、前記傾き
（θ）が同一値であっても、前記第２スリット部分（Ｂ
ｂ）　（７）位置（Ｌ、　Ｙｌ）、　（Ｘ２．　Ｙ２）
の値の正負によって、前記移動車（八）が前記第２ガイ
ド部分（Ｌ２）に対して右側に位置する状態（図中、実
線で示す）と、前記第２ガイド部分くＬ２〉に対して車
体前後が交差する状態（図中、破線で示す）と、前記第
２ガイド部分（Ｌ２）に対して左側に位置する状態（図
中、仮想線で示す）との３種類の状態が生じることにな
る。

そして、それら３状態は、前記位置（Ｘｌ、Ｙｌ）。

（Ｘ２．Ｙ２）の値の正負の組み合わせに対応する状態
となるのである。つまり、前記位置（ＸＩ、Ｙｌ）。

（Ｘ２．　Ｙ２）の両方が正である場合には、前記移動
車（八）が前記第２ガイド部分（Ｌ２）に対して右側に
位置する状態となり、前記位置（Ｘｌ、Ｙｌ）。

（Ｘ２．　Ｙ２）の一方のみが正である場合には、前記
第２ガイド部分（し。）に対して車体前後が交差すル状
態トナＦ）、且ツ、前記位置（Ｌ、　Ｙｌ）、　（Ｘ２
．　ＹＪの両方が負である場合には、前記第２ガイド部
分くシ、）に対して左側に位置する状態となるのである
。

尚、説明を省略するが、前記傾き（θ）の値が負の場合
にも、第７図（０）に示すように、前記傾き（θ）が正
の場合と同様に、前記第２ガイド部分（Ｌ２）に対する
ずれ状態は、前述の３状態が生じることになる。そして
、それらのずれ状態は、前記位置（ｘ、、　ｙ、）、　
（ｘ２．　ｙ、）の値の正負の組み合わせから判別でき
る。但し、その正負の組み合わせは、前記傾き（θ）の
値が正である場合と逆の関係になる。

つまり、前記車体前後方向に設定間隔（Ｐ）を隔てて位
置する二個のイメージセンサ（４）夫々の撮像情報に基
づいて求めた前記第２ガイド部分（Ｌ２）に対する傾き
（θ）の値に基づいて目標操向角を設定して操向する処
理が、操向制御手段に対応することになる。

操向制御の処理を実行した後は、前記車体前右側のイメ
ージセンサ（４）の撮像情報に基づいて、前記第１スリ
ット部分（Ｂａ）が検出されたか否かを判別し、検出さ
れている場合には、その検出個数をカウントする。

そして、カウントした検出個数に基づいて、ターン地点
であるか否かを判別し、ターン地点である場合には、前
述の如く、走行方向を変えるためにターンさせることに
なる。

ターン地点でない場合には、カウントした検出個数に基
づいて、停止地点であるか否かを判別し、停止地点であ
る場合には、走行停止させることになる。

〔別実施例〕

上記実施例では、走行用ガイドの特定箇所として、格子
状の枠体（いのうちの車体進行方向に対して交差する方
向に位置する第１ガイド部分（Ｌ、）を用いるようにし
た場合を例示したが、前記枠体化）の格子点を用いるこ
ともできる。

又、車体進行方向に沿う第２ガイド部分（Ｌ２）に対し
て移動車を交差する方向に移動させて、位置変化量を検
出させるようにしてもよく、走行用ガイドの特定箇所の
具体的な形態は、各種変更できる。

又、上記実施例では、前記格子状の枠体（Ｌ）のうちの
車体進行方向に位置する第２ガイド部分（Ｌ２）のうち
の一つを、移動車（八）の走行経路として用いて、走行
用ガイドと走行経路とが一致するようにした場合を例示
したが、移動車（八）の走行経路と走行用ガイドとして
の枠体（Ｌ）の水平方向での位置を一致させる必要はな
く、例えば、イメージセンサ（４）の撮像視野方向を車
体横幅方向に傾けたり、イメージセンサ（４）を車体横
幅方向にずらせて取り付けるこ七により、走行経路と走
行用ガイドとしての枠体（Ｌ）　　との位置とを異なら
せることができる。

又、上記実施例では、撮像手段としてのイメージセンサ
（４）を水平方向に移動させる手段として、移動車自体
を設定距離走行させるようにした場合を例示したが、例
えば、前記イメージセンサ（４）を移動車上において、
水平方向に移動させる手段を設けて、移動車（八）の停
止状態で、イメージセンサ（４）のみを水平移動させる
ようにしてもよい。

又、上記実施例では、走行用ガイドを、天井に付設され
た格子状の枠体（いを利用して形成した場合を例示した
が、例えば、設定幅の光反射テープ等を天井側に付設し
てもよい。更には、一つの帯状の走行用ガイドを走行経
路に沿って設けるようにしてもよく、走行用ガイドの具
体構成は各種変更できる。

但し、天井面との間に段差が生じない場合には、光反射
テープの光反射率と天井面の光反射率とを異ならせるよ
うにして、撮像手段として、例えば、ＩＴＶカメラ等を
用いて撮像させるようにすればよい。

又、上記実施例では、車体前後の両側に撮像手段を設け
て、車体進行方向に沿うガイド部分（Ｌ２）に対する傾
き（θ）を検出させて、その傾き（θ）を零に近づける
ように、検出した傾き（θ）の情報のみに基づいて操向
制御するようにした場合を例示したが、例えば、撮像手
段を一個のみ設けて、車体横幅方向でのずれを検出して
、そのずれを零に近づけるように、検出したずれ量やず
れの方向等に基づいて操向制御するようにしてもよく、
操向制御手段の具体構成は、各種変更できる。

又、上記実施例では、左右一対の推進車輪（ＬＬ）、　
（ＩＲ）を各別に駆動停止自在に設けて、操向するよう
にした場合を例示したが、例えば、操向輪を設けて操向
するようにしてもよく、移動車（Ａ＞　の具体構成は各
種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る移動車誘導用の撮像式ずれ検出装置
の実施例を示し、第１図は制御構成のブロック図、第２
図は位置変化量検出処理のフローチャート、第３図は撮
像手段の移動の説明図、第４図は走行制御のフローチャ
ート、第５図は走行経路の平面図、第６図及び第７図（
イ）、　（０）は傾き検出の説明図、第８図は走行用ガ
イドと移動車との関係を示す概略斜視図、第９図は同側
面図、第１０図は同正面図、第１１図は走行用ガイドと
撮像手段との距離の説明図である。 （Ａ）・・・・・・移動車、（Ｌ）・・・・・・走行用
ガイド、（４）・・・・・・撮像手段、（１００）・・
・・・・ずれ検出手段、（１０１）・・・・・・移動手
段、（１０２）・・・・・・位置変化量検出手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、天井側に設けられた走行用ガイド（Ｌ）を撮像する
   撮像手段（４）と、その撮像手段（４）の撮像画像上の
   前記走行用ガイド（Ｌ）の位置情報に基づいて、前記走
   行用ガイド（Ｌ）を基準にして定められた走行経路に対
   する移動車（Ａ）のずれ量を検出するずれ検出手段（１
   ００）とが設けられた移動車誘導用の撮像式ずれ検出装
   置であって、前記撮像手段（４）を水平方向に設定距離
   移動させる移動手段（１０１）と、その移動手段（１０
   １）による移動に伴って前記走行用ガイド（Ｌ）の特定
   箇所が前記撮像手段（４）の撮像画像上で位置変化する
   位置変化量を検出する位置変化量検出手段（１０２）と
   が設けられ、前記ずれ検出手段（１００）は、ずれ検出
   用の設定位置に位置させた前記撮像手段（４）の撮像画
   像上の前記走行用ガイド（Ｌ）の位置情報又はその位置
   情報で求めたずれ量を、前記位置変化量検出手段（１０
   ２）の検出情報に基づいて補正するように構成されてい
   る移動車誘導用の撮像式ずれ検出装置。 ２、前記走行用ガイド（Ｌ）が、縦横方向の夫々におい
   て設定間隔おきに格子点を備える格子状に形成されてい
   る請求項１記載の移動車誘導用の撮像式ずれ検出装置。