JPH02257313A - 移動車の運転制御設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、移動車に、予め記憶された走行制御情報に基
づいてステーシラン間に亘って自律走行させるべく走行
手段の作動を制御する走行制御手段が設けられた移動車
の運転制御設備に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の移動車の運転制御設備においては、移動車
を自律走行させるために、例えば、単位走行距離毎の操
向量等の走行距離と走行方向とを走行制御情報として予
め記憶させておき、その記憶した走行制御情報を再生す
ることにより、目的のステーションに自律走行させるこ
とになる。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、自律走行させる場合には、スリップ等に
よって走行距離や走行方向がずれる虞れがある。

移動車の走行距離や走行方向がずれると、ステーション
に対する移動車の停止位置が設定適正停止状態からずれ
る虞れがあるばかりか、走行距離が長くなると、記憶し
た走行制御情報に対するずれが累積する虞れがあり、改
善が望まれていた。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、ステーションに対する移動車の設定適正停止
状態からのずれが累積しないようにすることにある。

〔課題を解決するための手段〕 本発明による移動車の運転制御設備は、移動車に、予め
記憶された走行制御情報に基づいてステーション間に亘
って自律走行させるべく走行手段の作動を制御する走行
制御手段が設けられたものであって、その特徴構成は以
下の通りである。

第１の特徴構成は、前記移動車に、それが停止した前記
ステーションに対する設定適正停止状態からのずれを検
出するずれ検出手段が設けられ、前記走行制御手段は、
前記ずれ検出手段の情報に基づいて、前記走行手段に対
する制御作動を補正するように構成されている点にある
。

第２の特徴構成は、前記走行制御手段は、前記ステーシ
ョンに停止した位置から予め設定した正規ルートに直進
走行させ、且つ、前記正規ルートに達した時点から前記
正規ルートに沿って走行させるべく、前記ステーション
に停止している時及び前記正規ルートに達した時夫々で
傾き修正を行なうように構成させている点にある。

第３の特徴構成は、前記移動車に作業装装置が設けられ
、その作業装置の作動を制御する作業装置用制御手段が
、前記ずれ検出手段の情報に基づいて前記作業装置に対
する制御作動を補正するように構成されている点にある
。

（作　用〕 第１の特徴構成では、ステーションに対する設定適正停
止状態からのずれを検出させて、走行手段に対する制御
作動を補正させるのである。

第２の特徴構成は、走行制御手段による補正作動を特定
するものであって、２回の傾き修正と直進走行との組合
せにより、正規ルートに対するズレが補正される。

第３の特徴構成では、検出したステーションに対する設
定適正停止状態からのずれの情報を利用して、作業装置
に対する制御作動を補正させるのある。

〔発明の効果〕

もって、第１の特徴構成では、ステーションに対する移
動車の停止位置がずれても、次のステーションに向けて
走行するときに、そのずれを修正できるので、ステーシ
ョンにおける設定適正停止状態からのずれが累積しない
ようにして、的確な走行制御を行えるに至った。

この場合、第２の特徴構成で述べた形態で補正を行なえ
ば、傾き修正と直進とを組み合わせた簡単な制御で補正
できる。

又、第３の特徴構成では、ステーションに対する移動車
の停止位置がずれても、適正通りに作業装置を作動させ
ることができる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第３図乃至第５図に示すように、作業装置としての荷移
載用マニプレータ（１）が搭載された移動車（Ａ）の走
行路の横側部に、作業用ろチージョンとしての荷移載用
ステーション（ＳＴ）の複数個が設置されている。そし
て、前記移動車（Ａ）が指示されたステーション（ＳＴ
）に停止するに伴って、前記マニプレータ（１）によっ
て、ステーション（ＳＴ）と移動車（Ａ）との間で荷（
Ｎ）の移載作業を自動的に行うように構成されている。

尚、詳述はしないが、一つのステーション（ＳＴ）で前
記移動車（Ａ）に移載された荷（Ｎ）は、他のステーシ
ョン（ＳＴ）で卸されたり、ステーション（ＳＴ）での
加工作業等が終了する毎に再度移動車（Ａ）に移載され
て、次のステーション（ＳＴ）に運搬されることになる
。

但し、前記移動車（Ａ）は、走行用ガイド等を用いない
でステーション（ＳＴ）間に亘って自律走行するように
構成されている。そして、詳しくは後述するが、前記ス
テーション（ＳＴ）に停止したときのステーション（Ｓ
Ｔ）に対する平面視での基準位置に対する車体横幅方向
でのずれ量（Ｘ）、車体前後方向でのずれ量（Ｙ）、及
び、車体前後方向での傾き（θ）の各ずれ情報に基づい
て、次のステーション（ＳＴ）に対する走行経路を自動
補正できるように構成されている（第２図参照）。

前記ステーション（ＳＴ）間の走行経路について説明を
加えれば、第３図に示すように、前記移動車（Ａ）の車
体前後方向をｙ軸とし、且つ、車体横幅方向をＸ軸とし
て設定しである。そして、二つのステーション（ＳＴＩ
）−（ＳＴｇ）の間のｙ軸方向での距１１１（１１）と
Ｘ軸方向での距離（ｆ、）とに基づいて、前記移動車（
Ａ）を自律走行させる正規ルート　（Ｌ＠）の情報が予
め設定記憶されることになる。但し、前記移動車（Ａ）
は、一つのステーション（ＳＴｇ）から他方のステーシ
ョン（ＳＴＩ）に向かって走行させるものとする。

前記正規ルート　（ｔｏ）は、前記二つのステーション
（ＳＴＩ）、　（ｓｔｇ）の間を結ぶ複数個の直線に分
割された直線区間（ＴＩ）、　（ｉｔ）　、　（ＴＩ）
夫々の距離情報と、各直線区間（ＴＩ）、（Ｔ冨）、（
Ｔｓ）の接続点において向き変更させるための旋回半径
（Ｒｔ）、（Ｒｔ）及び旋回角度（θＩ）、（θ８）の
情報として設定され、それらの距離情報や旋回角度の情
報を、前記移動車（Ａ）に対する走行制御情報として予
めマツプ化して、記憶させてお（ようにしである。

つまり、前記移動車（Ａ）は、記憶した走行制御情報に
基づいて、一方のステーション（ｓｒｓ）から他方のス
テーション（ＳＴＩ）に向けて、前記各直線区間（ＴＩ
）、　（Ｔｓ）−（Ｔｓ）をその順序で直進するように
、各区間の接続点において設定半径で設定角度を旋回さ
せながら自律走行して、自動的に次のステーション（ｓ
ｔｄで停止することができるようにしているのである。

尚、第３図中、（ｒ＋Ｌ　（ｒｇ）は車体横幅方向にお
ける前記ステーション（ＳＴＩ）、　（ｓｔｙ）と前記
正規ルート（Ｌ、）との間の距離である。

第４図及び第５図に示すように、前記ステーション（Ｓ
Ｔ）には、前記移動車（Ａ）が指示されたステーション
（ＳＴ）において停止したときに、予め記憶設定された
ステーション（ＳＴ）に対する前記マニプレータ（１）
の平面視での基準位置からのずれを検出して、前記マニ
プレータ（１）の作動量を自動補正させたり、前記移動
車（Ａ）を次のステーション（ＳＴ）に向けて走行させ
るときの走行経路を自動補正させたりするために、前記
ステーション（ＳＴ）に対する基準位置情報を表示する
基準部材（３）が設けられている。

尚、前記基準部材（３）には、前記移動車（Ａ）が停止
しているステーション（ＳＴ）が何れであるかを識別す
るために、予め付与されたアドレス情報を同時に表示す
るように構成されている。

第６図及び第７図に示すように、前記基準部材（３）は
、入射光をその入射方向に全反射するシート状のプリズ
ム型光反射体（３ａ）を設定大きさの正方形（３ｃｍＸ
３ｃｍ）に形成して、その表面に、黒色艶消し塗装され
た樹脂製の平板（３ｂ）を貼着したものである。

前記黒色の平板（３ｂ）には、前記ステーション（ＳＴ
）に対する基準位置情報を表示する四個の基準位置マー
ク（４ａ）と、前記アドレス情報をバイナリ−コードの
形態で表示する複数個のアドレスマーク（４ｂ）と、そ
のアドレスマーク（４ｂ）に対するパリティ−マーク（
４ｃ）との三種類のマークの夫々を形成する同一径の複
数個の貫通孔が所定の配置で並ぶように形成されている
。つまり、前記基準部材（３）は、前記各マーク（４ａ
）　、　（４ｂ）　。

（４ｃ）が形成された箇所のみが反射して周囲よりも明
るく見えるように形成されているのである。

但し、何れのマークであるかの識別を容易に−するため
に、前記四個の基準位置マーク（４ａ）は、前記正方形
の基準部材（３）の四隅近傍の夫々に各−個が位置し、
前記アドレスマーク（４ｂ）は、前記基準位置マーク（
４ａ）の内側において、車体前後方向に沿うｙ軸方向に
向けて上位と下位に二分割された状態で且つ車体横幅方
向に沿うＸ軸方向に並ぶように位置し、そして、前記パ
リティ−マーク（４ｃ）は、前記アドレスマーク（４ｃ
）夫々のｙ軸方向横倒に位置するように配置しである。

尚、前記各マーク（４ａ）　、　（４ｂ）　、　（４ｃ
）の読み取り、及び、その読み取り情報の判別について
は、後述する。

第４図及び第５図に示すように、前記移動車（Ａ）は、
一対の電動モータ（５）にて各別に駆動停止並びに逆転
自在な状態で、車体前後方向の略中夫に設けられた左右
一対の推進車輪（６）と、車体前後端部の夫々に設けら
れた左右一対の遊転輪（７）とを備えている。つまり、
前記移動車（＾）はその場で向き変更することができる
ように構成されているのである。

又、前記移動車（Ａ）には、光フアイバ式のジャイロ装
置（Ｓｂ）が搭載され、そのジャイロ装置（Ｓｂ）の情
報に基づいて前記正規ルート　（ＬＯ）に対する走行方
向のずれを検出して、前記左右一対の推進車輪（６）の
回転速度に差を付けるように前記一対の電動モータ（５
）を変速操作して操向させるようになっている。

尚、第４図中、（Ｓｃ）は前記左右一対の推進車輪（６
）の旋回中心となる箇所に設けられた接地輪式の走行距
離検出用センサーである。

第１図に示すように、前記移動車（＾）の運行を管理す
る地上側の中央制御袋！　（８）と前記移動車（Ａ）と
の間で、前記移動車（Ａ）の行き光情報や前記マニプレ
ータ（１）の作動指令情報等の各種情報を通信するため
の無線式の通信装置（９ａ）　、　（９ｂ）が、前記移
動車（Ａ）と地上側とに設けられている。尚、前記地上
側の通信装置（９ｂ）は前記中央制御装置（８）に接続
され、移動車側の通信装置（９ａ）は、前記移動車（Ａ
）の走行及び前記マニプレータ（１）の作動を制御する
ために前記移動車（Ａ）に搭載されたマイクロコンピュ
ータ利用の移動車コントローラ（１０）に接続されてい
る。

尚、第１図中、（１１）は後述のイメージセンサ（Ｓａ
）の撮像情報を画像処理して前記基準部材（３）の情報
を前記移動車コントローラ（１０）に伝達する画像処理
部、（１２）は前記移動車コントローラ（１０）の指令
に基づいて前記マニプレータ（１）の作動を制御するマ
ニプレータ用コントローラ、（１３）は前記左右両推進
車輪（６）を駆動する走行用モータ（５）の作動を制御
する走行用コントローラ、（１４）は前記走行用コント
ローラ（１３）の指令に基づいて前記走行用モータ（５
）を駆動する駆動装置＜　（１５）は前記移動車（Ａ）
に対して行き光情報を手動設定したり、非常停止時等の
復旧を行うために各種情報を手動設定するための設定器
である。

前記マニプレータ（１）について説明すれば、第４図及
び第５図に示すように、いわゆる多関節型に構成されて
いるものであって、その先端部に、荷把持具（２）と、
前記基準部材（３）の表示情報を読み取る撮像手段とし
ての二次元イメージセンサ（Ｓａ）とが取り付けられて
いる。尚、詳述はしないが、前記マニプレータ（１）は
、各関節に設けられた電動モータの作動量を、その作動
量を検出するエンコーダの情報と、予め記憶された各種
制御情報とに基づいて制御されて、荷移載作業を行うこ
とになる。

但し、第８図に示すように、前記二次元イメージセンサ
（Ｓａ）は、撮像視野内の何処に前記基準部材（３）が
あるかを判別できる状態で撮像する広角視野（第９図（
イ）参照）を備えた広視野センサ（Ｓ＋）と、撮像視野
内に前記基準部材（３）の全体が略−杯にはいる状態で
撮像する狭視野（第９図（ｍｌ）参照）を備えた狭視野
センサ（Ｓ、）との二個のイメージセンサを備えている
。尚、図中、（１６）は前記イメージセンサ（Ｓａ）の
撮像面を照明する照明装置であって、前記イメージセン
サ（Ｓａ）のｔ層像視野を取り囲むリング状に形成され
ている。

ところで、前記イメージセンサ（Ｓａ）は、その解像度
が同じであっても、撮像視野が狭いほど前記基準部材（
３）に対する読み取り分解能を向上できることになる。

但し、前記移動車（Ａ）は自律走行するように構成され
ていることから、前記ステーション（ＳＴ）で停止した
ときに、設定適正停止状態から大きくずれる虞れがある
。

従って、前記イメージセンサ（Ｓａ）の撮像視野が狭い
と、停止位置のずれが大きい場合には、前記イメージセ
ンサ（Ｓａ）の撮像視野から前記基準部材（３）がはみ
出す虞れがある。前記基準部材（３）が撮像視野からは
み出すと、その表示情報の読み取りを誤る虞れが生じる
ことになる。

そこで、前記移動車（Ａ）が前記ステーション（ＳＴ）
で停止したときに、前記マニプレータ（１）を予め設定
記憶させた作動量で作動させて、前記イメージセンサ（
Ｓａ）を前記基準部材（３）が付設されているステーシ
ョン（ＳＴ）上に移動させ、第９図（イ）に示すように
、先ず、前記広視野センサ（Ｓ、）によって前記ステー
ション（ＳＴ）上を撮像して、前記基準部材（３）が撮
像視野内の何処にあるかを検出する０次に、前記広視野
センサ（Ｓｔ）による検出情報に基づいて、前記基準部
材（３）が撮像視野からはみ出さないように前記マニプ
レータ（１）の作動量を自動補正させて、第８図に示す
ように、前記基準部材（３）の中心を前記狭視野センサ
（Ｓ２）の撮像視野の中心側で捉えるように撮像させる
ことにより、前記移動車（Ａ）の停止位置が大きくずれ
た場合にも、前記基準部材（３）の表示情報の読み取り
を誤らないようにしているのである。

前記広視野センサ（Ｓｌ）による前記基準部材（３）の
位置検出について説明を加えれば、前記基準部材（３）
はその全体が略黒色の正方形に形成され、且つ、その大
きさは一定である。

そこで、前記基準部材（３）の設置面を、前記基準部材
〈３）よりも大なる光反射量となるように平滑面に形成
してお（と共に、前記基準部材（３）の画像上における
大きさ及び形状に対応したウィンドウを設定して、前記
広視野センサ（Ｓｌ）の撮像画像内を検索させることに
より、前記基準部材（３）の中心が、撮像視野内の何処
にあるかを検出させることになる。そして、検出した位
置情報に基づいて、前記マニプレータ（１）の作動量を
制御することにより、前記基準部材（３）の中心が前記
狭視野センサ（Ｓ８）の撮像視野の中心に位置するよう
にして表示情報を読み取らせるのであ−る。

又、詳しくは後述するが、前記移動車コントローラ（１
０）によって、前記イメージセンサ（Ｓａ）の読み取り
情報に基づいて、前記作業装置（１）の作動量の補正量
が求められ、求めた補正量が前記マニプレータ用コント
ローラ（１２）に与えられて、前記移動車（Ａ）が前記
ステーション（ＳＴ）に対する設定適正停止状態からず
れても、前記荷把持具（２）が適正通りに荷を把持でき
るようになっている。そして、前記求めた補正量の情報
は、前記移動車（Ａ）を次の一ステーション（ＳＴ）に
走行させるための制御情報としても用いられることにな
る。

つまり、前記移動車コントローラ（ｌＯ）を利用して、
予め記憶された走行制御情報に基づいてステーション（
ＳＴ）間に亘りて自律走行させるべ（走行手段としての
前記推進車輪（６）を駆動する一対の電動モータ（５）
の作動を制御する走行制御手段（１００）と、前記イメ
ージセンサ（Ｓａ）の読み取り情報に基づいて前記移動
車（Ａ）が停止した前記ステーション（ＳＴ）に対する
設定適正停止状態からのずれを検出するずれ検出手段（
１０１）とが構成されることになり、前記マニプレータ
（１）のコントローラ（１２）が、作業装置の作動を制
御する作業装置用制御手段（１０２）に対応することに
なる。

次に、前記ずれ検出手段（１０１）の構成について詳述
する。

前記イメージセンサ（Ｓａ）の撮像情報が前記移動車コ
ントローラ（１２）に入力されて、そのコントラストの
大小に基づいて２硫化され、前記基準部材（３）の撮像
視野内における位置や表示情報の読み取りが行われるこ
とになる。

但し、前述の如く、先ず、前記マニプレータ（１）を予
め記憶された設定作動量で作動させて、前記広視野セン
サ（Ｓｌ）によって前記基準部材（３）の大まかな位置
が検出され、その検出位置情報に基づいて、前記マニプ
レータ（１）の作動量が補正されて、前記狭視野センサ
（Ｓｓ）によって前記基準部材（３）がクローズアップ
された状態で撮像されることになり、そして、その狭視
野センサ（Ｓいの撮像情報に基づいて、前記各マーク（
４ａ）　、　（４ｂ）　、　（４ｃ）の形状及びその大
きさに基づいて前記基準位置マーク（４ａ）の撮像画像
上における各頂点の座標（Ｘｉ、Ｙｉ）が求められるこ
とになる（第９図（Ｉｆ）参照）。

次に、求めた各頂点の座標（Ｘｉ、Ｙｉ）から下記式に
基づいて、前記基準位置マーク（４ａ）の重心（Ｘ、Ｙ
）と平面視における車体前後方向つまり前記ｙ軸に対す
る傾き（θ）の夫々を求める。

但し、前記重心（Ｘ、Ｙ）の値は、前記イメージセンサ
（Ｓａ）の撮像画面の中央に設定された基準位置（Ｘ＠
、Ｙｌｌ）に対するずれ量に対応する値となるように、
前記ステーション（ＳＴ）に対して前記移動車（＾）が
設定適正停止状態で停止した場合に、前記マニプレータ
（１）を予め設定した作動量で作動させると、前記重心
（Ｘ、Ｙ）の値と前記基準位置（Ｘｏ、Ｙｏ）の値とが
一致する状態となるように、前記基準部材（３）の取り
付は位置が設定されている。

つまり、前記重心（Ｘ、Ｙ）のｙ座標の値が車体前後方
向でのずれ量に対応し、Ｘ座標の値が車体横幅方向での
ずれ量に対応し、前記傾き（θ）の値が車体前後方向で
のステーション（ＳＴ）に対する傾きに対応するように
しているのである。

従って、前記重心（Ｘ、　Ｙ）の値と前記傾き（θ）の
値とに基づいて、予め設定記憶された各関節の作動量を
補正することにより、前記移動車（＾）の停止時におけ
る姿勢が前記ステージジン（ＳＴ）に対する設定適正停
止状態つまり前記基準部材（３）の基準位置（Ｘｏ、Ｙ
ｏ）からずれても、前記マニプレータ（１）の荷把持具
（２）が、荷を適正通りに把持できるようにしているの
である。

次に、前記基準位置マーク（４ａ）の読み取り時に同時
に読み取られるアドレスマーク（４ｂ）及び前記パリテ
ィ−マーク（４ｃ）を、それらの大きさと予め設定記憶
されている前記基準位置マーク（４ａ）に対する位置関
係とから、前記アドレスマーり（４ｂ）及び前記パリテ
ィ−マーク（４Ｃ）の有無を判別し、且つ、そのマーク
有無の組み合わせに基づいて、前記移動車（Ａ）が現在
停止しているステーション（ＳＴ）のアドレスを判別さ
せることになる０、 そして、荷移載作業が終了するに伴って、予め記憶され
た、又は、前記通信装置（９ａ）　、　（９ｂ）　。

を介して前記中央制御装置（８）から指示される次のス
テーション（ＳＴ）までの走行経路の情報と、前記基準
位置マーク（４ａ）による前記基準位置（Ｘｏ、Ｙｏ）
に対するずれ量（Ｘ、Ｙ）及び前記傾き（θ）の情報に
基づいて、次のステーション（ＳＴ）に走行するための
走行方向を修正して自動走行を開始させることになる。

走行方向の修正について説明を加えれば、第２図に示す
ように、前記移動車（＾）が前記ステージジン（ＳＴ）
に対して近づく方向に位置ずれ及び傾きが生じている状
態で停止しているとすると、先ず、前記重心（Ｘ、　Ｙ
）の値及び前記傾き（θ）の値とに基づいて、前記移動
車（Ａ）が前記ステ−シラン（ＳＴ）に衝突しない範囲
で、前記設定記憶された正規ルート　（ｔｏ）の方向に
向き変更可能な最大角度（θ３）と、前記正規ルート（
Ｌａ）との接点（０）までの走行距離（Ｔｓ）とを求め
、前記ジャイロ装置（Ｓｂ）をリセットして、検出走行
方向の情報を初期化する。

次に、前記ジャイロ装置（Ｓｂ）の情報に基づいて、前
記左右の推進車輪（６）を逆転させることによりその場
でスピンターンさせて、前記傾き（θ）と前記向き変更
可能な最大角度（θＳ）とを加算した角度分を、前記正
規ルート（Ｌ・）の方向に向き変更させた後、前記走行
距離検出用センサー（Ｓｃ）の情報に基づいて、低速で
前記求めた走行距離（Ｔｓ）を直進走行させて、前記正
規ルート（Ｌｏ）との接点（０）で停止させる。その後
は、スピンターンで前記最大角度（θＳ）をステーショ
ン側に向き変更して、前記正規ルート（Ｌ、）に沿って
自律走行しながら次のステーション（ＳＴ）に走行する
ように、設定速度で走行開始させることになる。

前記正規ルート（Ｌａ）に沿って自動走行を開始した後
は、前述の如く、前記ジャイロ装置（Ｓｂ）の情報に基
づいて、前記左右の推進車輪（６）に回転速度差を付け
て操向し、且つ、前記走行距離検出用センサー（Ｓｃ）
の情報に基づいて、前記正規ルート　（Ｌａ）上におけ
る前記移動車（Ａ）の位置を判別させて、次のステーシ
ョン（ＳＴ）に達するに伴って自動停止させることにな
る。

〔別実施例〕

上記実施例では、ずれ検出手段（１０１）を撮像手段（
Ｓａ）を利用して構成する場合を例示したが、例えばス
テーション側に突出してステーションの基準面に接当す
る前後一対の出退部材と、その出退部材の突出ストロー
クを検出する検出センサと、それらセンサの検出情報に
基いてずれを判別する判別手段とを設けて、ずれを検出
させるようにする等、ずれ検出手段の具体構成は各種変
更できる。そして、撮像手段（Ｓａ）を利用してずれ検
出を行なわせる場合においても、各部の構成は次の如く
変更できる。

上記実施例では、基準部材（３）に表示されるマーク（
４ａ）　、　（４ｂ）　、　（４ｃ）を光反射式に形成
した場合を例示したが、基準部材（３）の背景を白色に
形成して、マーク（４ａ）　、　（４ｂ）　、　（４ｃ
）を黒色に形成したり、発光ダイード等を利用して光投
射式に形成したりしてもよく、マーク（４ａ）　、　（
４ｂ）　、　（４ｃ）の具体形状や基準部材（３）の具
体構成は各・種変更できる。

又、上記実施例では、撮像手段としてのイメジセンサ（
Ｓａ）の撮像視野を広狭に変更するために、広視野セン
サ（Ｓｔ）と狭視野センサ（Ｓりの二個のセンサを設け
て切り換え使用するようにした場合を例示したが、一つ
のイメージセンサに広角系と挟角系の二種類の光学系を
備えさせて切り換え使用するようにしたり、イメージセ
ンサの撮像距離を遠近に切り換えられるようにして、結
果として、撮像視野が広狭に変更されるようにしてもよ
く、撮像手段の視野を広狭に変更するための具体構成は
各種変更できる。

また、ずれ検出手・段（１０１）の情報に基づいて、走
行制御手段（１００）の走行手段（６）に対する制御作
動を補正するに、上記実施例では、ステーション（ＳＴ
）での停止位置において正規ルート（Ｌｏ）に向うよう
に傾きを修正し、且つ、その後直進させて正規ルート（
Ｌｏ）に達した時点で正規ルート（Ｌｏ）に沿う向きに
なるように傾きを修正する場合を例示したが、補正の形
態は種々のものが適用できる。

例えば、正規ルート　（Ｌｏ）に向い且つ正規ルート　
（Ｌｏ）に達した時点で正規ルート　（Ｌｏ）に沿う姿
勢となるような曲線状の走行路を求め、その走行路に沿
って走行させるようにしたり、上記実施例の如く、複数
個の直線区間（ＴＩ）、　（Ｔり、　（Ｔｓ）と旋回走
行との組合わせで正規ルート（Ｌｏ）が設定される場合
には、旋回走行時の旋回角度と各直線区間（ＴＯ，（ｔ
ｔ）　、　（ｔｓ）の直進距離との変更によって、所望
のステーション（ＳＴ）に走行させるようにすることも
可能である。

又、本発明を実施する上で必要となる各部の具体構成は
、各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る移動車の運転制御設備の実施例を示
し、第１図は制御構成のブロック図、第２図は移動車の
ずれ修正の説明図、第３図は走行ルートの説明図、第４
図は移動車がステーションで停止している状態の概略平
面図、第５図は同正面図、第６図は基準部材の平面図、
第７図は同断面図、第８図は揚傷手段の概略斜視図、第
９図（（）　、　（ＥＴ）はずれ検出の説明図である。 （Ａ）・・・・・・移動車、（ＳＴ）・・・・・・ステ
ーション、（１）・・・・・・作業装置、（６）・・・
・・・走行手段、（１００）・・・・・・走行制御手段
、（１０１）・旧・・ずれ検出手段、（１０２）・・・
・・・作業装置用制御手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、移動車（Ａ）に、予め記憶された走行制御情報に基
   づいてステーション（ＳＴ）間に亘って自律走行させる
   べく走行手段（６）の作動を制御する走行制御手段（１
   ００）が設けられた移動車の運転制御設備であって、前
   記移動車（Ａ）に、それが停止した前記ステーション（
   ＳＴ）に対する設定適正停止状態からのずれを検出する
   ずれ検出手段（１０１）が設けられ、前記走行制御手段
   （１００）は、前記ずれ検出手段（１０１）の情報に基
   づいて、前記走行手段（６）に対する制御作動を補正す
   るように構成されている移動車の運転制御設備。 ２、請求項１記載の移動車の運転制御設備であって、前
   記走行制御手段（１００）は、前記ステーション（ＳＴ
   ）に停止した位置から予め設定した正規ルート（Ｌｏ）
   に直進走行させ、且つ、前記正規ルート（Ｌｏ）に達し
   た時点から前記正規ルート（Ｌｏ）に沿って走行させる
   べく、前記ステーション（ＳＴ）に停止している時及び
   前記正規ルート（Ｌｏ）に達した時夫々で傾き修正を行
   なうように構成されている移動車の運転制御設備。 ３、請求項１又は２記載の移動車の運転制御設備であて
   、前記移動車（Ａ）に作業装置（１）が設けられ、その
   作業装置（１）の作動を制御する作業装置用制御手段（
   １０２）が、前記ずれ検出手段（１０１）の情報に基づ
   いて前記作業装置（１）に対する制御作動を補正するよ
   うに構成されている移動車の運転制御設備。