JPH01295784A - ロボットアーム - Google Patents
ロボットアームInfo
- Publication number
- JPH01295784A JPH01295784A JP12553488A JP12553488A JPH01295784A JP H01295784 A JPH01295784 A JP H01295784A JP 12553488 A JP12553488 A JP 12553488A JP 12553488 A JP12553488 A JP 12553488A JP H01295784 A JPH01295784 A JP H01295784A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- robot arm
- motors
- motor
- pulley
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は複数個のモータを用いてアームを駆動するロボ
ットアームの改良に関するものである。
ットアームの改良に関するものである。
［従来の技術］
従来、ロボットアームとしては、例えば第２図に示すよ
うに、アームＡをり、軸のまわりに回転するモータＭ１
をロボットアーム下端の固定部付近に配置し、アームＡ
をＬ２軸のまわりに回転するモータＭ２はアーム先端に
配置した直列型のロボットアームがあった。
うに、アームＡをり、軸のまわりに回転するモータＭ１
をロボットアーム下端の固定部付近に配置し、アームＡ
をＬ２軸のまわりに回転するモータＭ２はアーム先端に
配置した直列型のロボットアームがあった。
しかし、このロボットアームでは、アームの先端にモー
タが配置されているため、アームのイナーシャが大きく
なって制御性が悪いという問題点があった。
タが配置されているため、アームのイナーシャが大きく
なって制御性が悪いという問題点があった。
これを解決するためのロボットアームとしては、第３図
に示すように、アームＡをし、軸とＬ２軸のまわりに回
転させるモータＭ１とＭ２をロボットアームの固定部か
ら上積みして配置し、モータＭ１でアームをし、軸まわ
りに回転し、モータＭ２の動力をプーリｐ、、ｐ２とベ
ルトＢで伝達してアームをＬ２軸まわりに回転するもの
があった。
に示すように、アームＡをし、軸とＬ２軸のまわりに回
転させるモータＭ１とＭ２をロボットアームの固定部か
ら上積みして配置し、モータＭ１でアームをし、軸まわ
りに回転し、モータＭ２の動力をプーリｐ、、ｐ２とベ
ルトＢで伝達してアームをＬ２軸まわりに回転するもの
があった。
このロボットアームでは、プーリＰ、と２２をアルミニ
ウムで構成し、ベルトＢをニッケルとクロムの合金で構
成している。
ウムで構成し、ベルトＢをニッケルとクロムの合金で構
成している。
このような上積み型のロボットアームは、アームにモー
タが置かれていないため、アームのイナーシャが小さい
、これによって、モータは発生トルクの小さなものです
み、ロボットアームを小型化できるというメリットがあ
る。
タが置かれていないため、アームのイナーシャが小さい
、これによって、モータは発生トルクの小さなものです
み、ロボットアームを小型化できるというメリットがあ
る。
［発明が解決しようとする課題］
しかし、このロボットアームでは、プーリの強度がスチ
ールベルトの強度よりも弱いため、プーリがスチールベ
ルトとの阜擦によって擦り減り、動力伝達の信頼性に不
安があるという問題点があった。
ールベルトの強度よりも弱いため、プーリがスチールベ
ルトとの阜擦によって擦り減り、動力伝達の信頼性に不
安があるという問題点があった。
また、前述した直列型と上積み型のロボットアームに用
いるモータＭ、、Ｍ、はインナロータ形であるため、ロ
ータ部分が細くなり、モータ同志の連結が面倒であると
いう問題点があった。
いるモータＭ、、Ｍ、はインナロータ形であるため、ロ
ータ部分が細くなり、モータ同志の連結が面倒であると
いう問題点があった。
本発明はこのような問題点を解決するためになされたも
のであり、上積み型であっても動力伝達の信頼性が高く
、しかもモータどうしの連結が容易なロボットアームを
実現することを目的とする。
のであり、上積み型であっても動力伝達の信頼性が高く
、しかもモータどうしの連結が容易なロボットアームを
実現することを目的とする。
［課題を解決するための手段］
本発明は、次のような構成のロボットアームである。
（１）複数個のモータを用いてアームを駆動するととも
に、モータのロータを次のモータのステータに連結した
構成になったロボットアームにおいて、前記モータはア
ウタロータ形のダイレクト・ドライブモータであること
を特徴とするロボットアーム。
に、モータのロータを次のモータのステータに連結した
構成になったロボットアームにおいて、前記モータはア
ウタロータ形のダイレクト・ドライブモータであること
を特徴とするロボットアーム。
Ｃ）複数個のモータを用いてアームを駆動するとともに
、これらのモータは上積み形の配置になっていて、モー
タの動力はベルトとプーリを介してアームの先端に伝達
するロボットアームにおいて、前記プーリの少なくとも
周面がニッケルとリンからなる材料で構成されているこ
とを特徴とするロボットアーム。
、これらのモータは上積み形の配置になっていて、モー
タの動力はベルトとプーリを介してアームの先端に伝達
するロボットアームにおいて、前記プーリの少なくとも
周面がニッケルとリンからなる材料で構成されているこ
とを特徴とするロボットアーム。
［実施例］
以下、図面を用いて本発明を説明する。
第１図は本発明にかかるロボットアームの一実施例の構
成図である。第１図で第２図及び第３図と同一のものは
同一符号を付ける。
成図である。第１図で第２図及び第３図と同一のものは
同一符号を付ける。
図で、１はアーム２１をＬ１軸のまわりに回転させるモ
ータ、３はアーム２２をＬ２軸のまわりに回転させるモ
ータである。これらのモータはアウタロータ形のダイレ
クト・ドライブモータである。モータ１は、ステータ１
０１は固定部Ｓに固定され、ロータ１０２にはモータ３
のステータ３０１が連結されている。このようなモータ
の配置から、図のロボットアームは上積み型のロボット
アームである。
ータ、３はアーム２２をＬ２軸のまわりに回転させるモ
ータである。これらのモータはアウタロータ形のダイレ
クト・ドライブモータである。モータ１は、ステータ１
０１は固定部Ｓに固定され、ロータ１０２にはモータ３
のステータ３０１が連結されている。このようなモータ
の配置から、図のロボットアームは上積み型のロボット
アームである。
４はモータ３のロータ３０２に連結されていて、玉軸受
５で本＃、６に回転可能に支持されたシャフトである。
５で本＃、６に回転可能に支持されたシャフトである。
７はシャフト４に固定されたプーリ、８はシャフト９に
固定されたプーリである。シャフト９は、アーム２２が
固定されていて、一端は玉軸受１０で他端はクロスロー
ラ軸受１１でアーム２１に回転可能に支持されている。
固定されたプーリである。シャフト９は、アーム２２が
固定されていて、一端は玉軸受１０で他端はクロスロー
ラ軸受１１でアーム２１に回転可能に支持されている。
プーリ７．８はアルミニウム材で構成されていて、周面
にはニッケルとリンからなるメツキ（Ｎｉ−Ｐメツキ）
が施されている。
にはニッケルとリンからなるメツキ（Ｎｉ−Ｐメツキ）
が施されている。
１２．１３はプーリ７．８に巻掛けられていてて、端部
はこれらのプーリの周面上に固定されたベルトである。
はこれらのプーリの周面上に固定されたベルトである。
ベルト１２．１３はプーリ７の動力をプーリ８に伝える
。これらのベルトはプーリ７．８例えばニッケルとアル
ミニウムからなる材料で構成されている。
。これらのベルトはプーリ７．８例えばニッケルとアル
ミニウムからなる材料で構成されている。
このようなロボットアームで、モータ１は本体６を介し
てアーム２１に動力を伝達し、アーム２、をり、軸まわ
りに回転させる。モータ３は、シャフト４、プーリ７、
ベルト１２．１３、プーリ８、シャフト９を介してアー
ム２２に動力を伝達し、アーム２２をＬ２軸まわりに回
転させる。
てアーム２１に動力を伝達し、アーム２、をり、軸まわ
りに回転させる。モータ３は、シャフト４、プーリ７、
ベルト１２．１３、プーリ８、シャフト９を介してアー
ム２２に動力を伝達し、アーム２２をＬ２軸まわりに回
転させる。
これらのモータの回転位置によってロボットアームの位
置が制御される。
置が制御される。
なお、プーリ７．８は周面にメツキを施したものに限ら
ず全体がニッケルとリンからなる材料で構成されたもの
であってもよい。
ず全体がニッケルとリンからなる材料で構成されたもの
であってもよい。
［効果〕
本発明によれば次の効果が得られる。
■アームの駆動用モータとしてアウタロータ形のダイレ
クト・ドライブモータを用いているため、モータのロー
タを隣のモータのステータに結合することによって容易
に連結できる。また、連結部分の構成が簡単になる。
クト・ドライブモータを用いているため、モータのロー
タを隣のモータのステータに結合することによって容易
に連結できる。また、連結部分の構成が簡単になる。
■ベルトはニッケルとクロムからなる材料で構成され、
ブーりの周面はニッケルとリンからなる材料で構成され
ているため、ベルト・プーリ間の揺動による摩耗を防止
できる。これによって、アームのイナーシャが小さいと
いう上積み型のメリットを生かしつつ、動力伝達の信頼
性を向上できる。
ブーりの周面はニッケルとリンからなる材料で構成され
ているため、ベルト・プーリ間の揺動による摩耗を防止
できる。これによって、アームのイナーシャが小さいと
いう上積み型のメリットを生かしつつ、動力伝達の信頼
性を向上できる。
第１図は本発明にかかるロボットアームの一実施例の構
成図、第２図及び第３図は従来におけるロボットアーム
の構成例を示した図である。 １．３・・・モータ、１０１．３０１・・・ステータ、
１０２．３０２・・・ロータ、２ｔ 、２２・・・アー
ム、７．８・・・プーリ、１２．１’３・・・ベルト。 第１図
成図、第２図及び第３図は従来におけるロボットアーム
の構成例を示した図である。 １．３・・・モータ、１０１．３０１・・・ステータ、
１０２．３０２・・・ロータ、２ｔ 、２２・・・アー
ム、７．８・・・プーリ、１２．１’３・・・ベルト。 第１図
Claims (2)
- （１）複数個のモータを用いてアームを駆動するととも
に、モータのロータを次のモータのステータに連結した
構成になったロボットアームにおいて、前記モータはア
ウタロータ形のダイレクト・ドライブモータであること
を特徴とするロボットアーム。 - （２）複数個のモータを用いてアームを駆動するととも
に、これらのモータは上積み形の配置になっていて、モ
ータの動力はベルトとプーリを介してアームの先端に伝
達するロボットアームにおいて、前記プーリの少なくと
も周面がニッケルとリンからなる材料で構成されている
ことを特徴とするロボットアーム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12553488A JPH01295784A (ja) | 1988-05-23 | 1988-05-23 | ロボットアーム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12553488A JPH01295784A (ja) | 1988-05-23 | 1988-05-23 | ロボットアーム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01295784A true JPH01295784A (ja) | 1989-11-29 |
Family
ID=14912570
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12553488A Pending JPH01295784A (ja) | 1988-05-23 | 1988-05-23 | ロボットアーム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01295784A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0399787U (ja) * | 1990-01-29 | 1991-10-18 |
-
1988
- 1988-05-23 JP JP12553488A patent/JPH01295784A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0399787U (ja) * | 1990-01-29 | 1991-10-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR890000737B1 (ko) | 직접구동방식 로보트 | |
| JPS63500086A (ja) | 電動モ−タを有するロボットリンク | |
| JPH0158769B2 (ja) | ||
| EP0381677B1 (en) | A gear assembly | |
| US6571652B2 (en) | Gyroscopic torque converter | |
| JP2002528025A (ja) | 駆動装置 | |
| JPH01295784A (ja) | ロボットアーム | |
| US20030159532A1 (en) | Gyroscopic torque converter | |
| JPS60167672A (ja) | 電動機 | |
| JP3724528B2 (ja) | ブレーキ試験装置 | |
| JPS60132166U (ja) | 減速機付アウタ−ロ−タ形モ−タ | |
| JPH08317629A (ja) | 磁気動力伝達機構 | |
| JPH0569379A (ja) | 平行四辺形リンク機構の誤差補正装置 | |
| JP3717878B2 (ja) | 変速装置 | |
| JPH04164583A (ja) | 中空関節装置 | |
| JP2577573Y2 (ja) | ロボットの駆動機構 | |
| JPH0438123Y2 (ja) | ||
| JPS6292162A (ja) | デイスク装置のスピンドルモ−タ機構 | |
| JPS6069856U (ja) | 回転伝達装置 | |
| JPS5937455U (ja) | トルク変動低減フライホイ−ル | |
| JPH02266114A (ja) | オルダム継手およびこれを用いた可変空隙形モータ | |
| JPS6039561Y2 (ja) | 回転駆動装置 | |
| JPH0638284B2 (ja) | 回転ヘツド装置 | |
| JPS6311293A (ja) | ロボツトの手首機構 | |
| JPS58181051U (ja) | 回転運動伝達機構 |