JPH01295786A - 部品移載装置 - Google Patents
部品移載装置Info
- Publication number
- JPH01295786A JPH01295786A JP12746088A JP12746088A JPH01295786A JP H01295786 A JPH01295786 A JP H01295786A JP 12746088 A JP12746088 A JP 12746088A JP 12746088 A JP12746088 A JP 12746088A JP H01295786 A JPH01295786 A JP H01295786A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- transfer device
- misalignment
- return plate
- transferred
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0208—Compliance devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、部品を吸着、あるいは、チャック等により
挾持し移載するロボット等の移載装置に関するものであ
る〇 〔従来の技術〕 第３図は従来の部品移載装置を示す斜視概念図である。
挾持し移載するロボット等の移載装置に関するものであ
る〇 〔従来の技術〕 第３図は従来の部品移載装置を示す斜視概念図である。
図において、（１）は駆動ｔｌＨ１！（図示せず）Ｋよ
シ、３火元方向にあらかじめ設定された座標間を往復運
動する装置アーム、（２）は装置アーム（１）Ｋ固定さ
れ、吸着あるいはチャツタ等によシヮーク（３）を挾持
するハンド部、（４）はワーク（３）が挿入される被挿
入ワーク、（４−ａ）は被挿入ワーク（４）に設けられ
た案内面である◇ 次に動作について説明する。先ず、ワーク（３）は駆動
機構によシ、３次元方向に設定された座標間を運動する
装置アーム（１） Ｋ ＃ｌＦ結されたハンド部（２）
により保持され、被挿入ワーク（４）上近傍に運ばれる
０ 次いで装置アーム（１）の下降により装置アーム（１）
に締結されたハンド部（２）に保持されたワーク（３）
は被挿入ワーク（４）に嵌合、移載される。
シ、３火元方向にあらかじめ設定された座標間を往復運
動する装置アーム、（２）は装置アーム（１）Ｋ固定さ
れ、吸着あるいはチャツタ等によシヮーク（３）を挾持
するハンド部、（４）はワーク（３）が挿入される被挿
入ワーク、（４−ａ）は被挿入ワーク（４）に設けられ
た案内面である◇ 次に動作について説明する。先ず、ワーク（３）は駆動
機構によシ、３次元方向に設定された座標間を運動する
装置アーム（１） Ｋ ＃ｌＦ結されたハンド部（２）
により保持され、被挿入ワーク（４）上近傍に運ばれる
０ 次いで装置アーム（１）の下降により装置アーム（１）
に締結されたハンド部（２）に保持されたワーク（３）
は被挿入ワーク（４）に嵌合、移載される。
従来の移載装置は、以上のように構成されていたので、
ワークが被挿入ワークに嵌合移載されるためＫは、移載
装置の停止精度、組立精度、ワーク、被挿入ワークの部
品精度等を高精度に管理しなくてはならず、装置、ワー
クの製造コストが高価になると共に、わずかな心すれか
、ワーク、被挿入ワーク間に生じるとワークを被挿入ワ
ークに嵌合移載できず、ワーク並びに移載装置自体を破
損する等の問題があった。
ワークが被挿入ワークに嵌合移載されるためＫは、移載
装置の停止精度、組立精度、ワーク、被挿入ワークの部
品精度等を高精度に管理しなくてはならず、装置、ワー
クの製造コストが高価になると共に、わずかな心すれか
、ワーク、被挿入ワーク間に生じるとワークを被挿入ワ
ークに嵌合移載できず、ワーク並びに移載装置自体を破
損する等の問題があった。
この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、移載装置によりがん合、移載されるワークと
被挿入ワークに心ずれが生じた場合に、二次元方向自在
に心ずれに対し追従し上記ワークを被挿入ワークに嵌合
、移載できる移載装置を得ることを目的とする。
たもので、移載装置によりがん合、移載されるワークと
被挿入ワークに心ずれが生じた場合に、二次元方向自在
に心ずれに対し追従し上記ワークを被挿入ワークに嵌合
、移載できる移載装置を得ることを目的とする。
この発明に係る移載装置は、吸着あるいはチャック等に
よシ挾持する保持手段を備えたハンド部を、スラストベ
アリングでつば部分を挾み、二次元方向自在となる自在
軸一端に締結し、上記自在軸他端に複数個の硬球がはま
りこむ円錐状の凹部を備えた復帰板を設け、上記、復帰
板にばねを介し硬球を押圧せしめるようにしたものであ
る。
よシ挾持する保持手段を備えたハンド部を、スラストベ
アリングでつば部分を挾み、二次元方向自在となる自在
軸一端に締結し、上記自在軸他端に複数個の硬球がはま
りこむ円錐状の凹部を備えた復帰板を設け、上記、復帰
板にばねを介し硬球を押圧せしめるようにしたものであ
る。
この発明における移載装置は、吸着あるいはチャック等
の保持手段を設けたハンド部を一端に有シ、ツバ部分を
スラストベアリングで挟持し二次元方向自在となる自在
軸により、被挿入ワーク上にワークを移載する際に生じ
る心ずれを補正すると共に、上記自在軸他端に設けた硬
球がはまりこむ円錐状の凹部を有した復帰板にばねを介
し硬球を押圧せしめることにより、ハンド部が装着され
た自在軸を初期位置に復帰させる。
の保持手段を設けたハンド部を一端に有シ、ツバ部分を
スラストベアリングで挟持し二次元方向自在となる自在
軸により、被挿入ワーク上にワークを移載する際に生じ
る心ずれを補正すると共に、上記自在軸他端に設けた硬
球がはまりこむ円錐状の凹部を有した復帰板にばねを介
し硬球を押圧せしめることにより、ハンド部が装着され
た自在軸を初期位置に復帰させる。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図は部品移載装置を示す斜視概念図、第２図は第１図の
Ａ−Ａを含む垂直面における断面図である。図において
％（１）〜（４）、Ｃ４−ａ）は第３図の従来例に示し
たものと同等であるので説明を省略する。（５）は装＋
ｉアーム（１）に収り付けられた機構取り付はベース、
（６）は機構＠シ付はベース（５）に締結されたハウジ
ング、（７）はハウジング（６）内に収納されたスラス
トベアリング、（８）はっは部分をスラストベアリング
（７）で挾持される自在軸で、ハウジング（６）内を軸
心に対し直角の二次元方向自在にしゆう動できる。（９
）は自在軸（８）の他端に設けられた複数個の円錐状の
凹部を有する復帰板、α１は復帰板（９）の円錐状のく
ぼみ部にはまり込む硬球、（２）は硬球θ１を復帰板（
９）に押圧せしめる圧縮ばね％（２）は圧縮ばね（１１
）が収納されるばねケース、０はばねケース（２）が締
結され、機構取り付はベース（５）に収り付けられる渡
し板である。
図は部品移載装置を示す斜視概念図、第２図は第１図の
Ａ−Ａを含む垂直面における断面図である。図において
％（１）〜（４）、Ｃ４−ａ）は第３図の従来例に示し
たものと同等であるので説明を省略する。（５）は装＋
ｉアーム（１）に収り付けられた機構取り付はベース、
（６）は機構＠シ付はベース（５）に締結されたハウジ
ング、（７）はハウジング（６）内に収納されたスラス
トベアリング、（８）はっは部分をスラストベアリング
（７）で挾持される自在軸で、ハウジング（６）内を軸
心に対し直角の二次元方向自在にしゆう動できる。（９
）は自在軸（８）の他端に設けられた複数個の円錐状の
凹部を有する復帰板、α１は復帰板（９）の円錐状のく
ぼみ部にはまり込む硬球、（２）は硬球θ１を復帰板（
９）に押圧せしめる圧縮ばね％（２）は圧縮ばね（１１
）が収納されるばねケース、０はばねケース（２）が締
結され、機構取り付はベース（５）に収り付けられる渡
し板である。
次に動作について説明する。ワー〃（３）は駆動源（図
示せず）により駆動する装置アーム（１）に締結された
ハンド部（２）に把掴され、被挿入ワーク（４）上近傍
に運ばれる。次いで装置１−ム（１）の下降に伴い、ワ
ーク（３）は被挿入ワーク（４）に嵌合される。その際
、ワーク（３）と被挿入ワー〃（４）が図中矢印Ｘ。
示せず）により駆動する装置アーム（１）に締結された
ハンド部（２）に把掴され、被挿入ワーク（４）上近傍
に運ばれる。次いで装置１−ム（１）の下降に伴い、ワ
ーク（３）は被挿入ワーク（４）に嵌合される。その際
、ワーク（３）と被挿入ワー〃（４）が図中矢印Ｘ。
Ｙ、θ方向（以下二次元方向とする）に微小歓心ずれし
ていても、被挿入ワーク（４）の案内面（４−ａ）より
逸脱していなければ、ハンドｇｌｓ（２）を一端に締結
し、つば部分をスラストベアリング（７） Ｋ 挾持す
れ、ハウジング（６）内に収納された二次元方向に自由
度を持つ自在軸（８）が、被挿入ワーク（４）の案内面
ｒ４−ａ）に応じハウジング（６）内を移動し、心ずれ
を吸収し、ワーク（３）は被挿入ワー々（４）Ｋ嵌合さ
れる。
ていても、被挿入ワーク（４）の案内面（４−ａ）より
逸脱していなければ、ハンドｇｌｓ（２）を一端に締結
し、つば部分をスラストベアリング（７） Ｋ 挾持す
れ、ハウジング（６）内に収納された二次元方向に自由
度を持つ自在軸（８）が、被挿入ワーク（４）の案内面
ｒ４−ａ）に応じハウジング（６）内を移動し、心ずれ
を吸収し、ワーク（３）は被挿入ワー々（４）Ｋ嵌合さ
れる。
次いで、自在軸（８）に締結されたハンド部（２）がワ
ーク（３）を切り離し挿入移載を完了すると、自在軸（
８）他端に設けられ圧縮ばねＩを介し円錐状をした凹部
を硬球ＯＱにて押圧されている復帰板（９）が初期位置
に戻り、復帰板（９）に締結された自在軸（８）、ハン
ド部（２）も初期位置に復帰する。
ーク（３）を切り離し挿入移載を完了すると、自在軸（
８）他端に設けられ圧縮ばねＩを介し円錐状をした凹部
を硬球ＯＱにて押圧されている復帰板（９）が初期位置
に戻り、復帰板（９）に締結された自在軸（８）、ハン
ド部（２）も初期位置に復帰する。
以上のようにこの発明によれば部品移載装置において、
鍔部分をスリストベアリングで挾みつけ二次元方向自在
となる自在軸一端に吸着、あるいは、チャック等の保持
手段を備えたハンド部を設け、他端には、複数個の硬球
がはまり込む円錐状の凹部を備えた復帰板を設け、上記
復帰板にばねを介し、硬球を押圧せしめるように構成し
たので部品移載装置により嵌合、移載されるワークと被
挿入ワークに心ずれが生じた場合に、二次元方向自在に
心ずれに対し追従し、ワークを被挿入ワークに嵌合、移
載できる移載装置を単純な機構で安価にできる効果があ
る。
鍔部分をスリストベアリングで挾みつけ二次元方向自在
となる自在軸一端に吸着、あるいは、チャック等の保持
手段を備えたハンド部を設け、他端には、複数個の硬球
がはまり込む円錐状の凹部を備えた復帰板を設け、上記
復帰板にばねを介し、硬球を押圧せしめるように構成し
たので部品移載装置により嵌合、移載されるワークと被
挿入ワークに心ずれが生じた場合に、二次元方向自在に
心ずれに対し追従し、ワークを被挿入ワークに嵌合、移
載できる移載装置を単純な機構で安価にできる効果があ
る。
第１図は、この発明の一実施例による部品移載装置を示
す斜視概念図、箸２図は、第１１にのＡ・Ａを含む垂直
面における断面図、第３図は従来の移載装置を示す斜視
概念図である。 図において、（１）は装置アーム、（２）はハンド部、
（３）はワーク、（４）は被挿入ワーク、（４−ａ）は
案内面、（５）は＠横取りイ寸はペース、（６）はニウ
ジング、（７）はスラストベアリング、（８）は自在軸
、（９）は復帰板、頭は硬球、αＤは圧縮ばね、（２）
にばねケース、ａ３は渡し板である。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。
す斜視概念図、箸２図は、第１１にのＡ・Ａを含む垂直
面における断面図、第３図は従来の移載装置を示す斜視
概念図である。 図において、（１）は装置アーム、（２）はハンド部、
（３）はワーク、（４）は被挿入ワーク、（４−ａ）は
案内面、（５）は＠横取りイ寸はペース、（６）はニウ
ジング、（７）はスラストベアリング、（８）は自在軸
、（９）は復帰板、頭は硬球、αＤは圧縮ばね、（２）
にばねケース、ａ３は渡し板である。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 部品を吸着あるいは、チャック等により挾持し移載する
部品移載装置において、部分をスラストベアリングで挾
みつけ、二次元方向自在となる自在軸一端に吸着あるい
はチャック等の保持手段を備えたハンド部を設け、他端
には複数個の硬球がはまり込む円錐状の凹部を備えた復
帰板を設け、上記復帰板にばねを介し、硬球を押圧せし
めることを特徴とする部品移載装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12746088A JPH01295786A (ja) | 1988-05-24 | 1988-05-24 | 部品移載装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12746088A JPH01295786A (ja) | 1988-05-24 | 1988-05-24 | 部品移載装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01295786A true JPH01295786A (ja) | 1989-11-29 |
Family
ID=14960476
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12746088A Pending JPH01295786A (ja) | 1988-05-24 | 1988-05-24 | 部品移載装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01295786A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007296587A (ja) * | 2006-04-27 | 2007-11-15 | Nippon Mektron Ltd | コンプライアンスモジュール |
-
1988
- 1988-05-24 JP JP12746088A patent/JPH01295786A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007296587A (ja) * | 2006-04-27 | 2007-11-15 | Nippon Mektron Ltd | コンプライアンスモジュール |
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