JPH01301088A - ロボットによる金型へのワーク挿入装置 - Google Patents
ロボットによる金型へのワーク挿入装置Info
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- JPH01301088A JPH01301088A JP18971688A JP18971688A JPH01301088A JP H01301088 A JPH01301088 A JP H01301088A JP 18971688 A JP18971688 A JP 18971688A JP 18971688 A JP18971688 A JP 18971688A JP H01301088 A JPH01301088 A JP H01301088A
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- robot
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- tool
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/10—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は全型内所定位置にワークを挿入するロボットに
よる金型へのワーク挿入装置に関する。
よる金型へのワーク挿入装置に関する。
（従来技術）
第１５図、第１６図は従来のロボットによる金型へのワ
ーク挿入装置である。１は金型で前面にガイドピン２を
突設しである。３はロボットのマニプレータアームで先
端にワークエジェクタロッド４を有するフィンガー５を
回転自在に取り付け、該フィンガー５にボールスライド
軸受６を一体に固定しである。７はフィンガー５に装着
されたワークである。
ーク挿入装置である。１は金型で前面にガイドピン２を
突設しである。３はロボットのマニプレータアームで先
端にワークエジェクタロッド４を有するフィンガー５を
回転自在に取り付け、該フィンガー５にボールスライド
軸受６を一体に固定しである。７はフィンガー５に装着
されたワークである。
次に作用について説明する。マニプレータアーム３を金
型１１’＋η面定位置に停止後、２方向に作動しボール
スライド軸受６をガイドピン２に嵌合して位ｎずれを無
くしている。吹いでエジェクタロッド４によりワーク７
を金型１にインサートする。
型１１’＋η面定位置に停止後、２方向に作動しボール
スライド軸受６をガイドピン２に嵌合して位ｎずれを無
くしている。吹いでエジェクタロッド４によりワーク７
を金型１にインサートする。
（発明が解決しようとする問題点）
ところで上記従来技術に於てはワークを金型に挿入した
時の反力がマニプレータアームにかかってしまう。特に
金型の取り数が多い時はワーク１個の挿入反力が小さく
ても全体としてはかなり大きな反力となる。また、成形
機が大型になるとアーム基部からツールまでの距離が長
くなりアーム剛性が小さくなる傾向にある。
時の反力がマニプレータアームにかかってしまう。特に
金型の取り数が多い時はワーク１個の挿入反力が小さく
ても全体としてはかなり大きな反力となる。また、成形
機が大型になるとアーム基部からツールまでの距離が長
くなりアーム剛性が小さくなる傾向にある。
これらにより第１６図の如く、アームがたわんでしまう
ため金型とツールの平行が狂ってしまい、ワークがこじ
りを起し挿入不能になったり、ワーク挿入完了のセンサ
ーがワーク挿入が完了していないにもかかわらず挿入を
検知するという問題点があった。
ため金型とツールの平行が狂ってしまい、ワークがこじ
りを起し挿入不能になったり、ワーク挿入完了のセンサ
ーがワーク挿入が完了していないにもかかわらず挿入を
検知するという問題点があった。
このため、アームの剛性を大きくするとアーム重量が増
大してロボットの動作速度が遅くなって生産性が下って
しまう。
大してロボットの動作速度が遅くなって生産性が下って
しまう。
また、スクッキングモールド等の様な金型がワーク挿入
方向に対し動いてしまう様な場合、ワークが挿入できな
いという問題点もあった。
方向に対し動いてしまう様な場合、ワークが挿入できな
いという問題点もあった。
（問題点を解決するための手段）
本発明は上記問題点を解決することを目的としたもので
、■ロボットアームに設けられたワーク挿入用のツール
と金型とをインサート位置で結合する手段を設けたロボ
ットによる金型へのワーク挿入装置。■金型に設けられ
たガイドピンに嵌合するコレットチャックを配設したロ
ボットによる金型へのワーク挿入装置。■ワーク挿入用
のツールに金型に設けられたガイドブツシュに嵌合する
内径コレラｊ・チャック及びコレットチャック先端部拡
σ汀用のロッドと、該ロッド駆動用の直動型アクチュエ
ータを設けたロボットによる金型へのワーク挿入装置。
、■ロボットアームに設けられたワーク挿入用のツール
と金型とをインサート位置で結合する手段を設けたロボ
ットによる金型へのワーク挿入装置。■金型に設けられ
たガイドピンに嵌合するコレットチャックを配設したロ
ボットによる金型へのワーク挿入装置。■ワーク挿入用
のツールに金型に設けられたガイドブツシュに嵌合する
内径コレラｊ・チャック及びコレットチャック先端部拡
σ汀用のロッドと、該ロッド駆動用の直動型アクチュエ
ータを設けたロボットによる金型へのワーク挿入装置。
■金型に設けたガイドピンに環溝を設け、ツールに固定
したチャックに前記環溝に係止するつめ及び直動型アク
チュエータを設けたロボットによる金型へのワーク挿入
装置。■金型にツールを把持するつめを設けたロボット
による金型へのワーク挿入装置。■金型に設けたガイド
ピンに径方向の溝を設け、該溝に嵌合する板及び直動型
アクチュエータをツールに設けたロボットによる金型へ
のワーク挿入装置。■金型に設けたガイドピンに径方向
の孔を形成し、該孔に嵌合するロッド及び直動型アクチ
ュエータをツールに設けたロボットによる金型へのワー
ク挿入装置。
したチャックに前記環溝に係止するつめ及び直動型アク
チュエータを設けたロボットによる金型へのワーク挿入
装置。■金型にツールを把持するつめを設けたロボット
による金型へのワーク挿入装置。■金型に設けたガイド
ピンに径方向の溝を設け、該溝に嵌合する板及び直動型
アクチュエータをツールに設けたロボットによる金型へ
のワーク挿入装置。■金型に設けたガイドピンに径方向
の孔を形成し、該孔に嵌合するロッド及び直動型アクチ
ュエータをツールに設けたロボットによる金型へのワー
ク挿入装置。
■金型外周面に溝を設け、該溝に係止するレバーとロー
タリーアクチュエータをツールに設けたロボットによる
金型へのワーク挿入装置。■金型にツールを嵌合するガ
イドを設けたロボットによる金型へのワーク挿入装置。
タリーアクチュエータをツールに設けたロボットによる
金型へのワーク挿入装置。■金型にツールを嵌合するガ
イドを設けたロボットによる金型へのワーク挿入装置。
（１０）金型に設けられたガイドピンの径より大径の穴
を形成した移動部材をツールに設け、該移動部材を穴の
軸と直角方向に恥動するアクチュエータを設けたロボッ
トによる金型へのワーク挿入装置。
を形成した移動部材をツールに設け、該移動部材を穴の
軸と直角方向に恥動するアクチュエータを設けたロボッ
トによる金型へのワーク挿入装置。
■金型前面にガイドピンを突設し、マニプレータアーム
先端にワークエジェクタロッドを有するフィンガーを回
転自在しこ取り付け、該フィンガーに前記ガイドピンに
嵌合する軸受部材を一体に固定したロボットのインサー
ト用フィンガー装置に於て、該軸受部材の軸受孔と同４
Ｑｈにガイドピンが嵌挿するシリンダー室を形成し、該
シリンダー室と吸引源とを選択連通し、軸受部材を金型
に吸着固定し得るようなしたロボットによる金型へのワ
ーク挿入装置としたことを特徴とするものである。
先端にワークエジェクタロッドを有するフィンガーを回
転自在しこ取り付け、該フィンガーに前記ガイドピンに
嵌合する軸受部材を一体に固定したロボットのインサー
ト用フィンガー装置に於て、該軸受部材の軸受孔と同４
Ｑｈにガイドピンが嵌挿するシリンダー室を形成し、該
シリンダー室と吸引源とを選択連通し、軸受部材を金型
に吸着固定し得るようなしたロボットによる金型へのワ
ーク挿入装置としたことを特徴とするものである。
以下、図示した各実施例に基づいて具体的に説明する。
第１図、第２図は本発明の第１実施例である。１は金型
で前面にガイドピン２を突設しである。３はロボットの
マニプレータアームで先端にワークエジェクタロッド４
を有するツール５を回転自在に取り付け、該ツール５に
ボールスライド軸受６を一体に固定しである。
で前面にガイドピン２を突設しである。３はロボットの
マニプレータアームで先端にワークエジェクタロッド４
を有するツール５を回転自在に取り付け、該ツール５に
ボールスライド軸受６を一体に固定しである。
７はツール５に装着されたワークである。以上の装置は
従来公知の装置であり、本考案はこのような公知の装置
に於てボールスライド軸受６と同軸にその後方にコレク
トチャック筐体８をツール５に固定しである。９はコレ
クトチャック、１０はエアポートであ、る。
従来公知の装置であり、本考案はこのような公知の装置
に於てボールスライド軸受６と同軸にその後方にコレク
トチャック筐体８をツール５に固定しである。９はコレ
クトチャック、１０はエアポートであ、る。
次に作用について説明する。ツールを金型１前面定位置
に停止後、Ｘ方向に動作し、ボールスライド軸受６をガ
イドピン２に嵌合しツール５のｘ、ｙ、ｚ方向の位置決
めがなされ、その時点でエアポート１０に圧縮エアを供
給し、ガイドピン２をコレクトチャック９で固定する。
に停止後、Ｘ方向に動作し、ボールスライド軸受６をガ
イドピン２に嵌合しツール５のｘ、ｙ、ｚ方向の位置決
めがなされ、その時点でエアポート１０に圧縮エアを供
給し、ガイドピン２をコレクトチャック９で固定する。
次いでエアポート１１に圧縮エアを供給してエジェクタ
ロッド４を押し出し、ワーク７を金型１定位置に挿入す
る。ワーク受けわたしが完了した後、エアポート１０．
１１へのエア供給を止めコレクトチャック９をガイドピ
ン２から放した後ツール５を元の位置に戻す。
ロッド４を押し出し、ワーク７を金型１定位置に挿入す
る。ワーク受けわたしが完了した後、エアポート１０．
１１へのエア供給を止めコレクトチャック９をガイドピ
ン２から放した後ツール５を元の位置に戻す。
第３図は本発明の第２の実施例を示すもので、金型２１
に設けられた挿入孔２１ａの孔に先端を２つ割りもしく
は３つ割りにしたコレクトチャック２２の先端２２ａを
挿入するものである。コレクトチャック２２内部ではチ
ャック内のテーバ部２２ｂに当接するテーパ部２３ｂを
備えたロッド２３が摺動自在にツール２４に設けられて
おり、その後端はエアシリンダ２５のロッド２６と結合
している。コレクトチャック２２の先端部２２ａがブツ
シュ２１ａに挿入されたのち、エアシリンダ２５を作動
させるとコレクトチャック先端２２ａが開き、ブツシュ
２１ａ内径とコレクトチャック２２とはくさび効果によ
り強力に結合される。この実施例はガイドピンが設けて
ない方の金型にワークを挿入する場合有効である。
に設けられた挿入孔２１ａの孔に先端を２つ割りもしく
は３つ割りにしたコレクトチャック２２の先端２２ａを
挿入するものである。コレクトチャック２２内部ではチ
ャック内のテーバ部２２ｂに当接するテーパ部２３ｂを
備えたロッド２３が摺動自在にツール２４に設けられて
おり、その後端はエアシリンダ２５のロッド２６と結合
している。コレクトチャック２２の先端部２２ａがブツ
シュ２１ａに挿入されたのち、エアシリンダ２５を作動
させるとコレクトチャック先端２２ａが開き、ブツシュ
２１ａ内径とコレクトチャック２２とはくさび効果によ
り強力に結合される。この実施例はガイドピンが設けて
ない方の金型にワークを挿入する場合有効である。
第４図は本発明の第３の実施例を示すもので、金型３１
に設けられたガイドピン３２の環溝３２ａにツール３４
に設けたチャック３５のつめ３６を係止させるものであ
る。
に設けられたガイドピン３２の環溝３２ａにツール３４
に設けたチャック３５のつめ３６を係止させるものであ
る。
第５図は本発明の第４実施例を示すもので、金型４１に
設けられたつめ４２によりツール４３を把持するもので
ある。４４は金型４１に設けられたつめ４２開閉用のエ
アシリンダである。
設けられたつめ４２によりツール４３を把持するもので
ある。４４は金型４１に設けられたつめ４２開閉用のエ
アシリンダである。
第６図、第７図は本発明の第５実施例を示すもので、金
型５１に設けられたガイドピン５２に径方向の溝５２ａ
を設け、この溝にはまり込む板５３をツール５６に設け
たエアシリンダ５４のロッド５５に結合したものである
。
型５１に設けられたガイドピン５２に径方向の溝５２ａ
を設け、この溝にはまり込む板５３をツール５６に設け
たエアシリンダ５４のロッド５５に結合したものである
。
第８図は本発明の第６実施°例を示すもので、金型６１
に設けられたガイドピン６２に径方向の孔６２ａを形成
し、ツール６５に設けられたエアシリンダ６３のロッド
６４を嵌合させるものである。
に設けられたガイドピン６２に径方向の孔６２ａを形成
し、ツール６５に設けられたエアシリンダ６３のロッド
６４を嵌合させるものである。
第９図、第１０図は本発明の第７実施例を示すもので、
金型７１外周面に設けられた溝７１ａに係止されるレバ
ー７２をそのシャフト７３に結合したロータリーアクチ
ュエータ７４をツール７５に設けたものである。
金型７１外周面に設けられた溝７１ａに係止されるレバ
ー７２をそのシャフト７３に結合したロータリーアクチ
ュエータ７４をツール７５に設けたものである。
以上、第３乃至第７の実施例は装置が大きくなるがツー
ルと金型の確実な結合を得ることができる。
ルと金型の確実な結合を得ることができる。
第１１図は本発明の第８実施例を示すもので、金型８１
に設けたガイド８２にツール８３を嵌合させるものであ
る。この方法によるとツール８３と金型８１との結合の
ための暉動装置が不用になる。
に設けたガイド８２にツール８３を嵌合させるものであ
る。この方法によるとツール８３と金型８１との結合の
ための暉動装置が不用になる。
第１２図、第１３図は本発明の第９実施例である。金型
８４に設けられたガイドピン８５の径より大径の六８６
ａを形成した移動部材８６をロボットアーム（図示省略
）の先端に設けられたツール８７に摺動自在に設ける。
８４に設けられたガイドピン８５の径より大径の六８６
ａを形成した移動部材８６をロボットアーム（図示省略
）の先端に設けられたツール８７に摺動自在に設ける。
該移動部材８６はツール８７に設けられたエアシリンダ
８８のロッド８８ａと結合している。また、エアシリン
ダ８８は前記穴８６ａの軸と直角方向に駆動されるよう
になっている。８７ａは移動部材８６のガイド部、８７
ｃは移動部材８６のストッパ部である。また、８９はガ
イドブツシュである。８６は摩擦係数の大きい材料を用
いるか、穴内面に摩擦係数の大きい部材、例えばゴム等
を貼ることが望ましい。
８８のロッド８８ａと結合している。また、エアシリン
ダ８８は前記穴８６ａの軸と直角方向に駆動されるよう
になっている。８７ａは移動部材８６のガイド部、８７
ｃは移動部材８６のストッパ部である。また、８９はガ
イドブツシュである。８６は摩擦係数の大きい材料を用
いるか、穴内面に摩擦係数の大きい部材、例えばゴム等
を貼ることが望ましい。
次に作用について説明する。
ロボットに開動されてツール８７が金型８４方向に移動
すると、ガイドピン８５は移動部材８６の六８６ａを貫
通しガイドブツシュ８９に嵌合する。次にエアシリンダ
８８を作動させる移動部材８６の六８６ａはその一部が
ガイドピン８５に押し当てられる。この時、ガイドピン
軸方向にはＦ＝ＰＸμ（Ｐはエアシリンダ８８の推力、
μはガイドピンと移動部材８６の六８６ａの摩擦係数）
という力Ｆ以下モあれば、摩擦によりツール８７は金型
８４に対して動かないので、ワーク挿入による反力をこ
のＦ以下とすれば確実にワーク挿入を行なうことができ
る。
すると、ガイドピン８５は移動部材８６の六８６ａを貫
通しガイドブツシュ８９に嵌合する。次にエアシリンダ
８８を作動させる移動部材８６の六８６ａはその一部が
ガイドピン８５に押し当てられる。この時、ガイドピン
軸方向にはＦ＝ＰＸμ（Ｐはエアシリンダ８８の推力、
μはガイドピンと移動部材８６の六８６ａの摩擦係数）
という力Ｆ以下モあれば、摩擦によりツール８７は金型
８４に対して動かないので、ワーク挿入による反力をこ
のＦ以下とすれば確実にワーク挿入を行なうことができ
る。
また、この方式は描成する各部材が簡単で、かつ頑丈な
ので耐久性が高いという効果がある。
ので耐久性が高いという効果がある。
なお、この装置を金型に設けられた１対のガイドピンに
それぞれ用いた時、２個の装置のエアシリンダの原動方
向を逆にすれば反力が打ち消されるので精度的にも安定
する。
それぞれ用いた時、２個の装置のエアシリンダの原動方
向を逆にすれば反力が打ち消されるので精度的にも安定
する。
また、摩擦係数や耐摩耗性に問題がなければガイドピン
には穴（円筒面）でなく平面による押圧でもかまわない
。
には穴（円筒面）でなく平面による押圧でもかまわない
。
なお、上記各実施例に於てツールに設けた装置を金型に
設け、金型に設けた装置をツールに設けてもよく、又他
の手段で金型とツールを結合させてもよい。
設け、金型に設けた装置をツールに設けてもよく、又他
の手段で金型とツールを結合させてもよい。
第１４図は本発明の第１０実施例を示すものである。９
１は金型で前面にガイドピン９２を突設しである。９３
はロボットのマニプレータアームで先端にワークエジェ
クタロッド９４を有するツール９５を回転自在に取り付
け、該ツール９５に軸受部材９６を一体に固定し、該軸
受部材９６の軸受孔９７と同軸にガイドピン９２が嵌挿
するシリンダー室９８を形成し、パイプ９９により図示
しない吸引源に選択連結し得るようになっている。１０
０．１０１はシリンダー室を気密にするための０リング
である。
１は金型で前面にガイドピン９２を突設しである。９３
はロボットのマニプレータアームで先端にワークエジェ
クタロッド９４を有するツール９５を回転自在に取り付
け、該ツール９５に軸受部材９６を一体に固定し、該軸
受部材９６の軸受孔９７と同軸にガイドピン９２が嵌挿
するシリンダー室９８を形成し、パイプ９９により図示
しない吸引源に選択連結し得るようになっている。１０
０．１０１はシリンダー室を気密にするための０リング
である。
次に作用について説明する。ツール９５をガイドピン９
２に対して位置決めし、第１２図の如く軸受孔９７にガ
イドピン９２を嵌合し、軸受部材９６を金型９１前面に
当接し、次いでシリンダー室９８と吸引源とを連通して
シリンダー室９８内に吸引力を作用させ、軸受部材９６
を金型９１に一体に吸看固定する。ワーク挿入後はシリ
ンダー室９８の吸引力を停止しツール９５をガイドピン
９２より引き１友く。
２に対して位置決めし、第１２図の如く軸受孔９７にガ
イドピン９２を嵌合し、軸受部材９６を金型９１前面に
当接し、次いでシリンダー室９８と吸引源とを連通して
シリンダー室９８内に吸引力を作用させ、軸受部材９６
を金型９１に一体に吸看固定する。ワーク挿入後はシリ
ンダー室９８の吸引力を停止しツール９５をガイドピン
９２より引き１友く。
（効 果）
以上述べたように本発明によると■ロボットアームに設
けられたワーク挿入用のツールと金型とをインサート位
置で結合する手段を設けたロボットによる金型へのワー
ク挿入装置。■金型に設けられたガイドピンに嵌合する
コレットチャックを配設したロボットによる金型へのワ
ーク挿入装置。（′Ｓ）ワーク挿入用のツールに金型に
設けられたガイドブツシュに嵌合する内径コレットチャ
ック及びコレラｊ・チャック先端部拡開用のロッドと、
該ロッド駆動用の直動型アクチュエータを設けたロボッ
トによる金型へのワーク挿入装置。■金型に設けたガイ
ドピンに環溝を設け、ツールに固定したチャックに前記
環溝に係止するつめ及び直動型アクチュエータを設けた
ロボッ！・による金型へのワーク挿入装置。
けられたワーク挿入用のツールと金型とをインサート位
置で結合する手段を設けたロボットによる金型へのワー
ク挿入装置。■金型に設けられたガイドピンに嵌合する
コレットチャックを配設したロボットによる金型へのワ
ーク挿入装置。（′Ｓ）ワーク挿入用のツールに金型に
設けられたガイドブツシュに嵌合する内径コレットチャ
ック及びコレラｊ・チャック先端部拡開用のロッドと、
該ロッド駆動用の直動型アクチュエータを設けたロボッ
トによる金型へのワーク挿入装置。■金型に設けたガイ
ドピンに環溝を設け、ツールに固定したチャックに前記
環溝に係止するつめ及び直動型アクチュエータを設けた
ロボッ！・による金型へのワーク挿入装置。
■金型にツールを把持するつめを設けたロボットによる
金型へのワーク挿入装置。■金型に設けたガイドピンに
径方向の溝を設け、該溝に嵌合する板及び直動型アクチ
ュエータをツールに設けたロボットによる金型へのワー
ク挿入’ＷＵ。
金型へのワーク挿入装置。■金型に設けたガイドピンに
径方向の溝を設け、該溝に嵌合する板及び直動型アクチ
ュエータをツールに設けたロボットによる金型へのワー
ク挿入’ＷＵ。
■金型に設けたガイドピンに径方向の孔を形成し、該孔
に嵌合するロッド及び直動型アクチュエータをツールに
設けたロボットによる金型へのワーク挿入装置。■金型
外周面に溝を設け、該溝に係止するレバーとロータリー
アクチュエータをツールに設けたロボットによる金型へ
のワーク挿入装置。■金型にツールを嵌合するガイドを
設けたロボットによる金型へのワーク挿入装置。（１０
）金型に設けられたガイドピンの径より大径の穴を形成
した移動部材をツールに設け、該移動部材を穴の軸と直
角方向に即動するアクチュエータを設けたロボットによ
る金型へのワ−り挿入装置。０金型前面にガイドピンを
突設し、マニプレータアーム先端にワークエジェクタロ
ッドを有するフィンガーを回転自在に取り付け、該フィ
ンガーに前記ガイドピンに嵌合する軸受部材を一体に固
定したロボットのインサート用フィンガー装置に於て、
該軸受部材の軸受孔と同軸にガイドピンが嵌挿するシリ
ンダー室を形成し、該シリンダー室と吸引源とを選択連
通し、軸受部材を金型に吸着固定し得るようなしたロボ
ットによる金型へのワーク挿入装置としたので、ワーク
挿入時の反力がロボットアーム及び金型にｆｌ’Ｊしな
いので、ロボットアームや金型がワーク挿入方向に変位
することがなく、通常の金型のほかスタッキングモール
ド等、金型が動いてしまう様な場合でも確実にワークを
挿入することができる。
に嵌合するロッド及び直動型アクチュエータをツールに
設けたロボットによる金型へのワーク挿入装置。■金型
外周面に溝を設け、該溝に係止するレバーとロータリー
アクチュエータをツールに設けたロボットによる金型へ
のワーク挿入装置。■金型にツールを嵌合するガイドを
設けたロボットによる金型へのワーク挿入装置。（１０
）金型に設けられたガイドピンの径より大径の穴を形成
した移動部材をツールに設け、該移動部材を穴の軸と直
角方向に即動するアクチュエータを設けたロボットによ
る金型へのワ−り挿入装置。０金型前面にガイドピンを
突設し、マニプレータアーム先端にワークエジェクタロ
ッドを有するフィンガーを回転自在に取り付け、該フィ
ンガーに前記ガイドピンに嵌合する軸受部材を一体に固
定したロボットのインサート用フィンガー装置に於て、
該軸受部材の軸受孔と同軸にガイドピンが嵌挿するシリ
ンダー室を形成し、該シリンダー室と吸引源とを選択連
通し、軸受部材を金型に吸着固定し得るようなしたロボ
ットによる金型へのワーク挿入装置としたので、ワーク
挿入時の反力がロボットアーム及び金型にｆｌ’Ｊしな
いので、ロボットアームや金型がワーク挿入方向に変位
することがなく、通常の金型のほかスタッキングモール
ド等、金型が動いてしまう様な場合でも確実にワークを
挿入することができる。
また、従来のロボットアームに比べて剛性をかなり小さ
く軽量化することもできるので、ロボット動作速度が増
大し、停止位置精度、生産性も向上する効果もある。
く軽量化することもできるので、ロボット動作速度が増
大し、停止位置精度、生産性も向上する効果もある。
第１図は本発明の第１実施例のワーク挿入前の一部切断
正面図、第２図は同ワーク挿入時の一部切断正面図、第
３図は本発明の第２実施例要部正断面図、第４図は本発
明の第３実施碗要部正断面図、第５図は本発明の第４実
施例要部斜視図、第６図は本発明の第５実施例要部正断
面図、第７図は同右側面図、第８図は本発明の第６実施
例要部正ＩＧ面図、第９図は本発明の第７実施例要部正
面図、第１０図は第９図のＡ−Ａ側面図、第１１図は本
発明の第８実施例要部斜視図、第１２図は本発明の第９
実施例要部正断面図、第１３図は第１２図のＡ−Ａ側面
図。 第１４図は本発明の第１０実施例のワーク挿入時の一部
切断正面図、第１５図は従来装置のワーク挿入前の一部
切断正面図、第１６図は同ワーク挿入時の一部切断正面
図である。 １．２１．３１．４１．５１．６１．７１．８１．８４
．９１・・・金型２、３２．５２．６２．８５．９２・
・・ガイドピン３．９３・・・マニプレータアーム ４．９４・・・エジェクタロッド ５．２４，３４．４３．５６．６５．７５．８３．８７
．９５・・・ツール６・・・ボールスライド軸受 ７・・・ワーク ８．９，２２，３６・・・チャック １０．１１・・・エアポー１〜 ２５．４４，５４．６３・・・エアシリンダ７４・・・
ロータリーアクチュエータ ８６・・・移動部材 ８６ａ・・・穴 ８８・・・エアシリンダ ８８ａ・・・ロッド ９６・・・軸受部材 ′９７・・・軸受孔 ９８・・・シリンダー室
正面図、第２図は同ワーク挿入時の一部切断正面図、第
３図は本発明の第２実施例要部正断面図、第４図は本発
明の第３実施碗要部正断面図、第５図は本発明の第４実
施例要部斜視図、第６図は本発明の第５実施例要部正断
面図、第７図は同右側面図、第８図は本発明の第６実施
例要部正ＩＧ面図、第９図は本発明の第７実施例要部正
面図、第１０図は第９図のＡ−Ａ側面図、第１１図は本
発明の第８実施例要部斜視図、第１２図は本発明の第９
実施例要部正断面図、第１３図は第１２図のＡ−Ａ側面
図。 第１４図は本発明の第１０実施例のワーク挿入時の一部
切断正面図、第１５図は従来装置のワーク挿入前の一部
切断正面図、第１６図は同ワーク挿入時の一部切断正面
図である。 １．２１．３１．４１．５１．６１．７１．８１．８４
．９１・・・金型２、３２．５２．６２．８５．９２・
・・ガイドピン３．９３・・・マニプレータアーム ４．９４・・・エジェクタロッド ５．２４，３４．４３．５６．６５．７５．８３．８７
．９５・・・ツール６・・・ボールスライド軸受 ７・・・ワーク ８．９，２２，３６・・・チャック １０．１１・・・エアポー１〜 ２５．４４，５４．６３・・・エアシリンダ７４・・・
ロータリーアクチュエータ ８６・・・移動部材 ８６ａ・・・穴 ８８・・・エアシリンダ ８８ａ・・・ロッド ９６・・・軸受部材 ′９７・・・軸受孔 ９８・・・シリンダー室
Claims (11)
- （１）ロボットアームに設けられたワーク挿入用のツー
ルと金型とをインサート位置で結合する手段を設けたロ
ボットによる金型へのワーク挿入装置。 - （２）金型に設けられたガイドピンに嵌合するコレット
チャックを配設したロボットによる金型へのワーク挿入
装置。 - （３）ワーク挿入用のツールに金型に設けられたガイド
ブッシュに嵌合する内径コレットチャック及びコレット
チャック先端部拡開用のロッドと、該ロッド駆動用の直
動型アクチュエータを設けたロボットによる金型へのワ
ーク挿入装置。 - （４）金型に設けたガイドピンに環溝を設け、ツールに
固定したチャックに前記環溝に係止するつめ及び直動型
アクチュエータを設けたロボットによる金型へのワーク
挿入装置。 - （５）金型にツールを把持するつめを設けたロボットに
よる金型へのワーク挿入装置。 - （６）金型に設けたガイドピンに径方向の溝を設け、該
溝に嵌合する板及び直動型アクチュエータをツールに設
けたロボットによる金型へのワーク挿入装置。 - （７）金型に設けたガイドピンに径方向の孔を形成し、
該孔に嵌合するロッド及び直動型アクチュエータをツー
ルに設けたロボットによる金型へのワーク挿入装置。 - （８）金型外周面に溝を設け、該溝に係止するレバーと
ロータリーアクチュエータをツールに設けたロボットに
よる金型へのワーク挿入装置。 - （９）金型にツールを嵌合するガイドを設けたロボット
による金型へのワーク挿入装置。 - （１０）金型に設けられたガイドピンの径より大径の穴
を形成した移動部材をツールに設け、該移動部材を穴の
軸と直角方向に駆動するアクチュエータを設けたロボッ
トによる金型へのワーク挿入装置。 - （１１）金型前面にガイドピンを突設し、マニプレータ
アーム先端にワークエジェクタロッドを有するフィンガ
ーを回転自在に取り付け、該フィンガーに前記ガイドピ
ンに嵌合する軸受部材を一体に固定したロボットのイン
サート用フィンガー装置に於て、該軸受部材の軸受孔と
同軸にガイドピンが嵌挿するシリンダー室を形成し、該
シリンダー室と吸引源とを選択連通し、軸受部材を金型
に吸着固定し得るようなしたロボットによる金型へのワ
ーク挿入装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18971688A JPH01301088A (ja) | 1987-12-24 | 1988-07-29 | ロボットによる金型へのワーク挿入装置 |
Applications Claiming Priority (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62-194935 | 1987-08-03 | ||
| JP19493587 | 1987-12-24 | ||
| JP63-18727 | 1988-01-29 | ||
| JP18971688A JPH01301088A (ja) | 1987-12-24 | 1988-07-29 | ロボットによる金型へのワーク挿入装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01301088A true JPH01301088A (ja) | 1989-12-05 |
Family
ID=26505643
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18971688A Pending JPH01301088A (ja) | 1987-12-24 | 1988-07-29 | ロボットによる金型へのワーク挿入装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01301088A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0417375U (ja) * | 1990-05-30 | 1992-02-13 | ||
| EP1142667A3 (de) * | 2000-04-03 | 2002-05-08 | Alzmetall Werkzeugmaschinenfabrik Und Giesserei Friedrich Gmbh & Co. | Bearbeitungseinheit zur zerspanenden Bearbeitung von auf einem Werkstückträger angeordneten metallischen Werkstücken |
-
1988
- 1988-07-29 JP JP18971688A patent/JPH01301088A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0417375U (ja) * | 1990-05-30 | 1992-02-13 | ||
| EP1142667A3 (de) * | 2000-04-03 | 2002-05-08 | Alzmetall Werkzeugmaschinenfabrik Und Giesserei Friedrich Gmbh & Co. | Bearbeitungseinheit zur zerspanenden Bearbeitung von auf einem Werkstückträger angeordneten metallischen Werkstücken |
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