JPH01301480A - 重量物の移載方法及び移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、架台に載置された重量物を下方から上昇する
別の架台に移載し持ち上げ又は持ち上げた重量物を降下
させ別の架台に移載するに際し。

移載の瞬間の衝撃の緩和を図るための方法及びその移載
装置に関する。

（従来の技術）　　　′ °従来重量物の移載装置は、例えば自動車組立工程の間
欠移送装置に用いられ、この間欠移送装置としては特開
昭５８−１５２７０５号又は特開昭５８−１８３５１３
号のような装置が知られている。すなわち移送路の所定
間隔にステーションが設けられ、このステーションは、
重量物としての車体を載置させるための昇降架台と支承
架台を備え、昇降架台を昇降動させるため移載装置を設
け、支承架台は各ステーション間を連結するように延設
された移送軸に取り付けられて、軸方向に移動可能とな
るよう構成されている。車体は通常持ち上げられた昇降
架台上に載置され、各ステーションで作業されるが１作
業が完了すると昇降架台が降下し車体は支承架台の方へ
移載される０次いで駆動モータにより、支承架台と一体
となった移送軸はステーション間隔分だけ軸方向に前進
し、車体は次のステーションに移送され、下で待機して
いた昇降架台により持ち上げられ、その状態で次の作業
工程に入る。この間に支承架台は移送軸と共に後退し、
元の位置に復する。前記特開昭５８−１５２７０５号は
、この移載装置として三角形状の昇降用平板カムを用い
、このカムをいわば昇降架台の下部にくさびを打ち込む
が如く作用させることにより、昇降架台をカム（三角形
）の斜面に沿って上下動させようとしている。

しかしこの装置の場合、三角形の斜面の傾斜が一定であ
るため昇降架台の作動も一定速度となり、ワークを移載
する瞬間、架台とワークの間に過大な衝撃が加わるとい
った問題があり、これを解決すべく考案されたものが前
記特開昭５８−１８３５１３号である。そしてこれは前
記昇降用平板カムの斜面を改良し、ワークが移載される
時点に対応する三角形の斜面部を一部緩勾配に形成し、
衝撃緩和を図っている。

（発明が解決しようとする課題） しかし、以上の改良装置をもってしても移載時の衝撃は
依然無視し得す、それに加え、上記例の場合にあっては
、同装置における昇降用平板カムの斜面は、−機種にし
か対応出来ず、機種変更の際は効果が得られないという
不具合があった。しかもこの種の作業においては、１つ
の工程で何回も移載が繰り返されるため、移載時の衝撃
により重量物の被支承箇所が損傷、摩耗することもあり
、これを防止するため少しでも衝撃の少ない移載装置の
開発が望まれていた。

（課題を解決するための手段） 本発明は以上のような課題を解決するためなされたもの
であり、支承架台上に載置された重量物を下方から上昇
してくる昇降架台上に移載する直前に一旦昇降架台の上
昇速度をゼロにし、そこから再び上昇させる方法により
移載時の衝撃緩和を図った。即ち本発明は移載装置とし
て上下に伸縮するＸ型のリンクを用い、交差枢支軸の中
心に駆動機構を直結することにより、別に設けた制御装
置によって微妙な位置制御、例えば移載直前の架台速度
をゼロとすることが可能となるよう構成した。

（作用） 移載する直前に昇降架台の上昇（下降）を−旦停止させ
ることにより、移載時の昇降架台の動きが極めて小さく
なり、移載の瞬間重量物と昇降架台（支承架台）の受け
る衝撃の緩和を図ることが出来る。

（実施例） 第１図は、本発明に係る移載装置を適用した間欠移送装
置の側面図、第２図は同移送装置の平面図である。

間欠移送装置は、移送ラインに沿って敷設した基板ｌ上
に重量物である車体２を昇降する昇降機構３を所定間隔
で配置するとともに、これら昇降機構３との間で車体２
の授受を行う水平移送機構５０を設けている。

昇降機構３は第１図の拡大図である第３図及び第１図の
Ａ−Ａ線拡大図である第４図に示すように２本のリンク
シャフト４．５を垂直方向でＸ型に交差させ、交差部を
枢支軸６で支えるとともに、上下端部を基板ｌと上面に
昇降架台７を一体に取り付けた昇降板８にそれぞれ連結
し、上下に伸縮動するリンクを形成している。すなわち
リンクシャフト４の下端は回転軸４ａで基板１に枢着し
、上端は摺動部４ｂを昇降板８のレール部９に係合せし
め、他のリンクシャフト５の上端は回転軸５ａで昇降板
８に枢着し、下端は摺動部５ｂを基板ｌのシー１０部１
０に係合せしめている。また、２本のリンクシャフト４
．５の交差枢支軸６には後述するように駆動機構２１を
連結している。また基板１上のレール部１０に隣接して
係止機構１１が設けられ、この係止機構１１は回動軸１
２まわりに回動自在な回動ロッド１３と回動ロッド１３
と一体に形成されたレバー１４とこのレバー１４の一端
に連結したシリンダー１５からなる。シリンダー圧によ
り回動軸１２まわりに回動する回動ロッド１３の先端は
リンクシャフト４．５が横方向に圧縮して昇降板８を上
昇させた際に、リンクシャフト５の摺動部５ｂに当接し
て、昇降板８の下降を阻止する。

駆動機構２１は、第３図の拡大断面図である第５図及び
第４図の拡大断面図である第６図に示すように、基板ｌ
に取付軸３８を介して揺動自在に支持された本体２２と
、この本体２２に対して移動可能な移動部２３とシリン
ダー３５からなり、シリンダー３５は空気圧で上下の駆
動を行うとともに、本体２２と移動部２３は上下動の補
助を行い位置を制御する。すなわち本体２２は駆動源で
あるサーボモーター２４及び垂直方向に形成された回転
螺接２５を有し、このサーボモーター２４と回転螺接２
５とをギヤケース２６内に収納したギヤ列２７で連結し
ている。

移動部２３は、前記回転螺接２５に螺着された昇降体３
１を有し、この昇降体３１の１つの側面には回転螺接２
５を支持している支持部材３０の方向に張り出したスラ
イド部３２が設けられ、該支持部材３０から張り出した
レール部３３と係合してその回転を抑制され、上下方向
にのみ摺動可能となるよう構成されている。このため回
転螺接２５の回転によって昇降体３１は上下に移動する
。更にこの昇降体３１の他の側面には水平方向の連結軸
３４が取り付けられ、また連結軸３４には前記シリンダ
ー３５のピストンロッド３６が連結し、このシリンダー
３５は下方で前記ギアケーヌ２６と一体となった取付部
材３７によって支持され、この取付部材３７は取付軸３
８によって基板ｌに回転自在に軸着されている。

一方、水平移送機構５０は第１図、第２図に示すように
基板ｌに沿って立設した柱５１上に移送方向に沿ってレ
ール５２を延設し、このレール５２の溝の間に該レール
に沿って延びる移送軸５３を延設し、この移送軸５３は
所定箇所に取り付けられた滑動体５４によって該レール
５２と係合している。すなわちこの滑動体５４は、第４
図に示すように移送軸５３の両側面の上下にローラー５
５ａ、５５ｂを有し、レール５２の横凸部を上下に挟ん
で移送方向に滑動自在となっている。又この移動軸５３
の上面には前記昇降機構３の設定に応じた間隔で支承架
台５６が取り付けられ、更に、この移送軸５３の下面に
は、軸方向に沿って所定の長さのラック５７が設けられ
、このラック５７にピニオン５８が噛合している。この
ピニオン５８は減速機５９の出力軸に嵌着され、この減
速機５９は、水平移送の駆動源である駆動モーター６２
からくる駆動軸６１と連結している。このように構成さ
れた間欠移送装置の作動は次のとおりである。

水平移送用の駆動モーター６２が作動すると、ピニオン
５８、ラック５７を介して移送軸５３がレール５２に沿
って移動し、車体は次の昇降機構３の場所に移送される
０次いで昇降機構３のシリ、ンダー３５とサーボモータ
ー２４が駆動され、回転螺接２５の回転によって昇降体
３１が上昇する。

このため昇降体３１と一体となったＸリンクの枢支軸６
も引き上げられ、枢支軸６は一方のリンクシャフト４と
基板ｌの取付部である回転軸４ａまわりに円弧状の軌跡
を描きつつ上昇する。

このため駆動機構２１の本体２２は取付軸３８を中心に
徐々に時計方向（第３図）に傾動しつつ駆動することと
なる。昇降体３１が一定のストロークまで上昇した所で
サーボモーターで検知してサーボモーター２４が停止す
る。昇降架台７が高位まで上昇すると係止機構１１のシ
リンダー１５が作動して回動ロッド１３を回動させ、そ
の先端を基板ｌのレール部１０に入り込ませる。このた
め摺動したリンクシャフト５の基端部にはこの回動ロッ
ド１３の先端が当接し、リンク機構が圧潰した時のため
の予防をしている。この状態で作業された車体２が次の
作業工程に入る時は、同様な操作を繰り返す。

次に本発明の移載方法について第７図の作動速度線図を
用いて詳細に説明する。ここで、縦軸は昇降架台の作動
速度（上が増加、下が減少）を示し、横軸は同作動スト
ロークを示している。サーボモーター２４が作動すると
昇降架台７が上昇を始め（Ａ点）、上昇速度が一定にな
るまで加速（ＡＢ間）された後、設定されたストローク
Ｘまで到達すると（０点）、サーボモーター２４が検知
し停止する。このため昇降架台７はＤ点まで上昇するが
、この時昇降架台７が車体２と当接する直前の状態とな
る。車体２の機種が変更になれば、ストロークｙに応じ
てストロークＸが設定変更される。その後再びサーボモ
ーター２４を駆動して車体を持ち上げＧ点まで至る。逆
に降す場合も同様の手順となる。

以上の如く作動することにより移載の瞬間の昇降架台の
動きは極めて小さくすることが出来、この微妙な停止位
置制御のため、本装置にあってはリンク機構の中心点に
直接駆動部を連結している。

（発明の効果） 以上のように本発明は、移載直前に架台を一旦停止させ
るため、移載時の架台速度が極めて小さくなり、重量物
及び架台が衝撃によって損傷、摩耗を受けるという不具
合が解消された。又重量物の機種が変更になった場合で
も、制御機構の調整により容易に設定変更が出来るため
実用性が高い。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に係る移載装置を適用した間欠移送装
置の側面図、第２図は同移送装置の平面図、第３図は第
１図の拡大図、第４図は第１図のＡ−Ａ線断面図、第５
図は第３図の駆動装置を示す拡大断面図、第６図は第４
の駆動装置を示す拡大断面図、第７図は昇降架台の昇降
作動を示す作動速度線図である。 尚図面中、ｌは基板、２は車体、３は昇降機構、４．５
はリンクシャフト、６は枢支軸、７は昇降架台、８は昇
降板、９，１０はレール部、１１は係止機構、１２は回
動軸、１３は回動ロッド、１４はレバー、１５はシリン
ダー、２１は駆動機構、２２は本体、２３は移動部、２
４はサーボモーター、２５は回転螺接、２６はギアケー
ス、２７はギア列、３０は支持部材、３１は昇降体、３
２はスライド部、３３はレール部、３４は連結軸、３５
はシリンダー、３６はピストンロッド、３７は取付部材
、３８は取付軸、５０は水平移送機構、５１は柱、５２
はレール、５３は移送軸、５４は滑動体、５５ａ、５５
ｂはローラー、５６は支承架台、５７はラック、５８は
ピニオン、５９は減速機、６１は駆動軸、６２は駆動モ
ーターを示す。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）支承架台に載置された重量物を、下方から上昇す
   る昇降架台に移載し又は該昇降架台で持ち上げた重量物
   を下方の支承架台上に移載するにあたり、重量物が支承
   架台と昇降架台の間で移載される直前に昇降架台の昇降
   を一旦停止させ、その後再び昇降させることにより、移
   載時に重量物及び架台の受ける衝撃を緩和させたことを
   特徴とする重量物の移載方法。
2. （２）昇降動する昇降架台を有する移載装置において、
   上下に伸縮するＸ型のリンク機構を有し、このＸ型のリ
   ンク機構の連結部に駆動機構を取り付け、この駆動機構
   による作動を制御するため制御機構を設けたことを特徴
   とする重量物の移載装置。