JPH01306902A - 無人車の速度位置検出装置 - Google Patents
無人車の速度位置検出装置Info
- Publication number
- JPH01306902A JPH01306902A JP63137145A JP13714588A JPH01306902A JP H01306902 A JPH01306902 A JP H01306902A JP 63137145 A JP63137145 A JP 63137145A JP 13714588 A JP13714588 A JP 13714588A JP H01306902 A JPH01306902 A JP H01306902A
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- JP
- Japan
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- data
- speed
- section
- unmanned vehicle
- arithmetic processing
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
Ａ 産業上の利用分野
本発明は、無人車の速度位置検出装置に関するものであ
る。
る。
Ｂ１発明の概要
本発明は、路面のランダムなパターンを検出し、この検
出信号に基づいて演算処理して無人車の速 ′度と位
置を検出する装置において、 映像検出データをハード的に一時に高速ＲＡＭに格納し
、しかる後演算処理部で処理を実行することにより、 高性能にして処理能力に優れた無人車の速度位置検１゛
」１装置を得る。
出信号に基づいて演算処理して無人車の速 ′度と位
置を検出する装置において、 映像検出データをハード的に一時に高速ＲＡＭに格納し
、しかる後演算処理部で処理を実行することにより、 高性能にして処理能力に優れた無人車の速度位置検１゛
」１装置を得る。
Ｃ従来の技術
従来、無人搬送車は、誘導線を路面に敷設し、それによ
り搬送車の進路を誘導する方式が多く採用されている。
り搬送車の進路を誘導する方式が多く採用されている。
しかし、誘導線の敷設作業、メインテナンス、進路変更
の場合は、誘導線の張り替え等、さまざまな問題点を有
する。
の場合は、誘導線の張り替え等、さまざまな問題点を有
する。
また、ティーチング・プレイバック方式においても、テ
ィーヂング作業が必要であり、進路変更ごとにティーヂ
ング作業の労力が必要となる。
ィーヂング作業が必要であり、進路変更ごとにティーヂ
ング作業の労力が必要となる。
そこで、これらの問題点を解決するために、車両の走行
に於いて、速度・移動距離を計測する方法として空間フ
ィルターを用いて非接触に車体の位置・速度を計測する
方法がある。
に於いて、速度・移動距離を計測する方法として空間フ
ィルターを用いて非接触に車体の位置・速度を計測する
方法がある。
この空間フィルターは、路面の光学的にランダムなパタ
ーンから空間的な周波数成分を検出し、その時間的な挙
動を調べることにより路面との相対的な車体の位置・速
度を計測できる。
ーンから空間的な周波数成分を検出し、その時間的な挙
動を調べることにより路面との相対的な車体の位置・速
度を計測できる。
すなわち、第４図は従来技術における無人車の速度位置
検出装置を示すもので、ｌは光学系を形成する光学レン
ズ、２は光学系１の映像信号を入力とする映像検出部、
３は映像検出部２の映像検出信号を増幅するアンプ、４
はアンプ３の増幅信号を入力とし、これをアナロク／デ
ィノタル変換するアナログ／ディジタル変換部（Ａ／Ｄ
コンバータ）である。５はバッファ部、６は演算処理部
（ＣＰＵ）、７はＣＰＵの指令に基づいて映像検出部２
とＡ／Ｄコンバータ４を駆動する駆動回路部である。
検出装置を示すもので、ｌは光学系を形成する光学レン
ズ、２は光学系１の映像信号を入力とする映像検出部、
３は映像検出部２の映像検出信号を増幅するアンプ、４
はアンプ３の増幅信号を入力とし、これをアナロク／デ
ィノタル変換するアナログ／ディジタル変換部（Ａ／Ｄ
コンバータ）である。５はバッファ部、６は演算処理部
（ＣＰＵ）、７はＣＰＵの指令に基づいて映像検出部２
とＡ／Ｄコンバータ４を駆動する駆動回路部である。
Ｄ 発明が解決しようとする課題
第４図に示す如き無人車の速度位置検出装置によれば、
路面ＩＯのランダムなパターンを映像検出部２により検
出し、そのデータをＡ／Ｄ変換器を介してマイクロコン
ピュータに読み込み、ソフト処理して速度１位置を演算
している。
路面ＩＯのランダムなパターンを映像検出部２により検
出し、そのデータをＡ／Ｄ変換器を介してマイクロコン
ピュータに読み込み、ソフト処理して速度１位置を演算
している。
しかるに、車の速度が大きい場合は、計測間隔を短くす
る必要がある。しかし、一般にはＣＣＤの素子数が多い
のでデータを入力する時間に計測間隔が制限される。
る必要がある。しかし、一般にはＣＣＤの素子数が多い
のでデータを入力する時間に計測間隔が制限される。
本発明は上記従来の問題点を解決したものでその目的は
、路面の映像パターンを映像検出部で検出し、この映像
検出データをハード的に一時に高速ＲＡＭに格納し、し
かる後に高速ＲＡＭに格納されたデータに基づいて演算
処理部に処理させることにより、高性能な無人車の速度
位置検出装置を提供することである。
、路面の映像パターンを映像検出部で検出し、この映像
検出データをハード的に一時に高速ＲＡＭに格納し、し
かる後に高速ＲＡＭに格納されたデータに基づいて演算
処理部に処理させることにより、高性能な無人車の速度
位置検出装置を提供することである。
Ｅ、課題を解決するための手段と作用
本発明は、上述の目的を達成するために、路面の映像パ
ターンを映像検出部により検出し、該映像検出部の映像
検出データを演穿処理部に取り込み、該演算処理部によ
り無人車の速度位置を算出する無人車の速度位置検出装
置において、前記映像検出データを一時に高速ＲＡＭ＋
、：書き込み、該高速ＲＡＭに書き込まれたデータを演
算処理部に取り込んで処理する。
ターンを映像検出部により検出し、該映像検出部の映像
検出データを演穿処理部に取り込み、該演算処理部によ
り無人車の速度位置を算出する無人車の速度位置検出装
置において、前記映像検出データを一時に高速ＲＡＭ＋
、：書き込み、該高速ＲＡＭに書き込まれたデータを演
算処理部に取り込んで処理する。
Ｆ、実施例
以下に本発明の実施例を第１図〜第３図を参照しながら
説明ずろ。
説明ずろ。
第１図は本発明の実施例に係る無人車の速度位置検出装
置を示し、１１は光学系を構成する光学レンズ、１２は
光学レンズ１１の映像信号を入力とする映像検出部であ
ってラインセンザ（ＣＣＤ）読出回路によって構成され
ており、ザンブルホールド機能を備えている。１３は映
像検出部１２の映像検出信号を増幅するアンプである。
置を示し、１１は光学系を構成する光学レンズ、１２は
光学レンズ１１の映像信号を入力とする映像検出部であ
ってラインセンザ（ＣＣＤ）読出回路によって構成され
ており、ザンブルホールド機能を備えている。１３は映
像検出部１２の映像検出信号を増幅するアンプである。
１４はアンプ１３のアナロク出力信号をディジタル信号
に変換するアナログ／ディジタル変換部（Ａ／Ｄ変換部
）であって、ラッチ機能とバッファ機能を備えている。
に変換するアナログ／ディジタル変換部（Ａ／Ｄ変換部
）であって、ラッチ機能とバッファ機能を備えている。
１８はＡ／Ｄ変換部１４からのディジタル信号を一時に
記憶する高速記憶部である高速ＲＡＭである。１５はバ
ッファ部、１６はディジタル・ンクナル・プロセッサ（
ＤＳＰ）からなる演算処理部である。１７はＤＳＰ ｌ
６の指令に基づいて映像検出部１２とＡ／Ｄ変換部Ｉ
４を駆動制御する第１の駆動回路部、１９は１）ＳＰＩ
６の指令に暴づいて高速ＲＡＭｌ８を駆動制御する第２
の駆動回路部である。
記憶する高速記憶部である高速ＲＡＭである。１５はバ
ッファ部、１６はディジタル・ンクナル・プロセッサ（
ＤＳＰ）からなる演算処理部である。１７はＤＳＰ ｌ
６の指令に基づいて映像検出部１２とＡ／Ｄ変換部Ｉ
４を駆動制御する第１の駆動回路部、１９は１）ＳＰＩ
６の指令に暴づいて高速ＲＡＭｌ８を駆動制御する第２
の駆動回路部である。
上記構成の無人車の速度位置検出装置において、映像検
出部１２のＣＯＤの受光面に路面１０からの光を集光す
る。そのＣＣＩ）の出力信号をＡ／Ｄ変換部１４によっ
てＡ／Ｄ変換し、路面１０のパターンに対応するディジ
タルデータを高速ＲＡＭ１８に一時に格納し、格納終了
後にＤＳＰ Ｉ ６にデータを取り込み、無人車の速度
２位置検出の演算処理を行う。
出部１２のＣＯＤの受光面に路面１０からの光を集光す
る。そのＣＣＩ）の出力信号をＡ／Ｄ変換部１４によっ
てＡ／Ｄ変換し、路面１０のパターンに対応するディジ
タルデータを高速ＲＡＭ１８に一時に格納し、格納終了
後にＤＳＰ Ｉ ６にデータを取り込み、無人車の速度
２位置検出の演算処理を行う。
したがって、映像検出部１２の全ての画素データを一度
にハード的に高速ＲＡＭｌ８に書き込むので、ＤＳＰ
１６のデータ人力に要する時間が大幅に短縮され、サン
プリング間隔を短くできる。
にハード的に高速ＲＡＭｌ８に書き込むので、ＤＳＰ
１６のデータ人力に要する時間が大幅に短縮され、サン
プリング間隔を短くできる。
また、ＣＯＤのデータを高速ＲＡＭ］８に書き込んでい
る間に、第２図、第３図に示す演算処理を実行する。
る間に、第２図、第３図に示す演算処理を実行する。
ずなイつち、第２図は割込ルーチンを示すもので、ステ
ップＳｌでイニシャライズし、ステップＳ２で割込処理
を実行する。第１の駆動回路部１７はＤＳＰ ｌ ６か
らの指令に基づいてＣＯＤの駆動を開始する（ステップ
Ｓ３）。１．２ｍ５ｅｃアイドリンクを行い（ステップ
Ｓ ４ ）、ＣＯＤの素子数Ｎ＝２０４８を確認する（
ステップＳ５）。Ｎ−２０４８でな（プれは、ステップ
Ｓ６に進み、ＣＯＤのデータを高速ＲＡＭｌ８に人力す
る。
ップＳｌでイニシャライズし、ステップＳ２で割込処理
を実行する。第１の駆動回路部１７はＤＳＰ ｌ ６か
らの指令に基づいてＣＯＤの駆動を開始する（ステップ
Ｓ３）。１．２ｍ５ｅｃアイドリンクを行い（ステップ
Ｓ ４ ）、ＣＯＤの素子数Ｎ＝２０４８を確認する（
ステップＳ５）。Ｎ−２０４８でな（プれは、ステップ
Ｓ６に進み、ＣＯＤのデータを高速ＲＡＭｌ８に人力す
る。
次に、窓関数データ１を読ろ込み（ステップＳ７）この
窓関数データ１とＣＯＤ入カデカデータとに積和演算（
ステップＳ８）を実行してデータＳａを得ると共に、窓
関数データ２を読み込み（ステップＳ９）、この窓関数
データ２とＣＯＤ入カデカデータとに積和演算（ステッ
プ５１０）を実行してデータｓｂを得る。これらのデー
タＳａとＳｂをもとにステップ８５〜ＳＩＯの処理を繰
り返す。ステップＳ５においてＮ＝２０４８であれば、
第３図に示す処理を実行する。
窓関数データ１とＣＯＤ入カデカデータとに積和演算（
ステップＳ８）を実行してデータＳａを得ると共に、窓
関数データ２を読み込み（ステップＳ９）、この窓関数
データ２とＣＯＤ入カデカデータとに積和演算（ステッ
プ５１０）を実行してデータｓｂを得る。これらのデー
タＳａとＳｂをもとにステップ８５〜ＳＩＯの処理を繰
り返す。ステップＳ５においてＮ＝２０４８であれば、
第３図に示す処理を実行する。
−８＝
ずなイつち、第３図に示ずｊ；うに、演算処理部におい
ては出力信号Ｓａとｓｂをそれぞれ１次元のローパスフ
ィルタに通しくステップＳｌｌ、５１２）、ステップＳ
Ｉ３に示す如く、位相平面上軌跡が第一象現と第四象現
の間を移る回数を、第四象現から第一象現に移る方向を
正として、数えてｍ演算を実行する。次に、ステップＳ
１４に示すように、ρ＝ａｒｃｔａｎ （Ｓｂ／Ｓａ）
を０≦ρ〈２πの範囲で計算して位相演算を実行し、ス
プ・ツブＳＩ５に示ずように、ｍ−Ｐ＋（ρ−Ｐ）／２
π・Ｐを算出して距離演算を実行すると共に、距離を微
分して速度演算を実行する。
ては出力信号Ｓａとｓｂをそれぞれ１次元のローパスフ
ィルタに通しくステップＳｌｌ、５１２）、ステップＳ
Ｉ３に示す如く、位相平面上軌跡が第一象現と第四象現
の間を移る回数を、第四象現から第一象現に移る方向を
正として、数えてｍ演算を実行する。次に、ステップＳ
１４に示すように、ρ＝ａｒｃｔａｎ （Ｓｂ／Ｓａ）
を０≦ρ〈２πの範囲で計算して位相演算を実行し、ス
プ・ツブＳＩ５に示ずように、ｍ−Ｐ＋（ρ−Ｐ）／２
π・Ｐを算出して距離演算を実行すると共に、距離を微
分して速度演算を実行する。
さらに詳しくは、路面１０の映像信号を光学系１１を介
して映像検出部１２に入力する。映像検出部Ｉ２におい
てはラインセンザがその映像を検出し、その映像検出信
号を続出回路が読み出し、その映像検出信号をＡ／Ｄ変
換して高速ＲＡＭｌ８に入力する。演算処理部１６にお
いては、映像検出部１２からの映像検出信号と正弦波パ
ターン設定信号を掛は合わせると共に、映像検出信号と
余弦波パターン設定信号を掛は合わせる。さらに掛算信
号を積分しその積分信号を出力すると共に、掛算信号を
積分し、その積分信号を出力する。信号Ｓａとｓｂをも
とに演算し、出力ρ−ａｒｃｔａｎ（Ｓｂ／Ｓａ）を算
出する。ρと初期位相φをもとに（ρ−φ）／２πを算
出する。
して映像検出部１２に入力する。映像検出部Ｉ２におい
てはラインセンザがその映像を検出し、その映像検出信
号を続出回路が読み出し、その映像検出信号をＡ／Ｄ変
換して高速ＲＡＭｌ８に入力する。演算処理部１６にお
いては、映像検出部１２からの映像検出信号と正弦波パ
ターン設定信号を掛は合わせると共に、映像検出信号と
余弦波パターン設定信号を掛は合わせる。さらに掛算信
号を積分しその積分信号を出力すると共に、掛算信号を
積分し、その積分信号を出力する。信号Ｓａとｓｂをも
とに演算し、出力ρ−ａｒｃｔａｎ（Ｓｂ／Ｓａ）を算
出する。ρと初期位相φをもとに（ρ−φ）／２πを算
出する。
さらに演算処理部１６においては、ｍ信号と位相信号を
和算し、この加算値と空間フィルタのピッチ（周期）Ｐ
を掛算して移動距離を算出すると共に、この移動距離信
号を微分して速度を算出す走行距離は次式によって算出
される。
和算し、この加算値と空間フィルタのピッチ（周期）Ｐ
を掛算して移動距離を算出すると共に、この移動距離信
号を微分して速度を算出す走行距離は次式によって算出
される。
Ｘｏ−（２πｍ＋ρ−Ｐ）／ｎＫ＝ｍＸＰ−１−（ρ−
φ）／２ｙｒＰ但し、ｍは原点を中心にした軌跡の回転
数（反時計方向を正とする）、Ｘｏは移動距離、Ｐは空
間フィルタのピッチ（周期）、ρ−ａｒｃｔａ’ｎ（Ｓ
ｂ／Ｓａ）、０≦ｐ＜２ｒｒ、ｐ−ρｔ−０（初期値）
である。
φ）／２ｙｒＰ但し、ｍは原点を中心にした軌跡の回転
数（反時計方向を正とする）、Ｘｏは移動距離、Ｐは空
間フィルタのピッチ（周期）、ρ−ａｒｃｔａ’ｎ（Ｓ
ｂ／Ｓａ）、０≦ｐ＜２ｒｒ、ｐ−ρｔ−０（初期値）
である。
Ｇ１発明の効果
本発明は、以」二の如くであって、映像検出部の画素デ
ータを一度にハード的に高速ＲＡＭに書き込むようにし
たので、演算処理部のデータ入力に要する時間が大幅に
短縮され、サンプリング間隔を短くすることができ、高
精度な検出特性を得ることができると共に、高速ＲＡＭ
にデータを書き込んでいる間は演算処理部は他の処理を
行うことができるので、処理能力に優れた検出装置を得
ることができる。
ータを一度にハード的に高速ＲＡＭに書き込むようにし
たので、演算処理部のデータ入力に要する時間が大幅に
短縮され、サンプリング間隔を短くすることができ、高
精度な検出特性を得ることができると共に、高速ＲＡＭ
にデータを書き込んでいる間は演算処理部は他の処理を
行うことができるので、処理能力に優れた検出装置を得
ることができる。
第１図は本発明の実施例による無人車の速度・位置検出
装置のブロック結線図、第２図は第１図の装置の割込ル
ーチンを示すフローヂャート、第３図は第１図の装置の
演算処理を示すフローヂャート、第４図は従来の無人車
の速度位置検出装置のブロック結線図である。 ＩＯ・・路面、１１・・・光学レンズ、１２・・映像検
出部、１４・ アナログ／ディジタル変換部、Ｉ５バッ
ファ部、１６・・演算処理部、１７・・・第１の駆動回
路部、１８・・・高速ＲＡＭ、１９ 第２の駆動回路
部。
装置のブロック結線図、第２図は第１図の装置の割込ル
ーチンを示すフローヂャート、第３図は第１図の装置の
演算処理を示すフローヂャート、第４図は従来の無人車
の速度位置検出装置のブロック結線図である。 ＩＯ・・路面、１１・・・光学レンズ、１２・・映像検
出部、１４・ アナログ／ディジタル変換部、Ｉ５バッ
ファ部、１６・・演算処理部、１７・・・第１の駆動回
路部、１８・・・高速ＲＡＭ、１９ 第２の駆動回路
部。
Claims (1)
- （１）路面の映像パターンを映像検出部により検出し、
該映像検出部の映像検出データを演算処理部に取り込み
、該演算処理部により無人車の速度位置を算出する無人
車の速度位置検出装置において、前記映像検出データを
一時に高速ＲＡＭに書き込み、該高速ＲＡＭに書き込ま
れたデータを演算処理部に取り込んで処理するようにし
たことを特徴とする無人車の速度位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63137145A JP2797318B2 (ja) | 1988-06-03 | 1988-06-03 | 無人車の速度位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63137145A JP2797318B2 (ja) | 1988-06-03 | 1988-06-03 | 無人車の速度位置検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01306902A true JPH01306902A (ja) | 1989-12-11 |
| JP2797318B2 JP2797318B2 (ja) | 1998-09-17 |
Family
ID=15191869
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63137145A Expired - Lifetime JP2797318B2 (ja) | 1988-06-03 | 1988-06-03 | 無人車の速度位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2797318B2 (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56118164A (en) * | 1980-02-22 | 1981-09-17 | Ricoh Co Ltd | Processor of video information |
| JPS62105206A (ja) * | 1985-10-31 | 1987-05-15 | Yokogawa Electric Corp | 無人誘導車の誘導装置 |
-
1988
- 1988-06-03 JP JP63137145A patent/JP2797318B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56118164A (en) * | 1980-02-22 | 1981-09-17 | Ricoh Co Ltd | Processor of video information |
| JPS62105206A (ja) * | 1985-10-31 | 1987-05-15 | Yokogawa Electric Corp | 無人誘導車の誘導装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2797318B2 (ja) | 1998-09-17 |
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