JPH01309603A - コンバインの回向制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明はコンバインの回向制御方式に関する。

従来の技術 車体前方の刈取装置の先端部に穀稈の有無を検出する穀
稈センサを設けて、縦方向の刈取行程の刈取終端におい
て、この穀稈センサが穀稈の無いことを検出すると横方
向の刈取行程へ車体を自動回向制御させて刈取作業が行
なわれる。

発明が解決しようとする課題 このように、縦方向の刈取行程の刈取終端において、穀
稈センサが穀稈の無いことを検出した後自動回向制御さ
せる方式にあっては、この刈取終端において穀稈列に欠
株があるときには穀稈センサによって穀稈の無いことを
検出するから、この検出結果にもとずいて自動回向が開
始されてしまい、植立穀稈を車体で踏み倒してしまって
円滑な自動回向制御ができないという問題があった。

そこでこの発明は、縦方向の刈取行程の刈取終端部に欠
株があったときに円滑な自動回向制御を行なえるように
することを目的とする。

課題を解決するための手段 この発明は、車体ｆｌ）前方の刈取装置（２）の先端部
に穀稈の有無を検出する穀稈センサ（３）を設け、縦方
向の刈取行程の刈取終端において、該穀稈センサ（３）
が穀稈の無いことを検出したのち横方向の刈取行程へ該
車体（１）を自動回向する自動回向制御装置（４）にお
いて、該穀稈センサ（３）が縦方向の刈取行程の穀稈の
無いことを検出した後自動回向開始される迄の間に、該
穀稈センサ（３）が再度穀稈を検出したときは回向制御
を直ちに中止し、この自動回向開始から回向完了時まで
の回向制御行程において該穀稈センサ（３）が穀稈の有
る状態を検出したときには、一定時間以上に亘って継続
して検出するとき回向制御を中止することを特徴とする
コンバインの回向制御方式の構成とする。

発明の作用 車体（１）の走行によって穀稈は刈取装置（２）で刈取
られる。縦方向の刈取行程の刈取終端において、穀稈セ
ンサ（３）がこの縦方向の刈取行程の穀稈の無いことを
検出した後自動回向開始される迄の間に、再度穀稈セン
サ（３）が穀稈を検出したときには直ちに回向制御を中
止する。

又、この自動回向開始から回向完了までの回向制御行程
において、穀稈センサ（３）が穀稈を検出した状態とな
ったときにはこの検出状態が一定時間以上に亘って継続
するとき回向制御は中止される。

発明の効果 縦方向の刈取行程の刈取終端において、欠株などがあっ
て穀稈センサ（３）がこの欠株を検出した後、この縦方
向の刈取行程に再度穀稈のあることを検出したときは直
ちに回向制御を中止するから、刈取終端における回向開
始の検出を適確に行なうことができ、欠株があった場合
において、この欠株を刈取終端と誤って検出することな
く自動回向制御の開始の刈取終端を正確に検出すること
ができる。

又、刈取終端における自動回向の開始から回向完了時ま
での回向制御行程においては、穀稈は刈取られており植
立穀稈がないから、穀稈センサ（３）が穀稈を検出した
状態となったときには、雑草を検出したか、又は電気的
なノイズなどが原因と考えられるため回向には支障がな
いから、この検出状１ルが一定時間以内のときには回向
制御が継続される。従って自動回向制御を適確に行なう
ことができる。

実施例 なお、回倒において、クローラからなる左右走行装置（
５）を装着した車体（１）の前方に刈取装置（２）を昇
降自在に設けている。

刈取装置（２）の先端部左右には、穀稈の有無を検出す
る穀稈センサ（３Ｌ）（３Ｒ）を設けている。

車体（１）の前部下方に左右走行装ｖ１ｆ５１を伝動す
る伝動機構を内装した伝動ケース（６）を設けている。

該伝動機構の入力側に油圧無段変速装置（７）が設けら
れており、この可変容量形の油圧ポンプの斜板軸の制御
アーム（８）を、油圧による操作シリンダ（９）の伸縮
作動によって中立位置から前進、後進位置へ回動させ、
油圧モータの回転を無段変速制御して該伝動８１楕を経
て左右走行装置（５）が伝動される構成である。

該車体ｆｌｌに、この車体＋１１の進行方位を検出する
方位センサｆｌ［ｅを設けている。この方位センサ（ｌ
υは、地磁気を基準として車体（１）の進行方向が検出
される従来公知のものである。

左右走行装置（５）の回転を検出する回転センサ（１１
）を設けている。又、これら左右走行装置（５）を制動
して車体（１）を左右方向へ旋回する繰向ブレーキ（１
２Ｌ）（１２Ｒ）が設けられ、これら左右の操向ブレー
キ（１２Ｌ）（１２Ｒ）を作動させるソレノイド（１３
Ｌ）（１３Ｒ）を設けている。

縦方向の刈取行程の刈取終端における回向時に、該油圧
無段変速装置（７）および操向ブレーキ０１５の制御操
作は手動操作によっても行なうことができるが、自動制
御連動によるときは、自動回向制御装置（４）によって
行なうよう構成している。

該自動回向制御装置（４）はＣＰＵ、および入出力回路
などを有しており、前記穀稈センサ（３Ｌ）（３，Ｒ）
、回転センサ（１１）、および方位センサ（１ωによる
検出情報が入力されると、この自動回向制御装置Ｉ′Ｉ
Ｆ４１によって判断を行ない、左右のソレノイド（１：
３Ｌ）（１３Ｒ）、および操作シリンダ（９）の油圧回
路の電磁弁０４１へ各々出力されるよう構成している。

縦方向の刈取行程の刈取終端において、穀稈センサ（３
Ｌ）（３Ｒ）が共に穀稈を検出した後、穀稈のないこと
を検出すると（イ）、この検出情報が自動回向制御装置
（４）へ入力される。回転センサ（ＩＩ）によって所定
距離走行したことが検出されると（ロ）、左旋回出力信
号（ハ）を出力して左ソレノイド（１３Ｌ）が励磁され
、左操向ブレーキ（１２Ｌ）が作動して左走行装置（５
）が制動され、車体（１）が刈取前進方向に対して所定
角度旋回したことを方位センサｆｌｌが検出すると走行
が停止する（二）。

自動回向制御装置（４）から後進方向出力信号（ホ）を
出力し、操作シリンダ（９）の油圧回路の電磁弁（１４
１を制動連動して制御アームｆ８１を後進方向へ回動し
、車体（１）は直進後退する。車体（１）が所定距離後
進したことを回転センサ（１１）が検出すると、右旋回
出力信号（へ）が出力されて右ソレノイド（１３Ｒ）が
励磁され、右操向ブレーキ（１２Ｒ）が作動して右走行
装置（５）が制動され、車体（１１が後進方向に対して
所定角度旋回したことを方位センサｆｉ１が検出すると
走行が停止される（ト）。自動回向制御装置（４）から
前進方向出力信号（チ）が出力され、電磁弁開を制御連
動して操作シリンダ（９）により制御アーム（８）を前
進方向へ回動して車体（１）が前進走行し、横方向の刈
取行程へ自動回向制御される。

この縦方向の刈取行程の刈取終端において、穀稈センサ
（３Ｌ）（３−ｈ）が共に穀稈の無いことを検出した（
イ）後、自動回向開始（ロ）迄の間において、該穀稈セ
ンサ（３Ｌ）（３Ｒ）が再度穀稈を検出したときに、こ
の検出情報が自動回向制御装置（４）へ入力されると、
前進方向出力信号（ハ）を停止して車体（１）を直ちに
停止させ、以後の自動回向制御を直ちに中止させるよう
に制御し、又、この自動回向開始の（ロ）位置から回向
完了時の（ト）位置迄の回向制御行程において、穀稈セ
ンサ（３Ｌ）（３Ｒ）が穀稈の有る状態を検出したとき
は、この検出が一定時間以上に亘って継続するときに自
動回向制御を中止するように制御される。

従って、縦方向の刈取行程の刈取終端に欠株があるとき
には、誤ってこの欠株を刈取終端としないで正確に刈取
終端の検出を行なうことができ、回向制御行程において
は植立穀稈がないから、穀稈センサ（３）の検出状態が
一定時間以内であれば雑草によるか又は電気的なノイズ
によるものであるから回向制御を継続して回向を完了す
るから、円滑な自動回向制御を行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

図は、この発明の一実施例を示すもので、第１図は制御
を示すブロック図、第２図は回向制御の説明図である。 図中、符号（１）は車体、（２）は刈取装置、（３）は
穀稈センサ、（４）は自！ｐＨ回向制御装置を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車体（１）前方の刈取装置（２）の先端部に穀稈の有無
   を検出する穀稈センサ（３）を設け、縦方向の刈取行程
   の刈取終端において、該穀稈センサ（３）が穀稈の無い
   ことを検出したのち横方向の刈取行程へ該車体（１）を
   自動回向する自動回向制御装置（４）において、該穀稈
   センサ（３）が縦方向の刈取行程の穀稈の無いことを検
   出した後自動回向開始される迄の間に、該穀稈センサ（
   ３）が再度穀稈を検出したときは回向制御を直ちに中止
   し、この自動回向開始から回向完了時までの回向制御行
   程において該穀稈センサ（３）が穀稈の有る状態を検出
   したときには、一定時間以上に亘って継続して検出する
   とき回向制御を中止することを特徴とするコンバインの
   回向制御方式。