JPH01320000A - 部品の装着方法及び装置 - Google Patents
部品の装着方法及び装置Info
- Publication number
- JPH01320000A JPH01320000A JP63153202A JP15320288A JPH01320000A JP H01320000 A JPH01320000 A JP H01320000A JP 63153202 A JP63153202 A JP 63153202A JP 15320288 A JP15320288 A JP 15320288A JP H01320000 A JPH01320000 A JP H01320000A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- camera
- lead
- onto
- parts
- Prior art date
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- Pending
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- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は産業用のロボットと視覚認識によって構成され
る、フレキシブルで信頼性の高い部品の装着方法及び装
置に関する。
る、フレキシブルで信頼性の高い部品の装着方法及び装
置に関する。
従来の技術
従来のフラットパッケージＩＣ（以下ＦＩＣと記す）等
の部品の装着機においては、ロボットは把持、移動、装
着といった作業を行い、リード検査を行う場合は、ＦＩ
Ｃの位置決め、送り機構等の検査装置を別に設けていた
。
の部品の装着機においては、ロボットは把持、移動、装
着といった作業を行い、リード検査を行う場合は、ＦＩ
Ｃの位置決め、送り機構等の検査装置を別に設けていた
。
゛発明が解決しようとする課題
以上の構成では、装置が大がかりになると共に検査装置
において′ｒＶカメラ、投光器を含めた構成が必要で、
さらに１台のカメラでリードピッチ及びリードの浮き上
がりを認識するのは困難であった。
において′ｒＶカメラ、投光器を含めた構成が必要で、
さらに１台のカメラでリードピッチ及びリードの浮き上
がりを認識するのは困難であった。
課題を解決するための手段
本発明は前記課題を解決するため、１台の］゛Ｖ左カメ
ラ上部品をロボットにて把持移動させ、リードのピッチ
およびリードの浮き上がり異形を同時に視覚認識し、Ｔ
Ｖ左カメラ上ＦＩＣをロボットのハンドで位置決めし、
ＴＶ左カメラロボの動作を利用し、移動あるいは回転し
、全通のリード検査を行うもので、複雑な機構のＦｒＣ
位置決め装置部を不要としたものである。
ラ上部品をロボットにて把持移動させ、リードのピッチ
およびリードの浮き上がり異形を同時に視覚認識し、Ｔ
Ｖ左カメラ上ＦＩＣをロボットのハンドで位置決めし、
ＴＶ左カメラロボの動作を利用し、移動あるいは回転し
、全通のリード検査を行うもので、複雑な機構のＦｒＣ
位置決め装置部を不要としたものである。
作 用
上記構成によれば、カメラ光学軸に対し一定の角度もっ
たレーザースリット光源により投光された光が、ＦＩＣ
のリード面に到達した点がリードの変形（浮き上がり）
があった場合、視覚認識の基準点とずれることになる。
たレーザースリット光源により投光された光が、ＦＩＣ
のリード面に到達した点がリードの変形（浮き上がり）
があった場合、視覚認識の基準点とずれることになる。
このずれを認識すると同時に、リードの位置を認識しピ
ッチの検査も行う。また固定力、メラの視野にＦＩＣ全
辺０リードが入りきらない場合、ＦＩＣを把持したロボ
ットハンドを順次カメラの視野内に直線移動、あるいは
回転移動し金遣のリード検査を終了後、認識検査結果が
設定品質内の良品のみ、直接基板上に移動、装着できる
ものである。
ッチの検査も行う。また固定力、メラの視野にＦＩＣ全
辺０リードが入りきらない場合、ＦＩＣを把持したロボ
ットハンドを順次カメラの視野内に直線移動、あるいは
回転移動し金遣のリード検査を終了後、認識検査結果が
設定品質内の良品のみ、直接基板上に移動、装着できる
ものである。
実 施 例
以下、本発明の実施例を第１図から第４図によって説明
する。第１図、第２図は、Ｆ ［Ｃのリード足ピッチお
よびリード足の変形を視覚認識９ｒる方法を示した図で
ある。ＦＩＣＩは装着用のロボット回転軸５に固定され
たハンド６の爪７によって把持されている。また、ハン
ド６の中心に設けられてた押え９の底面がＦＩＣＩの水
平度の基準面とないる。押え９はＦＩＣＩを把持する場
合、無理に押さえつけないよう上下方向に可動出来るよ
うスライド部８を介してハンド６に設けられている。リ
ード足２の上方にはレーザースリット光源４から発光さ
れたスリット光１４を遮断するためのマスク１０が存在
する。カメラ３はリード足２の認識ポイント１２を光学
軸心として。
する。第１図、第２図は、Ｆ ［Ｃのリード足ピッチお
よびリード足の変形を視覚認識９ｒる方法を示した図で
ある。ＦＩＣＩは装着用のロボット回転軸５に固定され
たハンド６の爪７によって把持されている。また、ハン
ド６の中心に設けられてた押え９の底面がＦＩＣＩの水
平度の基準面とないる。押え９はＦＩＣＩを把持する場
合、無理に押さえつけないよう上下方向に可動出来るよ
うスライド部８を介してハンド６に設けられている。リ
ード足２の上方にはレーザースリット光源４から発光さ
れたスリット光１４を遮断するためのマスク１０が存在
する。カメラ３はリード足２の認識ポイント１２を光学
軸心として。
リード足２の下方にセツティングされている。またレー
ザースリット光源４の光軸心はカメラ３の光学軸に対し
一定の角度Ｏをもってセットされている。またカメラ３
は一定の認識可能な視野１３をもっている。以上の構成
により第１図に示すように、カメラ３の視野１３に入る
リード足２のピッチを認識測定し、全数のリード足ピッ
チを認識するために、視野外にあるリード足を視野１３
内に入るようロボットハンドを移動、位置決めする。ま
た残り３辺のリードピッチを認識するためロボット軸５
を回転し、視野３内へ回転移動、位置決めする。第２図
はリード足２の変形を視覚認識する方法を示すものであ
り、レーザースリット光源４から投光されたスリット光
１４がリード足２の面に当りスリット光１４の認識ポイ
ント１２を標準設定位置とし変形したリード足１５に当
ったスリット光１４の認識ポイント１１とのいずれを視
覚認識する。第３図は視覚認識検査部の全体構成を示す
図であり、ロボット１６のハンド６にＦＩＣｌは把持さ
れておりロボット１６により、自在に位置移動および方
向回転できる。カメラ３はヘース２０に固定されたスタ
ンド１７にホルダー１９を介して一定位置にセツティン
グされている。レーザースリット光源４も同様にホルダ
ー１８によって、カメラ３の光学軸に対し一定の角度を
もってセットされている。第４図は前途の視覚認識によ
るＦＩＣＩの検査機能を有するＦＩＣ装着機の全体図を
示すものである。モニターテレビ２１は視覚認識の画像
を表示する。装着の工程を説明すると、トレイ２２に整
列供給されたＦＩＣｌをロボット１６のハンド６で把持
し、カメラ３上に移動、位置決めし、前途のリード足の
検査を行う。つぎに検査結果の良好なＦｒＣ１のみをコ
ンベア２２上に位置決めされた基板２３に装着を行う。
ザースリット光源４の光軸心はカメラ３の光学軸に対し
一定の角度Ｏをもってセットされている。またカメラ３
は一定の認識可能な視野１３をもっている。以上の構成
により第１図に示すように、カメラ３の視野１３に入る
リード足２のピッチを認識測定し、全数のリード足ピッ
チを認識するために、視野外にあるリード足を視野１３
内に入るようロボットハンドを移動、位置決めする。ま
た残り３辺のリードピッチを認識するためロボット軸５
を回転し、視野３内へ回転移動、位置決めする。第２図
はリード足２の変形を視覚認識する方法を示すものであ
り、レーザースリット光源４から投光されたスリット光
１４がリード足２の面に当りスリット光１４の認識ポイ
ント１２を標準設定位置とし変形したリード足１５に当
ったスリット光１４の認識ポイント１１とのいずれを視
覚認識する。第３図は視覚認識検査部の全体構成を示す
図であり、ロボット１６のハンド６にＦＩＣｌは把持さ
れておりロボット１６により、自在に位置移動および方
向回転できる。カメラ３はヘース２０に固定されたスタ
ンド１７にホルダー１９を介して一定位置にセツティン
グされている。レーザースリット光源４も同様にホルダ
ー１８によって、カメラ３の光学軸に対し一定の角度を
もってセットされている。第４図は前途の視覚認識によ
るＦＩＣＩの検査機能を有するＦＩＣ装着機の全体図を
示すものである。モニターテレビ２１は視覚認識の画像
を表示する。装着の工程を説明すると、トレイ２２に整
列供給されたＦＩＣｌをロボット１６のハンド６で把持
し、カメラ３上に移動、位置決めし、前途のリード足の
検査を行う。つぎに検査結果の良好なＦｒＣ１のみをコ
ンベア２２上に位置決めされた基板２３に装着を行う。
発明の効果
以上のように本発明のＦＩＣ装着機には、ＦＩＣの検査
を行うための位置決め機構部を必要とせず、シンプルで
安価な設備が構築できる。またレーザースリット光源を
使用し、リードのピッチおよび変形を１台のカメラで視
覚認識することによって、装着前のリード検査が万全に
行え、信頼性が高（、ロボットの機能、精度をフルに活
用したフレキシブルな装着を構築することができる。
を行うための位置決め機構部を必要とせず、シンプルで
安価な設備が構築できる。またレーザースリット光源を
使用し、リードのピッチおよび変形を１台のカメラで視
覚認識することによって、装着前のリード検査が万全に
行え、信頼性が高（、ロボットの機能、精度をフルに活
用したフレキシブルな装着を構築することができる。
特に１台のＴＶ左カメラ、部品のリードピッチおよび、
リードの異形を認識でき、またロボットの動作機能を活
用することによって、複雑な構成となる部品の位置決め
装置を不要とすることによって、メンテナンスの容易な
安価でフレキシブルな装着が可能となる。
リードの異形を認識でき、またロボットの動作機能を活
用することによって、複雑な構成となる部品の位置決め
装置を不要とすることによって、メンテナンスの容易な
安価でフレキシブルな装着が可能となる。
第１図はリードピッチ認識検査の方法を示す説明図、第
２図はリードの浮き変形の認識検査方法を示す説明図、
第３図は本発明の一実施例の要部を示す構成図、第４図
は同装着装置の全体構成を示す外観図である。 １・・・・・・ＦＩＣ１３・・・・・・カメラ、４・・
・・・・レーザースリット光源、６・・・・・・ハンド
、１６・・・・・・ロボット、２３・・・・・・基板。 代理人の氏名 弁理士 中尾敏男 ほか１名第１図
１−ＦＩＣ 第２図 第３図 第４図
２図はリードの浮き変形の認識検査方法を示す説明図、
第３図は本発明の一実施例の要部を示す構成図、第４図
は同装着装置の全体構成を示す外観図である。 １・・・・・・ＦＩＣ１３・・・・・・カメラ、４・・
・・・・レーザースリット光源、６・・・・・・ハンド
、１６・・・・・・ロボット、２３・・・・・・基板。 代理人の氏名 弁理士 中尾敏男 ほか１名第１図
１−ＦＩＣ 第２図 第３図 第４図
Claims (2)
- （１）部品の供給部よりロボットで把持した部品をＴＶ
カメラ上に移動し、ロボットの動作によってＴＶカメラ
視野内において部品のリード線を順次移動させて、ＴＶ
カメラにより認識検査し、検査良品のみを基板上に移動
し、装着する部品の装着方法。 - （２）部品を把持し基板へ装着するためのロボットと、
このロボットに把持された部品のリード線を視覚認識す
るためのＴＶカメラと、このＴＶカメラの光学軸に対し
一定の角度をもって部品のリード線に投光を行うレーザ
ースリット光源とによって構成される部品の装着装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63153202A JPH01320000A (ja) | 1988-06-21 | 1988-06-21 | 部品の装着方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63153202A JPH01320000A (ja) | 1988-06-21 | 1988-06-21 | 部品の装着方法及び装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01320000A true JPH01320000A (ja) | 1989-12-26 |
Family
ID=15557275
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63153202A Pending JPH01320000A (ja) | 1988-06-21 | 1988-06-21 | 部品の装着方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01320000A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02199900A (ja) * | 1989-01-27 | 1990-08-08 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | 電子部品実装装置 |
| CN104308530A (zh) * | 2014-10-14 | 2015-01-28 | 浙江工业大学 | 基于视觉检测的单向器星轮自动化装配装置 |
| CN106629042A (zh) * | 2016-12-28 | 2017-05-10 | 苏州富强科技有限公司 | 全自动上料流水线的上料方法 |
| CN112548548A (zh) * | 2019-09-25 | 2021-03-26 | 株洲中车时代电气股份有限公司 | 一种牵引变流器装配系统 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63107099A (ja) * | 1986-10-23 | 1988-05-12 | 三菱電機株式会社 | 電子部品自動装着機 |
-
1988
- 1988-06-21 JP JP63153202A patent/JPH01320000A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63107099A (ja) * | 1986-10-23 | 1988-05-12 | 三菱電機株式会社 | 電子部品自動装着機 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02199900A (ja) * | 1989-01-27 | 1990-08-08 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | 電子部品実装装置 |
| CN104308530A (zh) * | 2014-10-14 | 2015-01-28 | 浙江工业大学 | 基于视觉检测的单向器星轮自动化装配装置 |
| CN106629042A (zh) * | 2016-12-28 | 2017-05-10 | 苏州富强科技有限公司 | 全自动上料流水线的上料方法 |
| CN112548548A (zh) * | 2019-09-25 | 2021-03-26 | 株洲中车时代电气股份有限公司 | 一种牵引变流器装配系统 |
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