JPH03217096A - 部品装着方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は部品装着方法に関し、特に産業用ロボットと視
覚認識手段を用いた部品装着方法に関するものである。

従来の技術 従来から、フラントパッケージＩＣ（以下ＦＩＣと記す
）等の大型のＩＣ部品を基板上に装着する装着装置とし
て、産業用ロボットを用いたものは知られている。その
ような部品装着装置においては、ロボットは把持、移動
、装着といった作業のみを行い、リードの検査を行う場
合は視覚認識位置に、ＦＩＣの位置決め、送り機構等の
検査装置部を別に設けてこの検査装置部に対してロボッ
トにてＦＩＣの受渡しを行っていた。

発明が解決しようとする課題 しかしながら、上記のような構成では、検査装置部の構
成が複雑であるため、装着装置の全体構成が大掛かりに
なるという問題があり、又部晶を設置した後位置決め動
作を行って検査するので装着動作のタクトが長くなると
いう問題があった。

又、１台のＴＶカメラにてＦＩＣのリードのリードピッ
チと浮き上がりの両方を検査することも困難であった。

本発明は上記従来の問題点に鑑み、コンパクトな構成に
て短いタクトで部品のリードの各種異常を検査して装着
することができる部品装着方法を提供することを目的と
する。

課題を解決するための手段 本発明は、上記目的を達成するため、３軸方向の任意の
位置に移動及び位置決め可能な把持手段にて部品供給部
よりリード付の部品を取出してその部品を視覚認識位置
に移動し、この視覚認識位置において部品のリード端に
対して斜め方向から照明し、このリード端に対向する認
識手段にてその位置を認識してリードの検査を行い、良
品を基板上の所定位置に装着することを特徴とする。

又、視覚認識位置において把持手段を移動させることに
よって認識手段の視野内に部品の各リード端を順次位置
させて検査することもできる。

作用 本発明の上記構成によれば、部品を把持手段で把持した
状態で位置決めしてリードを検査するの３ で、視覚認識位置には認識手段と照明手段を配置するだ
けで良く、コンパクトに構成でき、かつリード端に対向
する認識手段にてその位置を認識するのでリードの有無
、浮き上がり、リードピンチ、リードずれを１つの認識
手段にて一度に検査することができる。

又、把持手段を順次移動させて各リードを認識手段の視
野内に位置させることによって大型部品のリード検査も
１つの認識手段で行うことができる。

実施例 以下、本発明の一実施例を第１図〜第６図を参照しなが
ら説明する。

まず、部品装着装置の全体構成を第４図により説明する
と、基台１の後部に部品供給部２が、前部に基板搬送手
段３が配設され、これら部品供給部２と基板搬送手段３
との間に認識部４とロボッ１・５が配設されている。又
、認識部４とロボット５の間には不良部品を整列して収
容する不良品トレイ９が配置されている。

４ 部品供給部２には多数のＦＩＣ６が整列して収容された
トレー７が配置されている。基板搬送手段３はＦＩＣ６
を装着ずべき基板８を部品装着位置に搬入して位置決め
し、装着後搬出するコンヘアにて構成されている。ロボ
ット５は水平方向に互いに直交するＸ方向とＹ方向及び
垂直なＺ方向の３軸方向の任意の位置に移動可能でかつ
垂直軸１０回りに回転可能なハンド１１を有し、このハ
ンド１１にはＦ［Ｃ６の本体部の対角位置を把持する一
対の把持爪１２ａ、１２ｂを備えている。

これら把持爪１２ａ、１２ｂはハンド１１の中心位置に
対して正確に対称に配設され、かつハンド１１がこの中
心回りに回転するように構成されている。また、ハンド
１１の中央下部に番才１１ｃ６の水平度の基準面となる
押え１３が取付けられている。この押え１３は、ＦＩＣ
６を把持ずる場合に無理に押え付けないようにスライド
部１４を介して装着されている。

認識部４には、第１図〜第３図に示すように、ＦＴＣ６
のリード端１５に対向するように認識手段としてのＴＶ
カメラ１６がその光軸を水平にして配設され、その下方
にリード端１５に対して斜め下方から照明するスリット
光源１７が配設されている。スリット光源１７はその光
軸がＴＶカメラ１６の光軸に対して一定の角度θとなる
ように配置されている。この角度θは、スリット光源１
７による照明光のリード端１５以外の部分からの反射光
がＴＶカメラ１６に入射しないように設定されている。

また、認識ずべきリード端】５及びその周囲の部分に上
方から強い外来光が入射するのを防止するマスクｌ８が
配設され、このマスク１８のＴＶカメラ１６の視野に対
向する部分には開口１８ａが形成されている。

ＴＶカメラ１６及びマスク１８は、ヘース１９に固定さ
れたスタンド２０にホルダ２１を介して一定位置に設置
され、スリット光源１７も同様にホルダ２２を介して設
置されている。

次に、基板８に対ずるＦＩＣ６の装着動作を第５図、第
６図を参照して説明する。まず、ロボット５のハンドＩ
１を部品供給部２上へ移動し、把持爪１２ａ、１２ｂに
てｌｌｃ６を把持する。次に、ハンド１１を認識部４へ
移動させ、所定位置に位置決めしてＦＩＣ６のリードの
認識検査を行う。

この認識検査工程においては、第６図に示すように、Ｔ
Ｖカメラｌ６の視野１９内のリード端１５の位置を認識
する。このとき、第２図に実線で示すように正常なリー
ドのリード端１５の位置を基準位置とし、この基準位置
に対する認識したリード端１５の位置の差異によってそ
のリードの良否判定を行う。このようにリード端１５の
基準位置に対する位置ずれを検出することによって、１
つのＴＶカメラ１６にてリードピッチ、リード浮き、リ
ード欠損及びリードずれを一括して検査することができ
る。例えば、仮想線で示すように浮上がったリードのリ
ード端１５の位置は基準位置に対して上方に大きく変位
して認識されるために不良として判定する。以上の認識
検査によって不良と判定された場合には、直ちにハンド
１１を不良品トレイ９上へ移動させ、そのＦｒＣ６を不
良７ 品トレイ９内に整列して収納し、次のＦＩＣ６を把持す
べく部品供給部２に移動して上記動作を繰り返す。

一方、対向箇所の認識検査が良と判定された場合には、
次の一群のリードがＴＶカメラ１６の視野１９内に位置
するようにハンド１１を所定量ピッチ送りし、上記と同
様に認識検査を行い、ＦＩＣ６の一辺に位置するすべて
のリードの検査が終わるまで上記動作を繰り返し、さら
に一辺のリードの検査が終了するとハンド１１を９０゜
回転させ、上記動作を繰り返してその辺のリードをすべ
て検査し、ＦＩＣ６の４辺に対して以上の動作を繰り返
すことによってＦＩＣ６の全周のリードを検査する。こ
うして全てのリードを検査して良と判定されると、ハン
ド１１をｌｌｃ６を把持したまま基板８上に移動させて
位置決めし、その後下降してＦＩＣ６を基板８の所定位
置に装着し、把持爪１２ａ，１２ｂを開放した後上昇し
、次のＦＩＣ６を把持すべく部品供給位置に移動する。

発明の効果 ８ 本発明によれば、部品を把持手段で把持した状態で位置
決めしてリードを検査するので、視覚認識位置には認識
手段と照明手段を配置するだけで良く、また把持手段で
部品を把持したまま検査を行うので装着動作のタクトを
短くできて装着能率を向上でき、かつリード端に対向す
る認識手段にてその位置を認識するのでリードの有無、
浮き上がり、リードピンチ、リードずれ等を１つの認識
手段にて一度に検査することができるため、コンパクト
かつ安価な設備で信頼性の高いリード検査を行えるとい
う効果を発揮する。

又、把持手段を順次移動させて各リードを認識手段の視
野内に位置させることによって大型部品のリード検査も
１つの認識手段で行うことができるという効果を発揮す
る。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第６図は本発明の一実施例を示し、第１図は認
識状態を示す要部の部分断面平面図、第２図は同部分断
面正面図、第３図は認識部の正面図、第４図は部品装着
装置の全体構成を示す斜視図、第５図、第６図は部品装
着動作のフローチャートである。 部品供給部 認識部 ロボット ＦＩＣ（部品） 把持爪 リード端 ＴＶカメラ スリット光源。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）３軸方向の任意の位置に移動及び位置決め可能な
   把持手段にて部品供給部よりリード付部品を取出してそ
   の部品を視覚認識位置に移動し、この視覚認識位置にお
   いて部品のリード端に対して斜め方向から照明し、この
   リード端に対向する認識手段にてその位置を認識してリ
   ードの検査を行い、良品を基板上の所定位置に装着する
   ことを特徴とする部品装着方法。
2. （２）視覚認識位置において、把持手段を移動させるこ
   とによって認識手段の視野内に部品の各リード端を順次
   位置させて検査することを特徴とする請求項１記載の部
   品装着方法。