JPH01320469A - 車両のスリップ検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、車両の駆動輪回転数と従動輪回転数との比較
に基づいて、駆動輪の路面に対するスリップを検出する
車両のスリップ検出装置に関する。

（従来の技術） 車両の走行時において駆動輪が路面に対するスリップｉ
生じると、駆動輪の路面に対するグリップ力が低下して
、車両に適正な走行特性が得られなくなる虞が生じると
ともに、エンジンの出力が無駄に消費されることになる
。そのため、駆動輪が路面に対するスリップを生じたと
きには、駆動輪にブレーキ装置による制動力を加えて、
あるいは、エンジンにおける吸入空気量や点火時期等を
変化させることによりエンジンの発生トルクを低減させ
て、駆動輪に作用するトルクを、駆動輪の路面に対する
スリップを抑制すべく低減させるトルク低減制御（以下
、スリップ抑制制御という）を行うことが知られている
。

このようなスリップ抑制制御が行われるようにされた車
両においては、通常、駆動輪及び従動輪の夫々に関連し
て、電磁式あるいは光学式の回転数センサが設けられ、
夫々の回転数センサから得られる駆動輪の回転数に応じ
たものとなる検出信号、及び、車速をあられす従動輪の
回転数に応じたものとなる検出信号が、例えば、同一周
波数以下の成分を通過させる夫々に対して設けられた低
域通過フィルタに供給され、夫々の低域通過フィルタか
ら得られる信号があられす駆動輪回転数と従動輪回転数
との比較に基づいて、駆動輪の路面に対するスリップを
検出するようになされている。

（発明が解決しようとする課題） ところで、上述の如くのスリップ抑制制御が行われるよ
うにされた車両においては、駆動輪が路面に対するスリ
ップを生じたことを迅速に検出するためには、回転数セ
ンサから得られる駆動輪の回転数に応じたものとなる検
出信号のうちの比較的高い周波数を含む成分に基づいて
駆動輪回転数が得られるようにされることが望ましい。

しかしながら、駆動輪回転数と同様に、従動輪回転数が
、回転数センサから得られる従動輪の回転数に応じたも
のとなる検出信号のうちの比較的高い周波数を含む成分
に基づいて得られるようにされた場合には、従動輪の回
転数は、実際の車速か車両の慣性によって象、激には変
化しないにもかかわらず、路面状況等により突発的な変
動あるいは小刻みな変動を生じることがあるので、従動
輪の回転数の突発的な変動等が生じた際には、その変動
が従動輪回転数に反映されてしまい、駆動輪が路面に対
するスリップを生じていない場合でも、駆動輪回転数と
従動輪回転数との差が大となって、スリップ抑制制御が
行われてしまうという問題がある。

斯かる点に鑑み、本発明は、駆動輪回転数と従動輪回転
数との比較に基づいて、駆動輪の路面に対するスリップ
を迅速に検出するようになされ、しかも、従動輪の回転
数の突発的な変動が生じても、スリップが誤検出されな
いようにすることができる車両のスリップ検出装置を提
供することを目的とする。

（課題を解決するための手段） 上述の目的を達成すべく、本発明に係る車両のスリップ
検出装置は、第１図にその基本構成が示される如く、車
両における駆動輪の回転数に応じた検出信号を発生する
第１の検出信号発生手段と、車両における従動輪の回転
数に応じた検出信号を発生する第２の検出信号発生手段
と、駆動輪回転数計測手段と、従動輪回転数計測手段と
、スリップ検出手段が備えられて構成され、駆動輪回転
数計測手段が、第１の検出信号発生手段から得られる検
出信号の第１の周波数以下の成分に基づいて駆動輪回転
数を得、従動輪回転数計測手段が、第２の検出信号発生
手段から得られる検出信号の第１の周波数より低い第２
の周波数以下の成分に基づいて従動輪回転数を得るもの
とされて、駆動輪回転数計測手段から得られる駆動輪回
転数と従動輪回転数計測手段から得られる従動輪回転数
との比較に基づいて、スリップ検出手段が、駆動輪の路
面に対するスリップを検出するものとされる。

（作　用） 上述の如くの構成とされる本発明に係る車両のスリップ
検出装置においては、駆動輪回転数が、第１の周波数以
下の成分に基づいて得られるようにされ、また、従動輪
回転数が、第１の周波数より低い第２の周波数以下の成
分に基づいて得られるようにされることにより、実際の
駆動輪の回転数を比較的高い周波数を含む成分に基づい
て検出し、実際の従動輪の回転数を比較的低い周波数の
みの成分に基づいて検出することが可能とされる。

従って、そのようにされた場合には、駆動輪回転数計測
手段から得られる駆動輪回転数に、実際の駆動輪の回転
数の変動が迅速に反映されることになるとともに、従動
輪回転数計測手段から得られる従動輪回転数に、実際の
従動輪の回転数の突発的な変動等が反映され難くなる。

その結果、駆動輪が路面に対するスリップを生じた場合
には、斯かるスリップが、スリップ検出手段により迅速
に検出され、また、従動輪の回転数の突発的な変動が生
じた場合には、斯かる変動が、スリップ検出手段により
スリップが生じたと誤検出されることが回避される。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面を参照して説明する。

第２図は、本発明に係る車両のスリップ検出装置の一例
を、それが適用されたフロントエンジン・リヤドライブ
式の車両とともに概念的に示す。

第２図において示される車両５における車体１０の前部
には、エンジン１２が搭載されている。

エンジン１２は、例えば、４つの気筒１１が設けられる
ものとされ、４つの気筒１１の夫々には、スロットルア
クチュエータ１３により開閉駆動されるスロットル弁１
４が設けられた吸気通路１６を通じて、図示されない燃
料供給系から供給される燃料と吸入空気とで形成される
混合気が供給される。各気筒１１内に供給された混合気
は、点火系の作動によって燃焼せしめられ、それにより
生じた排気ガスが排気通路１８に排出される。斯かる混
合気の燃焼によって回転せしめられるエンジン１２の発
生トルクが、トルクコンバータ２１を有した自動変速機
２０．ディファレンシャル・ギアユニット２２、及び、
一対のドライブシャフト２４及び２６等を含んで構成さ
れるトルク伝達経路を介して、駆動輪とされる左右の後
輪３及び４に伝達される。

上述の構成に加えて、自動変速機２０における変速制御
やロックアツプ制御、スリップ抑制制御及びスロットル
アクチュエータ１３の動作制御を行うコントロールユニ
ット１００が備えられている。コントロールユニット１
００には、アクセルセンサ３５から得られるアクセルペ
ダル３６の踏込量Ａｃｃに応じた検出信号Ｓａ、スロッ
トル弁１４に関連して配されたスロットル開度センサ４
０から得られるスロットル開度Ｔｈに応じた検出信号Ｓ
ｋ、回転数センサ３１及び３２から得られる従動輪とさ
れる左右の前輪１及び２の夫々の回転数Ｎ＋及びＮ２に
応じた検出信号Ｓ１及びＮ２、及び、回転数センサ３３
及び３４から得られる後輪３及び４の夫々の回転数Ｎ、
及びＮ４に応じた検出信号Ｓ、及びＮ４が供給され、さ
らに、車両５の走行状態、自動変速機２０の動作状態及
びエンジン１２の運転状態等をあられす他の各種の検出
信号Ｓｘも供給される。

コントロールユニット１００は、それら各種の検出信号
に基づいて、自動変速機２０における変速制御やロック
アツプ制御等の動作制御を行うべく、自動変速機２０に
内蔵された図示されない油圧回路部に設けられた変速制
御用ソレノイド弁やロックアツプ制御用ソレノイド弁に
駆動制御信号Ｃａ、Ｃｂ、Ｃｃ、Ｃｄ及びＣｅを選択的
に供給するとともに、スリップ抑制制御が行われない通
常走行時には、検出信号Ｓａがあられすアクセルペダル
３６の踏込量Ａｃｃに応じて通常目標スロットル開度Ｔ
Ｋを設定し、検出信号Ｓｋがあられす実際のスロットル
開度Ｔｈを、その通常目標スロットル開度ＴＫに近づけ
るべく、通常目標スロットル開度ＴＫとスロットル開度
Ｔｈとの差に応じたスロットル弁駆動信号ＣＰｋを形成
して、それをスロットルアクチュエータ１３に供給する
。

それにより、スロットル弁１４がスロットルアクチュエ
ータ１３により開閉駆動されて、スロットル開度Ｔｈが
通常目標スロットル開度ＴＫに一致せしめられるべく制
御される。なお、通常目標スロットル開度ＴＫは、アク
セルペダル３６の踏込量Ａｃｃが増加するに従い、所定
の比例関係をもって増大するようにされる。

そして、コントロールユニット１００は、所定の時間長
Ｔｓ、例えば、１５ＩＩｌｓｅｃの周期をもって検出信
号ｓ、％ｓ　４を取り込み、検出信号Ｓ３及びＳ、があ
られす後輪３及び４の回転数Ｎ３及びＮ４と検出信号Ｓ
Ｉ及びＮ２があられす前輪ｌ及び２の回転数Ｎ、及びＮ
、とに基づいて、駆動輪回転数ＲＮと従動輪回転数ＦＮ
とを次のようにして求める。

まず、駆動輪回転数ＲＮを求めるにあたっては、時間長
Ｔｓの周期毎に、検出信号Ｓ、があられす後輪３の回転
数Ｎ３と検出信号Ｓ４があられす後輪４の回転数Ｎ４と
を比較して、回転数Ｎ３と回転数Ｎ４とのうちの大であ
る方を検出駆動輪回転数ＲＮ０として設定し、設定され
た検出駆動輪回転数ＲＮ、を駆動輪回転数値ＲＮ、（ｍ
は正整数）として内蔵メモリに記憶するとともに、１周
期前に記憶された駆動輪回転数値ＲＮ、を、駆動輪回転
数値ＲＮ、、に変更し、２周期前に駆動輪回転数値ＲＮ
、とじて記憶されて１周期前に駆動輪回転数値ＲＮ、か
ら変更された駆動輪回転数値ＲＮ、−３を、さらに、駆
動輪回転数値ＲＮ、、に変更し、同様に、１周期前に変
更された駆動輪回転数値ＲＮ、、、・・・ＲＮ、を、駆
動輪回転数値ＲＮ、−１，・・・ＲＮ、に夫々変更して
、内蔵メモリに新たな駆動輪回転数値ＲＮ、、・・・Ｒ
Ｎ　＋が記憶されるようにする。そして、斯かる駆動輪
回転数値ＲＮ、、・・・ＲＮ、を用いて、駆動輪回転数
ＲＮを、式： により、駆動輪回転数値ＲＮ、、・・・ＲＮ、の平均値
として算出する。

なお、初期において、内蔵メモリに駆動輪回転数値ＲＮ
、が記憶されていない状態にあっては、各周期毎に設定
される検出駆動輪回転数ＲＮ、を、順次、駆動輪回転数
値ＲＮ、、ＲＮ、、・・・ＲＮ、−１として記憶してい
き、駆動輪回転数値ＲＮ、が。

記憶されたとき以後、上述の如くにして駆動輪回転数値
ＲＮ、、・・・ＲＮ、の平均値が求められて、駆動輪回
転数ＲＮが算出される。

一方、従動輪回転数ＦＮを求めるにあたっては、時間長
Ｔｓの周期毎に、検出信号Ｓ、と検出信号Ｓ２とに基づ
いて、前輪１の回転数Ｎ、と前輪２の回転数Ｎよとの平
均値を求め、算出された平均値を、検出従動輪回転数Ｆ
Ｎ、とじて設定し、設定された検出駆動輪回転数ＦＮ、
を従動輪回転数値ＦＮ、（ｎは正整数）として内蔵メモ
リに記憶するとともに、１周期前に記憶された従動輪回
転数値ＦＮｆｉを、従動輪回転数値ＦＮＲ，に変更し、
２周期前に従動輪回転数値ＦＮ、、として記憶されて１
周期前に従動輪回転数値ＦＮ、から変更された従動輪回
転数値ＦＮ、Ｉを、さらに、従動輪回転数値ＦＮ、ｔに
変更し、同様に、１周期前に変更された従動輪回転数値
ＦＮ、、、・・・ＦＮ、を、従動輪回転数値ＦＮ−ｓ、
・・・・ＦＮ、に夫々変更して、内蔵メモリに新たな従
動輪回転数値ＦＮ７、・・・ＦＮ、が記憶されるように
する。そして、斯かる従動輪回転数値ＦＮ、、・・・Ｆ
Ｎ、を用いて、従動輪回転数ＦＮを、式： により、従動輪回転数値ＦＮ、、・・・ＦＮ、の平均値
として算出する。

なお、初期において、内蔵メモリに従動輪回転数値ＦＮ
、が記憶されていない状態にあっては、各周期毎に設定
される検出従動輪回転数ＦＮ、を、順次、従動輪回転数
値ＦＮ、、従動輪回転数値ＦＮ２、・・・ＦＮ、、とし
て記憶していき、従動輪回転数値ＦＮ、が記憶されたと
き以後、上述の如（にして従動輪回転数値ＦＮ、、・・
・ＦＮ＋の平均値が求められて、従動輪回転数ＦＮが算
出される。

斯かる算出にあたっては、ｍがｎより小となるように、
ｍが、例えば、５に設定され、ｎがｍより大なる、例え
ば、１０に設定される。このようにされることにより、
算出された駆動輪回転数ＲＮは、検出信号Ｓ、及びＳ４
の比較的高い周波数を含むそれ以下の周波数の成分に基
づいて得られるものと等価なものとされるの対し、算出
された従動輪回転数ＦＮは、検出信号Ｓ１及びＳ２の比
較的低い周波数のみの成分に基づいて得られるものと等
価なものとされる。

コントロールユニット１００は、このようにして算出さ
れた駆動輪回転数ＲＮから従動輪回転数ＦＮを減じて得
られる回転数差ΔＮが、所定の値、例えば、車速■に換
算して４　ｋｍ／ｈ程度とされる値ΔＮａ以上となった
とき、後輪３及び４が路面に対するスリップを生じたと
判断して、回転数差ΔＮに応じて、通常目標スロットル
開度ＴＫより小なるスリップ抑制制御用の目標スロット
ル開度ＴＫ゛を設定し、検出信号Ｓｋがあられす実際の
スロットル開度Ｔｈを目標スロットル開度ＴＫ’に一致
すせるべく、目標スロットル開度ＴＫ’　とスロットル
開度Ｔｈとの差に応じたスロットル弁駆動信号ＣＰｋを
形成して、それをスロットルアクチュエータ１３に供給
することにより、スリップ抑制制御を行う。

斯かる構成のもとでは、例えば、第３図Ａにおいて示さ
れる如く、後輪３の実際の回転数と後輪４の実際の回転
数とのうちの大である方がとられたものとされる回転数
ＲＮ“が実線であられされる如（に、また、前輪１の実
際の回転数と前輪２の実際の回転数との平均がとられた
ものとされる回転数ＦＮ’が破線であられされる如くに
変化する場合には、コントロールユニット１００により
算出される駆動輪回転数ＲＮが、比較的短い期間におけ
る駆動輪回転数値ＲＮ、、・・・ＲＮ、の平均値とされ
るので、コントロールユニット１００により算出される
駆動輪回転数ＲＮに回転数ＲＮ゛の変動が迅速に反映さ
れる。従って、後輪３及び４のうちのいずれかが路面に
対するスリップを生じて、回転数ＲＮ’　と回転数ＦＮ
’　との回転数差が値ΔＮａ以上となる時点１＋　にお
いては、コントロールユニット１００により算出される
駆動輪回転数ＲＮと従動輪回転数ＦＮとの回転数差ΔＮ
も値ΔＮａ以上となる。このように、駆動輪の路面に対
するスリップが迅速に検出されて、時点ｔ、以後の所定
の期間においては、スリップを抑制すべく、例えば、第
３図Ｂにおいて示される如く、実線であられされる目標
スロットル開度ＴＫ′が、破線であられされる通常目標
スロットル開度ＴＫより小なるものに設定されて、スリ
ップ抑制制御が行われることになる。

一方、第３図Ａに示される如く、回転数ＦＮ’が突発的
に変動して、回転数ＲＮ”と回転数ＦＮ°との回転数差
が値ΔＮａ以上となる時点ｔ２から時点ｔ、に至る極め
て短い期間Ｔｃにおいては、コントロールユニット１０
０により算出される従動輪回転数ＦＮが比較的長い期間
における従動輪回転数値ＦＮ、、・・・ＦＮ、の平均値
とされることにより、コントロールユニット１００によ
り算出される従動輪回転数ＦＮに回転数ＦＮ’の変動が
殆ど反映されず、従って、コントロールユニット１００
により算出される駆動輪回転数ＲＮと従動輪回転数ＦＮ
との回転数差ΔＮは値ΔＮａ以上とならないので、第３
図Ｂにおいて示される如くに、期間Ｔｃにおいて目標ス
ロットル開度ＴＫ°が通常目標スロットル開度ＴＫより
小なるものに設定されず、スリップ抑制制御が行われな
い。

上述の如くの制御は、主としてコントロールユニット１
００に内蔵されたマイクロコンピュータの動作に基づい
て行われるが、斯かるマイクロコンピュータが実行する
プログラムの一例を、第４図及び第５図のフローチャー
トを参照して説明する。

第４図のフローチャートで示されるメインプログラムに
おいては、スタート後、プロセス８１において、初期設
定を行い、プロセス８２において、自動変速機２０にお
ける変速段の切換えやロックアツプ機構の動作制御を行
うための変速制御用プログラムを実行し、プロセス８３
において、実際のスロットル開度Ｔｈを通常目標スロッ
トル開度ＴＫにするための通常スロットル開度制御用プ
ログラムを実行し、続（プロセス８４において、スリッ
プ抑制制御用プログラムを実行してプロセス８２に戻る
。

第５図のフローチャートは、メインプログラムに対して
所定の周期、例えば、１５ｍ５ｅｃ毎に割り込んで実行
されるプログラムを示し、このプログラムにおいては、
スタート後、プロセス８５において、検出信号Ｓ　Ｉ　
ｒ　　ｓｚ　ｌ　　Ｓ３　ｒ　　Ｓ４　＋　　Ｓ　ａ＋
Ｓｋ及びＳｘを取り込んで必要なデータを作成する処理
を行い、プロセス８７において、検出信号Ｓ３があられ
す後輪３の回転数Ｎ３が検出信号Ｓ４があられす後輪４
の回転数Ｎ４より大であるか否かを判断し、回転数Ｎ、
が回転数Ｎ４より大であると判断された場合には、プロ
セス８８において、回転数Ｎ３を検出駆動輪回転数ＲＮ
、に設定してプロセス９０に進み、また、回転数Ｎ３が
回転数Ｎ４より大でないと判断された場合には、プロセ
ス８９において、回転数Ｎ４を、検出駆動輪回転数ＲＮ
　ｏとして設定してプロセス９０に進む。

プロセス９０においては、設定された検出駆動輪回転数
ＲＮ　ｏを駆動輪回転数値ＲＮ、とじて内蔵メモリに記
憶するとともに、１周期前に記憶された駆動輪回転数値
ＲＮ、を、駆動輪回転数値ＲＮＭ−１に変更し、２周期
前に駆動輪回転数値ＲＮ。

とじて記憶されて１周期前に駆動輪回転数値ＲＮ６から
変更された駆動輪回転数値ＲＮ、、を、さらに、駆動輪
回転数値ＲＮ、２に変更し、同様に、１周期前に変更さ
れた駆動輪回転数値ＲＮ−ｚ、・・・ＲＮ、を、駆動輪
回転数値ＲＮ、３．・・・・ＲＮ、に夫々変更する。斯
かる際、内蔵メモリに駆動輪回転数値ＲＮ、が記憶され
ていない状態にあっては、各周期毎に設定される検出駆
動輪回転数ＲＮ、を、順次、駆動輪回転数値ＲＮ、、Ｒ
Ｎ２゜・・・ＲＮ、、とじて記憶する。そして、プロセ
ス９２において、記憶された駆動輪回転数値ＲＮ１、・
・・ＲＮ、を用いて駆動輪回転数ＲＮを、式： により、駆動輪回転数値ＲＮ、、・・・ＲＮ、の平均値
として算出してプロセス９３に進む。

プロセス９３においては、検出信号Ｓ１があられす前輪
１の回転数Ｎ、と検出信号Ｓ２があられす前輪２の回転
数Ｎ２とを用いて、検出従動輪回転数ＦＮ、を、式： により算出し、プロセス９４において、算出された検出
駆動輪回転数ＦＮ、を従動輪回転数値ＦＮ７として内蔵
メモリに記憶するとともに、１周期前に記憶された従動
輪回転数値ＦＮ、を、従動輪回転数値ＦＮ、、に変更し
、２周期前に従動輪回転数値ＦＮ、とじて記憶されて１
周期前に従動輪回転数値ＦＮ、から変更された従動輪回
転数値ＦＮｎ−＋を、さらに、従動輪回転数値ＦＮ、−
，に変更し、同様に、１周期前に変更された従動輪回転
数値ＦＮ、、、・・・ＦＮ、を、従動輪回転数値ＦＮＦ
Ｉ−３＋・・・ＦＮ、に夫々変更する。斯かる際、内蔵
メモリに従動輪回転数値ＦＮ、が記憶されていない状態
にあっては、各周期毎に設定される検出従動輪回転数Ｆ
Ｎ、を、順次、従動輪回転数値Ｆ　Ｎ　１．　Ｆ　Ｎ　
ｚ、・・・ＦＮ、、−、とじて記憶する。そして、続く
プロセス９５において、記憶された従動輪回転数値ＦＮ
、、・・・ＦＮ、を用いて従動輪回転数ＦＮを、式： により、従動輪回転数値ＦＮ、、・・・ＦＮ、の平均値
として算出してプロセス９６に進む。プロセス９６にお
いては、内蔵するタイマに関する処理を行い、プロセス
９７において、駆動制御信号Ｃａ　−Ｃｅの供給制御を
行い、続くプロセス９８において、スロットル開度Ｔｈ
を目標開度ＴＡＧ（通常目標スロットル開度ＴＫもしく
は目標スロットル開度ＴＫ’　）にすべく、実際のスロ
ットル開度にと目標開度ＴＡＧとの差に応じたスロット
ル弁駆動信号ＣＰｋを形成し、スロットルアクチエエー
タ１３に対するスロットル弁駆動信号ＣＰｋの供給制御
を行って、このプログラムを終了する。

なお、上述の例においては、駆動輪回転数ＲＮ及び従動
輪回転数ＦＮが、夫々、駆動輪回転数値ＲＮ、、・・・
ＲＮ、の平均値及び従動輪回転数値ＦＮｎ、・・・ＦＮ
、の平均値を算出することにより、得られた夫々の平均
値の比較に基づいて駆動輪の路面に対するスリップを検
出するようにされているが、本発明に係る車両のスリッ
プ検出装置は必ずしもそのようにされる必要はな（、例
えば、駆動輪の回転数をあられす検出信号が比較的高い
周波数を含む成分を通過させる低域通過フィルタに供給
され、また、従動輪の回転数をあられす検出信号が比較
的低い周波数以下のみの成分を通過させる低域通過フィ
ルタに供給されて、夫々の低域通過フィルタから得られ
る信号があられす駆動輪回転数と従動輪回転数との比較
に基づいて、駆動輪の路面に対するスリップが検出され
るようにされてもよいこと勿論である。

また、上述の例においては、駆動輪回転数ＲＮが、検出
信号Ｓ、及びＳ４の比較的高い周波数を含むそれ以下の
周波数の成分に基づいて得られるようにされているが、
本発明に係る車両のスリップ検出装置は必ずしもそのよ
うにされる必要はなく、駆動輪回転数ＲＮが検出信号Ｓ
３及びＳ４の全周波数成分に基づいて得られるようにさ
れてもよい。

（発明の効果） 以上の説明から明らかな如く、本発明に係る車両のスリ
ップ検出装置によれば、駆動輪回転数が、比較的高い周
波数を含む成分に基づいて得られ、従動輪回転数が、比
較的低い周波数のみの成分に基づいて得られるようにさ
れるので、駆動輪回転数に、実際の駆動輪の回転数の変
動が迅速に反映されるのに対し、従動輪回転数に、実際
の従動輪の回転数の突発的な変動が殆ど反映されないこ
とになる。その結果、駆動輪が路面に対するスリップを
生じた場合には、斯かるスリップを迅速に検出すること
ができるとともに、実際の従動輪の回転数の突発的な変
動が生じた場合には、斯かる変動をスリップが発生した
と誤検出することが回避できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る車両のスリップ検出装置を特許請
求の範囲に対応させて示す基本構成図、第２図は本発明
に係る車両のスリップ検出装置の一例を、それが適用さ
れた車両とともに示す概念図、第３図Ａ及びＢは第２図
に示される例の動作説明に供されるタイムチャート、第
４図及び第５図は第２図に示される例のコントロールユ
ニットにマイクロコンピュータが用いられた場合におけ
る、斯かるマイクロコンピュータが実行するプログラム
の一例を示すフローチャートである。 図中、１及び２は前輪、３及び４は後輪、１２はエンジ
ン、１３はスロットルアクチュエータ、１４はスロット
ル弁、２０は自動変速機、３１〜３４は回転数センサ、
３５はアクセルセンサ、３６はアクセルペダル、１００
はコントロールユニットである。 特許出願人　　　マツダ株式会社

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 　車両における駆動輪の回転数に応じた検出信号を発生
   する第１の検出信号発生手段と、上記車両における従動
   輪の回転数に応じた検出信号を発生する第２の検出信号
   発生手段と、上記第１の検出信号発生手段から得られる
   検出信号の第１の周波数以下の成分に基づいて、駆動輪
   回転数を得る駆動輪回転数計測手段と、 上記第２の検出信号発生手段から得られる検出信号の上
   記第１の周波数より低い第２の周波数以下の成分に基づ
   いて、従動輪回転数を得る従動輪回転数計測手段と、 上記駆動輪回転数計測手段から得られる駆動輪回転数と
   上記従動輪回転数計測手段から得られる従動輪回転数と
   の比較に基づいて、上記駆動輪の路面に対するスリップ
   を検出するスリップ検出手段と、 を具備して構成される車両のスリップ検出装置。