JPH0133629B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、立体駐車場に自動車を入庫し、前
記駐車場から自動車を出庫する立体駐車場の制御
方法に関し、自動車の入、出庫を自動的に行なえ
るようにすることを目的とする。

つぎに、この発明を、立体駐車場の切断右側面
図及び平面図をそれぞれ示す第１図及び第２図、
一部の平面図を示す第３図、第３図の一部を拡大
した平面図、正面図及び異なる一部の切断左側面
図をそれぞれ示す第４図ａ〜ｃ、姿勢制御装置の
ブロツク図を示す第５図を参照して説明する。

それらの図面において、１は第１〜第５駐車フ
ロア２〜６および各フロア２〜６の中央部に貫設
された搬入出作業空間を有する立体駐車場建屋、
７は第１フロア２に形成された凹部８に配設され
た昇降装置であるエレベータであり、後述の制御
装置により駆動され、油圧ジヤツキ９により後述
のパレツト載置用の昇降テーブル１０が第１フロ
ア２から第５フロア６まで昇降され、前記パレツ
ト上の自動車が所定のフロアに運搬される。１１
は建屋１の自動車出入口部１′に上下動自在に設
けられた安全フエンス、１２は複数個のローラを
有するフレーム１２′により形成された各フロア
２〜６の各駐車部１３上に載置される自動車載置
用のパレツト、１４は後述の制御装置により各フ
ロア３〜６に設けられた走行レール１５に沿つて
走行するとともに所定の駐車部１３との間でパレ
ツト１２の受け渡しを行なう運搬装置である台
車、１６は各台車１４に設けられた安全フエン
ス、１７は第１フロア２の凹部８の上端部に配設
された姿勢制御装置であり、つぎに前記姿勢制御
装置１７の構成について説明する。

１８，１８′はそれぞれパレツト１２の前方に
配設された前スライドフレーム、１９，１９′は
それぞれパレツト１２の後方に配設された後スラ
イドフレーム、２０，２１はそれぞれ一端が前、
後スライドフレーム１８，１９に固着された２個
のフレーム材２２からなりテーブル１０上のパレ
ツト１２上の前、後の左端部に載置された第１、
第２ベースフロアフレーム、２３，２４はそれぞ
れ一端が前、後スライドフレーム１８′，１９′に
固着された３個のフレーム材２２′からなりテー
ブル１０上のパレツト１２上の前、後の右端部に
載置された第３、第４ベースフロアフレームであ
り、各フレーム２０，２１，２３，２４が前後方
向に移動自在に設けられている。

２５は各ベースフロアフレーム２０，２１，２
３，２４に左右方向を回転軸として設けられ自動
車２６の各車輪２６′がそれぞれ載置される複数
個のローラであり、各ベースフロアフレーム２
０，２１，２３，２４および各ローラ２５により
第１〜第４ベースフロア２７ａ〜２７ｄが構成さ
れている。

２８は断面コ字状の複数個の基材が四角形に組
合わされて形成された架台、２９，３０は架台２
８上の中央部にそれぞれ設けられ各スライドフレ
ーム１８，１８′，１９，１９′の下面に設けられ
た車輪３１の走行ガイドとなる前後方向のレー
ル、３２，３２′は架台２８上の左端および右端
にそれぞれ設けられた補助用の走行ガイドとなる
リニアウエイベアリング、３３は架台２８上の中
央部に設けられた前後方向のラツク、３４〜３７
は架台２８の前、後の基材上に設けられるととも
にピストンロツドの先端がそれぞれ各ベースフロ
アフレーム２０，２１，２３，２４に取付けられ
た第１〜第４油圧シリンダであり、各油圧シリン
ダ３４〜３７の作動により、各ベースフロアフレ
ーム２０，２１，２３，２４が前後方向に移動さ
れる。

３８〜４１はそれぞれ出入口部１′のテーブル
１０の左方および右方の前後にそれぞれ配設され
各ローラ２５上に載置された自動車２６との距離
を検出して検出信号を出力する超音波センサから
なる第１〜第４検出部、４２〜４５は各検出部３
８〜４１からの検出信号により前記各距離を表示
する表示部を備えた第１〜第４制御盤、４６〜４
９は電流信号である前記各検出信号を電圧信号に
変換して変換信号を出力する第１〜第４電流―電
圧変換器、５０〜５３は各電流―電圧変換器４６
〜４９からの変換信号をそれぞれアナログ―デジ
タル変換してデジタル検出信号を出力する第１〜
第4A／Ｄ変換器、５４は第１、第2A／Ｄ変換器
５０，５１からのデジタル検出信号により第１、
第２検出部３８，３９と自動車２６との距離の差
を検出して制御信号を出力する第１演算部、５５
は第３、第4A／Ｄ変換器５２，５３からのデジ
タル検出信号により第３、第４検出部４０，４１
と自動車２６との距離の差を算出して制御信号を
出力する第２演算部、５６，５７は各演算部５
４，５５により算出された前記各距離の差を表示
させる表示信号を出力する第１、第２表示信号出
力部、５８，５９は各出力部５６，５７からの表
示信号により前記各距離の差を表示する第１、第
２表示器であり、各Ａ／Ｄ変換器５０〜５３、各
演算部５４，５５、各出力部５６，５７および各
表示器５８，５９により変換制御部６０が構成さ
れるとともに、各検出部３８〜４１、各制御盤４
２〜４５、各電流―電圧変換器４６〜４９および
変換制御部６０ににより検出制御部６１が構成さ
れている。

６２，６２′は第１ベースフロアフレーム２０
のフレーム材間の前端部に設けられた回転軸６３
の両端に軸着された第１、第２駆動ホイル、６
４，６４′は第１ベースフロアフレーム２０に設
けられた最後端のローラ２５の軸の両端に軸着さ
れた第３、第４駆動ホイル、６５，６６はそれぞ
れ第１、第３駆動ホイル６２，６４および第２、
第４駆動ホイル６２′，６４′の各周縁部を連結す
るとともに各ローラ２５の軸を回転自在に連結す
る第１、第２コネクテイングロツドであり、各ロ
ツド６５，６６は前後方向に設けられており、第
２〜第４ベースフロア２７ｂ〜２７ｄにも前記の
第１ベースフロア２７ａと同様に、回転軸６７、
駆動ホイル６８，６８′，６９，６９′およびコネ
クテイングロツド７０，７１が設けられている。

７２は第１ベースフロア２７ａの前端部に位置
する両前スライドフレーム１８，１８′間の下側
に固着された載置台、７３は載置台７２に立設さ
れた取付板、７４は載置台７２の取付板７３の右
方に立設された立設板、７５は回転軸６３の中央
部に軸着された第１ギヤ、７６は第１ギヤ７５に
噛合する第２ギヤ、７７は第２ギヤ７６の回転軸
に軸着された第３ギヤ、７８は第３ギヤ７７に噛
合する第４ギヤ、７９は第４ギヤ７８の回転軸に
軸着された径大の第５ギヤ、８０は油圧モータ８
１の軸に軸着され第５ギヤ７９に噛合する第６ギ
ヤ、８２は第１伝達ロツド８３の左端に接続され
第１ギヤ７５に噛合する第７ギヤであり、各ギヤ
７５〜８０，８２および油圧モータ８１により第
１回転機構部８４が構成されており、変換制御部
６０の第１演算部５４からの制御信号により、油
圧モータ８１が作動して第１〜第６ギヤ７５〜８
０が回転するとともに、回転軸６３が回転して第
１、第２駆動ホイル６２，６２′が回転し、第３、
第４駆動ホイル６４，６４′および各ローラ２５
が左右方向を回転軸として回転するようになつて
おり、第１回転機構部８４と同様に、載置台、複
数個のギヤおよび油圧モータ８５により第２〜第
４回転機構部８６〜８８が第２〜第４ベースフロ
ア２７ｂ〜２７ｄごとに設けられている。

８９は左端が第１結合部９０を介して第１伝達
ロツド８３の右端に接続された第２伝達ロツド、
９１は右端が第２結合部９２および第３伝達ロツ
ド９３を介して第３回転機構部８７のギヤに接続
された第４伝達ロツド、９４は両前スライドフレ
ーム１８，１８′間の中央部に設けられた載置板、
９５は載置板９４にそれぞれ立設された４個の支
持板、９６，９７はそれぞれ第２、第４伝達ロツ
ド８９，９１の他端に軸着された第８、第９ギ
ヤ、９８，９９は第８、第９ギヤ９６，９７にそ
れぞれ噛合する第10、第11ギヤ、１００，１０１
は第10、第11ギヤ９８，９９の回転に同調して回
転しかつ切離自在に設けられた第12、第13ギヤ、
１０２，１０３はそれぞれ第12、第13ギヤ１０
０，１０１およびラツク３３に噛合する第14、第
15ギヤ、１０４，１０５は第１、第２電磁クラツ
チであり、第10、第11ギヤ９８，９９と第12、第
13ギヤ１００，１０１とを同調および切離しさ
せ、第８〜第15ギヤ９６〜１０３および両電磁ク
ラツチ１０４，１０５により姿勢制御後の第１、
第３ベースフロア２７ａ，２７ｃの移動速度と第
１、第３ベースフロア２７ａ，２７ｃの各ローラ
２５の回転速度とを同調させる第１同調機構部１
０６が構成されており、前記第１同調機構部１０
６と同様に、複数個のギヤおよび電磁クラツチか
らなり、第２、第４ベースフロア２７ｂ，２７ｄ
の移動速度と第２、第４ベースフロア２７ｂ，２
７ｄの各ローラ２５の回転速度とを同調させる第
２同調機構部１０７が構成されている。

つぎに、制御装置を示す第６図において、１０
８は複数個の回路基板１０９を収納した制御装置
本体、１１０は本体１０８の上面の左端部に配設
された複数個のパイロツトランプからなる状態表
示部、１１１は本体１０８の上面の右端部に配設
された第２〜第５駐車フロア３〜６の各駐車部１
３の自動車の有無を表示するパイロツトランプを
備えた複数個の駐車部指定押釦、１１２ａ〜１１
２ｃは本体１０８の上面の左前端部に配設された
個別自動切換用第１押釦、機能始動用第２押釦お
よび復帰用第３押釦、１１３ａ，１１３ｂは本体
１０８の上面の第３押釦１１２ｃの右方に配設さ
れた入庫指示用第４押釦および出庫指示用第５押
釦、１１４ａ〜１１４ｄは本体１０８の上面の中
央部に配設された第２〜第５駐車フロア３〜６の
指示用第６〜第９押釦、１１５ａ，１１５ｂは本
体１０８の上面の右前端部に配設されたランプテ
スト用第10押釦および警報停止用第11押釦、１１
６は本体１０８の上面の右後端部に配設された非
常停止用第12押釦であり、本体１０８、回路基板
１０９、各表示部１１０、駐車部指定押釦１１１
および第１〜第12押釦１１２ａ〜１１２ｃ，１１
３ａ，１１３ｂ，１１４ａ〜１１４ｄ，１１５
ａ，１１５ｂ，１１６により制御装置１１７が構
成されており、制御装置１１７の操作に応じてエ
レベータ７、台車１４が作動する。

なお、１１８は各ベースフロアフレーム２０，
２１，２３，２４の内側端に設けられた補助ロー
ラであり、該各補助ローラ１１８のみがパレツト
１２に当接して各ローラ２５をパレツト１２から
浮いた状態で保持している。さらに、１１９，１
２０は超音波により自動車２６の車長および車幅
をそれぞれ検出する車両寸法検出装置である車長
検出器および車幅検出器、１２１はパレツト１２
の前端部に設けられ自動車２６の前車輪２６′が
当接する停止板であり、姿勢制御の動作中、図示
されていないが当接解除具により車輪２６′との
当接状態が解除され、各ローラ２５の回転による
車輪２６′の移動の抵抗が除去される。

つぎに、前記実施例の動作を示す第７図以下の
フローチヤートとともに説明する。

まず、自動車２６を入庫する場合、第７図に示
すように、制御装置１１７により、出入口部１′
の近辺に設けられた駐車可案内ランプおよび一時
待機案内ランプがそれぞれ点灯、消灯されて運転
者に駐車状況が告知され、自動車２６が出入口部
１′に進入すると、当該自動車２６の車高が制限
内であるか否かが制御装置１１７により判別さ
れ、前記車高が制限内でなければ、制御装置１１
７により出入口部１′の近辺に設けられた注意ラ
ンプが点灯されるとともに、点滅ランプが点滅さ
れ、自動車２６の寸法が超過して入庫不可能であ
ることが運転者に告知され、自動車２６を退出さ
せて制御装置１１７の第11押釦１１５ｂを押圧す
ることにより、前記注意ランプおよび点滅ランプ
が消灯されるとともに、制御装置１１７により前
記駐車可案内ランプが点灯され、待機状態とな
る。

一方、前記車高が制限内であれば、制御装置１
１７により出入口部１′の近辺に設けられた前進
案内ランプが点灯されるとともに、各油圧シリン
ダ３４〜３７が作動して各ベースフロア２７ａ〜
２７ｄがテーブル１０に載置されたパレツト１２
上をそれぞれ内側に移動し、自動車２６がパレツ
ト１２上を進行し、各車輪２６′が各ベースフロ
ア２７ａ〜２７ｄの各ローラ２５上に載置された
状態で自動車２６が所定位置で停止すると、制御
装置１１７により停止案内ランプが点灯されると
ともに、各ベースフロア２７ａ〜２７ｄの移動が
停止され、入庫指示用第４押釦１１３ａを押圧す
ると、第６〜第９押釦１１４ａ〜１１４ｄおよび
駐車部指定押釦１１１のうち所定の押釦を押圧し
てフロアおよび駐車部を指定すると、姿勢制御装
置１７による自動車２６の姿勢制御が行なわれ
る。

このとき、自動車２６の中心線とパレツト１２
の中心線が第５図に示すようにずれて停止してい
る場合、自動車２６の前車輪２６′側の姿勢制御
について説明すると、第８図に示すように、第
１、第２検出部３８，３９により該各検出部３
８，３９と自動車２６との各距離l₁，l₂が検出さ
れ、第１、第２制御盤４２，４３の表示部にそれ
ぞれ前記各距離l₁，l₂が表示されるとともに、第
１、第２制御盤４２，４３からの前記各距離l₁，
l₂に基づく検出信号が第１、第２電流―電圧変換
器４６，４７によりそれぞれ電圧信号である変換
信号に変換され、前記各変換信号が第１、第
2A／Ｄ変換器５０，５１によりデジタル検出信
号に変換されて第１演算部５４に出力されるとと
もに、第１演算部５４により、前記各デジタル検
出信号による距離l₁，l₂が比較判定され、l₁＜l₂と
判定されると、第１演算部５４により、自動車２
６の中心線とパレツト１２の中心線とのずれ、す
なわち偏差ｘ（＝（l₁―l₂）／２）が算出されると
ともに、第１表示器５８により前記偏差ｘが表示
され、所定の偏差算出時間ｔが零になれば、第１
演算部５４から第１、第２回転機構部８４，８６
の各油圧モータ８１，８５に制御信号が出力され
て油圧モータ８１，８５が作動し、前記各回転機
構部８４，８６の各ギヤが作動するとともに、各
駆動ホイル６２，６２′，６４，６４′６８，６
８′，６９，６９′および各ローラ２５がそれぞれ
第３図および第５図中の実線矢印側から見て反時
計方向に回転し、自動車２６の前車輪２６′が前
記反時計方向に移動され、距離l₁が距離l₂と等し
くなつた時点、または距離l₁が距離l₂よりも若干
大きくなつた時点で第１演算部５４からの各油圧
モータ８１，８５への制御信号の出力が停止さ
れ、油圧モータ８１，８５の作動が停止されて前
車輪２６′の姿勢制御が終了する。

つぎに、第１演算部５４により距離l₁，l₂がl₁
＜l₂と判定されると、前記のl₁＞l₂の場合と同様
の動作により、偏差ｘが算出されるとともに表示
され、所定の偏差算出時間ｔの経過後、第１演算
部５４から第１、第２回転機構部８４，８６の各
油圧モータ８１，８５に制御信号が出力されて各
油圧モータ８１，８５が作動するとともに、各駆
動ホイル６２，６２′６４，６４′，６８，６８′
６９，６９′および各ローラ２５がそれぞれ前記
のl₁＞l₂の場合と反対方向に回転して自動車２６
の前車輪２６′が移動され、距離l₁が距離l₂と等し
くなつた時点、または距離l₁が距離l₂よりも若干
小さくなつた時点で油圧モータ８１，８５が停止
され、前車輪２６′の姿勢制御が終了する。

なお、第１演算部５４により距離l₁，l₂がl₁＝l₂
と判定されると、第１、第２回転機構部８４，８
６の各油圧モータ８１，８５は作動されることが
なく、直ちに姿勢制御の終了状態となる。

また、自動車２６の後車輪２６′の姿勢制御は、
前記の前車輪２６′の姿勢制御と同様に行なわれ、
第３、第４検出部４０，４１により検出された前
記各検出部４０，４１と自動車２６との距離l₁′，
l₂′に基づいて、第８図に示すフローチヤートと同
様の手順により後車輪２６′の姿勢制御が行なわ
れる。

そして、前記の前車輪２６′および後車輪２
６′の姿勢制御が同時に行なわれ、自動車２６の
中心線とパレツト１２の中心線とが一致されて姿
勢制御が終了すると、第７図に示すように、パレ
ツト１２と車輪２６′との間から各ベースフロア
２７ａ〜２７ｄの復帰動作が開始され、各油圧シ
リンダ３４〜３７が作動し、第１、第３油圧シリ
ンダ３４，３６により第１、第３ベースフロア２
７ａ，２７ｃが前スライドフレーム１８，１８′
とともに前方向に移動されるとともに、第２、第
４油圧シリンダ３６，３７により第２、第４ベー
スフロア２７ｂ，２７ｄが後スライドフレーム１
９，１９′とともに後方向に移動される。

このとき、第１、第３ベースフロア２７ａ，２
７ｃの油圧モータ８１，８５が作動して各ローラ
２５が第３図中の実線矢印方向から見て時計方向
に回転するとともに、前記油圧モータ８１，８５
の作動により第２、第４伝達ロツド８９，９１が
前記各ローラ２５と反対方向に回転し、第１、第
２電磁クラツチ１０４，１０５が作動して第14、
第15ギヤ１０２，１０３が前記第２、第４伝達ロ
ツド８９，９１の回転方向と同一方向に回転する
とともに、第14、第15ギヤ１０２，１０３がラツ
ク３３に噛合しつつ前方向に移動するため、第
14、第15ギヤ１０２，１０３により第１、第３ベ
ースフロア２７ａ，２７ｃの各ローラ２５の回転
速度が前記各ベースフロア２７ａ，２７ｃの前方
向への移動速度に同調されるとともに、前記と同
様にして第２、第４ベースフロア２７ｂ，２７ｄ
の各ローラ２５の第３図中の実線矢印方向から見
て反時計方向への回転速度が前記各ベースフロア
２７ｂ，２７ｄの後方向への移動速度に同調さ
れ、各ベースフロア２７ａ〜２７ｄ上の車輪２
６′が各ベースフロア２７ａ〜２７ｄの移動方向
と反対方向に各ベースフロア２７ａ〜２７ｄの移
動速度と同じ速度で相対的に移動することにな
り、各ベースフロア２７ａ〜２７ｄを各油圧シリ
ンダ３４〜３７により移動させても自動車２６は
前後方向にずれることがなく、自動車２６の中心
線とパレツト１２の中心線とを一致させたまま、
各ベースフロア２７ａ〜２７ｄがパレツト１２と
車輪２６′との間から抜き出されて各ベースフロ
ア２７ａ〜２７ｄの復帰動作が終了し、自動車２
６がパレツト１２上にずれることなく載置され
る。

つぎに、各ベースフロア２７ａ〜２７ｄの復帰
動作が終了すると、第７図に示すように、車幅検
出器１２０により、自動車２６のフエンダミラー
の張出および車幅が検出されるとともに車長検出
器１１９により、自動車２６の車長が検出され、
制御装置１１７により前記フエンダミラーの張
出、車幅、車長の各車寸法がそれぞれ制限内の値
であるか否かが判別され、前記各車寸法のいずれ
か１つでも制限をこえれば、入庫動作がリセツト
されて第７図のフローチヤートのスタート点に戻
るとともに、制御装置１１７により前記注意ラン
プおよび点滅ランプがそれぞれ点灯、点滅され、
自動車２６が出入口部１′から退出されるととも
に、自動車２６の退出が完了したのち、第11押釦
１１５ｂを押圧することにより、前記注意ランプ
および点滅ランプが消灯されるとともに、制御装
置１１７により前記駐車可案内ランプが点灯さ
れ、待機状態となる。

一方、前記各車寸法すべてが制限内であれば、
第６〜第９押釦１１４ａ〜１１４ｄおよび駐車部
指定押釦１１１の押圧に応じてエレベータ７およ
び台車１４が作動し、自動車２６が載置されたパ
レツト１２が、エレベータ７により第２〜第５フ
ロア３〜６のうちの指定された所定フロアまで持
上げられ、前記所定フロアの台車１４に前記パレ
ツト１２が乗り移されたのち、台車１４が指定さ
れた所定の駐車部１３まで走行するとともに、台
車１４から前記所定の駐車部１３にパレツト１２
が移行されて自動車２６が所定の駐車部１３に搬
入され、自動車２６が搬入された所定の駐車部１
３に対応する駐車部指定押釦１１１の満車表示用
パイロツトランプが点灯し、自動車２６が入庫し
たことを表示し、自動車２６の入庫が終了する。

なお、入庫終了後、空車状態の駐車部１３の空
パレツト１２が台車１４、エレベータ７により第
１フロア２まで搬出され、待機状態となる。

また、自動車２６を第１フロア２の各駐車部１
３に入庫する場合、姿勢制御装置１７により姿勢
制御されたのち、自走により入庫される。

つぎに、自動車２６を出庫する場合、第９図に
示すように、制御装置１１７の第４押釦１１３ａ
を押圧することにより、テーブル１０に載置され
た空パレツト１２上から各ベースフロア２７ａ〜
２７ｄが復帰され、各ベースフロア２７ａ〜２７
ｄの復帰が終了すると、テーブル１０上の前記空
パレツト１２がエレベータ７、台車１４により空
車状態の駐車部１３に搬入され、前記空パレツト
１２の搬入が終了したのち、第４押釦１１３ｂを
押圧するとともに、第６〜第９押釦１１４ａ〜１
１４ｄおよび駐車部指定押釦１１１のうち所定の
押釦を押圧し、出庫すべき自動車２６が入庫され
ている駐車フロア３〜６および駐車部１３を指定
すると、指定されたフロア３〜６の台車１４が指
定された駐車部１３まで移動し、台車１４に自動
車２６がパレツト１２ごと乗り移され、台車１
４、エレベータ７により、自動車２６がパレツト
１２ごと第１駐車フロア２に搬出され、運転者に
より自動車２６が出入口部１′から退出される。

さらに、自動車２６の退出後、前記注意ラン
プ、点滅ランプがそれぞれ点灯、点滅し、第３押
釦１１２ｃを押圧することにより、各ベースフロ
ア２７ａ〜２７ｄがパレツト１２上を内側に移動
され、姿勢制御動作の準備が行なわれるととも
に、前記注意ランプおよび点滅ランプが消灯し、
前記駐車可案内ランプが点灯して自動車２６の出
庫が終了するとともに、これらの動作が繰り返さ
れて自動車の入、出庫が自動的に行なわれる。

したがつて、前記実施例によると、制御装置１
１７の各押釦の操作に応じてエレベータ７、台車
１４等が作動するため、自動車の入、出庫を自動
的に行なうことができ、実用性の優れた立体駐車
場の提供が可能となる。

以上のように、この発明は、複数個の駐車フロ
アからなる立体駐車場の空の入庫位置に自動車を
入庫するとともに、所定の入庫位置の自動車を出
庫する立体駐車場の制御方法において、 入庫時に、前記立体駐車場の出入口部に設けら
れたパレツト上に側方から進入する自動車を載置
し、姿勢制御装置により、前記パレツト上の自動
車の姿勢を制御して前記自動車の中心線を前記パ
レツトの中心線に一致させるとともに、車両寸法
検出装置により前記自動車の各寸法を検出し、検
出した前記各寸法のいずれかが制限値をこえれ
ば、制御装置により、前記出入口部の近辺のラン
プを点灯して退出を指示し、前記各寸法がすべて
制限値以内であれば、前記制御装置により昇降装
置および運搬装置を駆動し、指定されたフロアの
入庫位置に前記自動車を前記パレツトごと運搬し
て入庫するとともに、出庫時に、前記制御装置に
より前記運搬装置および昇降装置を駆動し、指定
されたフロアの入庫位置の自動車パレツトごと前
記出入口部に運搬して出庫することを特徴とする
立体駐車場の制御方法である。

したがつて、この発明の立体駐車場の制御方法
によると、制御装置により昇降装置および運搬装
置を制御し、自動車をパレツトごと昇降、運搬し
て入出庫するため、自動車の入、出庫を自動的に
行なうことができ、実用性の優れた立体駐車場の
提供が可能となる。

【図面の簡単な説明】

図面は、この発明の立体駐車場の制御方法の１
実施例を示し、第１図は立体駐車場の切断右側面
図、第２図は第１図の立体駐車場の平面図、第３
図は一部の平面図、第４図ａは第３図の一部の拡
大図、同図ｂは同図ａの正面図、同図Ｃは第３図
の異なる一部の切断左側面図、第５図は姿勢制御
装置のブロツク図、第６図ａは制御装置の正面
図、同図ｂは同図ａの平面図、第７図ないし第９
図はそれぞれ動作説明用のフローチヤートであ
る。 １′…出入口部、２〜６…第１〜第５駐車フロ
ア、７…エレベータ、１２…パレツト、１４…台
車、１７…姿勢制御装置、２６…自動車、１１７
…制御装置、１１９，１２０…車長検出器、車幅
検出器。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 複数個の駐車フロアからなる立体駐車場の空
   の入庫位置に自動車を入庫するとともに、所定の
   入庫位置の自動車を出庫する立体駐車場の制御方
   法において、 入庫時に、前記立体駐車場の出入口部に設けら
   れたパレツト上に自動車を載置し、姿勢制御装置
   により、前記パレツト上の自動車の姿勢を制御し
   て前記自動車の中心線を前記パレツトの中心線に
   一致させるとともに、車両寸法検出装置により前
   記自動車の各寸法を検出し、検出した前記各寸法
   のいずれかが制限値をこえれば、制御装置によ
   り、前記出入口部の近辺のランプを点灯して退出
   を指示し、前記各寸法がすべて制限値以内であれ
   ば、前記制御装置により昇降装置および運搬装置
   を駆動し、指定されたフロアの入庫位置に前記自
   動車を前記パレツトごと運搬して入庫するととも
   に、出庫時に、前記制御装置により前記運搬装置
   および昇降装置を駆動し、指定されたフロアの入
   庫位置の自動車をパレツトごと前記出入口部に運
   搬して出庫することを特徴とする立体駐車場の制
   御方法。