JPH0133702B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 (ア) 技術分野 この発明は遊星歯車装置に関する。

遊星歯車装置は、減速器、増速器として使用さ
れる。

しかし、単なる歯車減速器に比べて、噛合い点
が多く、全ての噛合点での圧力が必ずしも均等化
しない。むしろ、逆にある噛合い点では、回転方
向に反作用を及ぼすような力が発生することもあ
る。このため、遊星歯車装置は、騒音が高く、意
外に動力伝達効率も悪かつた。

(イ) ピツチ円板、リング式遊星歯車装置 歯車の加工精度を上げれば、各噛合点での圧力
が均等比し、スムーズに回転するはずである。し
かし、剛体である歯車は、僅から誤差であつて
も、弾性変形してこれを補償できないので、圧力
の不均等が生じやすい。

加工精度を上げるにしても数ミクロンのオーダ
ーの精度で歯車が管理できなければ有効とはいえ
ない。

そこで、精度を上げるのではなく、他の手段に
より、歯車同士の圧力の均等化を図るということ
が期待される。

ひとつは、遊星歯車の側方にピツチ円に等しい
円板やころを添架し、外殻内歯歯車の側方に、ピ
ツチ円に等しい円板や円筒を設けるという技術思
想である。

ピツチ円板、ピツチリングは互に接触する。こ
ろがり接触である。面圧を伝える。

歯車同士は歯車で接触する。トルクを伝える。
面圧を伝えない。このため深い噛み込みが起らな
い。

歯車同士の深い噛み込みが、騒音や伝達効率低
下をひきおこしていたのであるから、ピツチ円
板、ピツチリング方式は、このような欠点をある
程度除くことができる。

遊星歯車ではないが、米国特許第3293928号
（1966年12月27日発行）、米国特許第3548673号
（1970年12月22日発行）明細書には、ピツチ円板、
ピツチリング歯車を組合せた装置が示されてい
る。

遊星歯車に対し、ピツチ円板、ピツチコロを設
けたものは、実公昭30−16918号によつて与えら
れる。

さらに特公昭54−17111号も同様のピツチ円板
方式の遊星歯車を与える。

(ウ) 弾性体を利用した遊星歯車 遊星歯車装置の欠点を解決するため、弾性体を
使えばよい。

同時に噛合う点が互に干渉しあつて、他の噛合
点に過大な圧力を及ぼしあうから、力が均一化し
ないのである。

遊星歯車は、太陽歯車と遊星歯車に噛みあつて
いる。この噛合い点での圧力は等しい。しかし、
３又は４個遊星歯車がある。これらの圧力が全て
同一であることが望ましいが、同一ではない。

遊星歯車が弾性変形すれば圧力が完全に等分化
しないが、互に接近してくる。

実公昭44−25692号は、歯車ではなく摩擦遊星
車とし、遊星車をゴムで作つているものを示す。
これは、ゴムの摩擦力で、力を伝達するから、ス
リツプがあり、大きいトルクを伝達できない。

(エ) 中介輪方式の遊星歯車 実公昭35−17538号、特公昭36−22661号公報
は、遊星歯車をリング状にし、中介輪を介して、
遊星歯車と遊星軸を組合わさたものである。中介
輪と遊星歯車リングの間に間隙があり、このため
歯車リングが動き噛合点の不整合を吸収できる。

このようにしても、太陽軸、出力軸などが軸受
によつて厳密に軸支され、軸と直角な方向へ動き
えない時は、全く効果がない。

太陽歯車（入力軸）、キヤリヤ軸（出力軸）が、
軸と直角な方向へ動きうる場合でなければ、中介
輪があつても役にたたない。

(オ) 弾性、ピツチ円板方式 特公昭54−17111号の遊星歯車装置は、弾性、
ピツチ円板方式の両方の特長を重ねたものである
（昭和54年６月27日公告）。

これは、弾性のある薄いリング歯車と、ピツチ
円板とを組合わせている。

(カ) 従来の遊星歯車装置の難点 遊星歯車装置は、太陽歯車、遊星歯車、遊星歯
車を軸支するキヤリヤ、外殻内歯歯車よりなる。

遊星歯車は３個又は４個ある。歯車精度ととも
に、キヤリヤに於ける遊星歯車軸の分割精度にも
厳しい要求が課される。

遊星歯車軸は、キヤリヤの中心に関して、等距
離で、中心角が120゜又は90゜の位置になくてはな
らない。

遊星歯車軸が４つの場合、軸中心は厳密に正方
形の隅部にあつて、正方形の中心がキヤリヤ軸孔
の中心に一致することが要求される。

しかし、キヤリヤ軸孔中心と、遊星歯車軸中心
が必ずしも等距離に加工されるわけではない。距
離が異なれば、遊星歯車と外殻内歯歯車の間の伝
達トルクが異なり、圧力が不均等になる。

実際に不均等圧力が掛かつているということを
確めた。次のような破壊試験をする。外殻内歯歯
車とキヤリヤを廻り止めする。太陽歯車だけに強
いトルクを加える。

トルクを強くしてゆくと、遊星歯車装置が破壊
される。

多くの場合、遊星歯車が破断する。４つの内２
つが破断するとか、３つの内１つが破断すること
が多い。４つ全て、或は３つ全てが破断すること
はかつてなかつた。

不均等な力が遊星歯車に加わつている、という
ことである。

太陽歯車には太陽歯車軸が、キヤリヤにはキヤ
リヤ軸が固定されている。両者は入力、出力軸に
なる。

遊星軸がキヤリヤの中心に対し３回対称又は４
回対称の位置になければならないが、必ずズレが
伴う。ズレの少いのが望ましい。これを遊星軸の
分割精度と仮によぶ。

また、遊星歯車の全てに力が均等に加わること
を「等配」とよぶ。等配は理想状態である。分割
精度が高ければ、等配に近づく。しかし、分割精
度を上げるのは難しい。

等配から遠い状態の遊星歯車装置は、騒音が大
きく、磨滅が激しく、伝達損失も大きい。

(キ) 遊星歯車の歯数と減速比 太陽歯車、遊星歯車、外殻内歯歯車の歯数を、
Ｓ、Ｐ、Ｉとする。

Ｓ＋2P＝Ｉ (1) である。

遊星歯車はキヤリヤの上に軸支されている。キ
ヤリヤの上に固定された座標系に於て、太陽歯
車、遊星歯車、外殻内歯歯車の角速度をΩ′s、
Ω′p、Ω′iとすると、 −SΩs′＝PΩp′＝IΩ′i (2) である。

キヤリヤの角速度をΩcとすると、静止系での
角速度Ωs、Ωp、Ωiは Ωs＝Ωs′＋Ωc (3) Ωp＝Ωp′＋Ωc (4) Ωi＝Ωi′＋Ωc (5) である。(2)式に(3)、(5)を代入すると、 SΩs＋IΩi＝（Ｓ＋Ｉ）Ωc (6) となる。遊星歯車の基本式である。

ふつうは、外殻内歯歯車は固定されているから Ωi＝Ｏ (7) である。

減速比Ｒを、Ωs／Ωcによつて定義する。

Ｒ＝Ωs／Ωc＝Ｓ＋Ｉ／Ｓ＝２＋2P／Ｓ (8) である。Ｐは正の値であるから、遊星歯車装置の
減速比Ｒは必ず２倍以上である。

Ｒの上限は次に考察する。

(ク) 遊星歯車と減速比の範囲 遊星歯車の数ｎは、バランスの点から３以上で
なければならない。

ｎは３又は４が多い。これ以上のものが使われ
る事は殆どない。しかし、一般のｎに対し、ここ
で減速比Ｒのとりうる範囲を考える。

Ｒが大きくなと、太陽歯車が小さくなり、遊星
歯車が大きくなる。Ｓが小さく、Ｐが大きくなる
わけである。

遊星歯車数がｎであるとき、隣接する遊星軸の
中心角θpは、 θp＝360゜／ｎ (9) で与えられる。

遊星歯車が大きくなつた極限で、隣り合う遊星
歯車が接触する。この時、太陽軸中心と遊星軸中
心の距離は（Ｓ＋Ｐ）／２、遊星軸中心間距離は
Ｐにそれぞれモジユールｍを乗じた値になる。極
限に於て １／２（Ｐ＋Ｓ）sinθp／２＝Ｐ／２ (10) という式が成立する。

(8)〜(10)より、限界減速比Rcは Rc＝２／１−sin180／ｎ (11) で与えられる。

ｎ＝３のとき、Rc＝14.9 ｎ＝４のとき、Rc＝6.8 ｎ＝５のとき、Rc＝4.8 などである。実際は、遊星歯車の歯先が１モジユ
ールだけピツチ円よりはみ出しているから、(10)式
の右辺のＰは（Ｐ＋２）に置換えられるべきであ
り、限界減速比Rcも、上記の値より小さくなる。

(ケ) 発明の構成 本発明の遊星歯車装置は、 (1) 太陽歯車と、 (2) これに噛合する適数個の遊星歯車と、 (3) これに噛合する外殻内歯歯車と、 (4) 遊星歯車を軸支するキヤリヤと、 (5) 遊星歯車の中心に挿通されキヤリヤの遊星軸
穴に両端が差込まれて支持されるべき遊星軸と
よりなり、 (6) 遊星歯車は遊星歯車リングと、遊星歯車リン
グを両側から挾む遊星円板とよりなり、 (7) 外殻内歯歯車は、内歯歯車リングと内歯歯車
リング両側の内円筒部とよりなり、 (8) 遊星円板は内円筒部の内面に接触転動でき、 (9) キヤリヤの遊星軸穴は半径方向に有限な成分
を有する長穴となつており遊星軸は遊星軸穴中
を移動しうる、 ようにしたところに特徴がある。特に新規な点
は、(9)にある。

(コ) 実施例 ピツチ円板、ピツチリング方式の遊星歯車装置
に本発明を適用したものを説明する。

第１図は第１の実施例に係る遊星歯車装置の正
面図である。第２図は第１図中の―断面図で
ある。第３図は背面図を示す。

中心の太陽歯車１を囲んで、４つの遊星歯車
２、…がある。遊星歯車２、…を囲んで、ひとつ
の外殻内歯歯車３がある。

キヤリヤ４は主キヤリヤ盤４ａと副キヤリヤ盤
４ｂとよりなる。

キヤリヤ４は遊星歯車２、…を遊星軸５によつ
て支持する。

遊星歯車２は、遊星歯車リング７とこれを両側
から挾む遊星円板６，６とを組合わせたものであ
る。ここでは、遊星円板６，６の外径は、ピツチ
円径に等しい。遊星軸５は遊星円板６，６を回転
自在に支持する。

外殻内歯歯車３は、内歯歯車リング９と、これ
の両側に設けられた内円筒部８，８とよりなる。

内歯歯車リング９と遊星歯車リング７の幅はほ
ぼ等しく互に噛み合う。

遊星円板６は内円筒部８の内周面に接触しこの
上を転動する。このため内円筒部８の内径は外殻
内歯歯車３のピツチ円径に等しくなつている。

主キヤリヤ盤４ａと副キヤリヤ盤４ｂは、４箇
所に於て結合される。主キヤリヤ盤４ａの内面に
は凸部１０と差込突起１１が形成してある。副キ
ヤリヤ盤４ｂの内面には、これに対応して、凸部
１２と差込穴部１３が設けてある。差込穴部１３
へ差込突起１１を入れて、超音波溶着、接着など
により固着する。これはプラスチツクの場合であ
る。

キヤリヤがアルミの場合、同様の構造にする
が、差込突起１１の先端をかしめて拡径し差込穴
部１３に対し固定する。

キヤリヤが金属製の場合リベツトなどで結合す
ることもある。

太陽歯車１には太陽歯車軸孔１４が穿孔してあ
る。

キヤリヤ４にはキヤリヤ軸孔１５が形成してあ
る。これらには入力軸、出力軸が差込まれる。副
キヤリヤ盤４ｂの前方は広い開口１７になつてい
る。

本発明の特徴ある点は、キヤリヤ４の遊星軸穴
１６が半径方向に成分を有する長穴になつてい
る、という事である。

従来、遊星軸穴は単なる穴であつて、遊星軸５
はこれに対して固定されていた。

本発明では、遊星軸５は半径方向に移動でき
る。これが特徴である。

第４図は主キヤリヤ盤の裏側を示す背面図であ
る。第５図は第４図中の―断面図である。

遊星軸穴１６は半径にそう長穴となつている。
軸穴１６の幅は、遊星軸５の直径に等しい。遊星
軸５は、半径方向の任意の位置にセツトできる。

遊星軸５が最も内側にある時、軸中心がＷ点に
ある、とする。最内点Ｗという。

遊星軸５が最も外側にある時、軸中心がＵ点に
ある、とする。最外点Ｕという。

Ｗ点は遊星軸穴１６の最内縁より遊星軸半径ｒ
だけ外側の点である。Ｕ点は遊星軸穴１６の最外
縁より遊星軸半径ｒだけ内側の点である。

遊星軸５の両端は、線分UWの間を変位しう
る。

第６図は副キヤリヤ盤の裏面を示す背面図であ
る。第７図は第６図中の―断面図である。

遊星軸５の位置が自在であるので、同じキヤリ
ヤ４を、減速比の異なる遊星歯車装置のキヤリヤ
として使える。

第８図はより減速比の小さい遊星歯車装置に同
じキヤリヤを使つたものの正面図を示す。第９図
は第８図中の―断面図である。

遊星軸５は最外点Ｕにある。

太陽歯車１が大きく、遊星歯車２が小さくなつ
ている。従つて減速比Ｒは第１図〜第３図の例よ
り小さい。

この他に、遊星軸５が最内点Ｗになるような遊
星歯車装置も作ることができる。

(サ) 遊星円板と内円筒部の役割 本発明に於て、遊星軸穴１６が半径方向に動き
うるから、軸穴１６によつて遊星軸５の動きを止
めることはできない。

そのままでは、遊星歯車２が強く外殻内歯歯車
に噛み込んだりする。このため、回転が重くなる
可能性もある。

また歯と歯の噛み合いにはクリヤランスがある
から、半径方向に接触しないのがふつうである。

このままでは遊星歯車２が傾き、遊星軸５が傾
く惧れもある。

このような事を防ぐために、遊星歯車には２枚
の遊星円板６，６を、外殻内歯歯車３には、内円
筒部８，８を設けている。そして両者を半径方向
において接触させる。

遊星円板６が内円筒部８の内面を転動するよう
にする。

こうすれば、遊星歯車２、遊星軸５が傾くとい
うことがない。また歯車同士が強く噛み込むこと
を防ぐ。

遊星円板６、内円筒部８は接触できればよいの
で、ピツチ円にするとは限らない。第１図〜第９
図の例はこれらがピツチ円に等しくしたものであ
る。この場合、転動面の周速が等しい。

実際には、常に両者が接しているのではない。
クリヤランスをもうけるから、転動面の周速が少
しぐらい異なつても差支えない。こういう事を本
発明者は既に知つている。

モジユールをｍとすると、遊星歯車、外殻内歯
歯車の歯数をＰ、Ｉとして、ピツチ円直径は
Pm、Imである。

遊星円板６、内円筒部８の直径をDp、Diとす
ると −Dp＋Di＝−Pm＋Im (12) であればよい。これが接触条件である。

遊星円板、内円筒部のサイズに関し、 (1) ピツチ円の場合（第１図〜第９図） Dp＝Pm (13) Di＝Im (14) (2) 遊星円板がピツチ円より大きい場合 Dp＞Pm (15) Di＞Im (16) 特に、遊星円板が歯先円に、内円筒部が歯底円
にほぼ等しいという場合がありうる。歯底円はピ
ツチ円より1.25モジユール小さいとすると、 Dp（Ｐ＋2′）ｍ (17) Di（Ｉ＋2.5）ｍ (18) である。（17）式中の2′は２〜2.5の値を代表して
いる。2.5mとの差がクリヤランスである。

(3) 遊星円板がピツチ円より小さい場合 Dp＜Pm (19) Di＜Im (20) この中で興味深いのは、遊星円板が歯底円に、
内円筒部が外殻内歯歯車の歯先円にほぼ等しい場
合である。この場合 Dp（Ｐ−2.5）ｍ (19)′ Di（Ｉ−2′）ｍ (20)′ である。（20）式中の2′は２〜2.5の値を代表す
る。2.5mと2′mの差がクリヤランスである。

(シ) 実施例 前節で述べた(2)のケースについて、実施例を第
１０図〜第１２図に示す。

遊星円板６，６は、遊星歯車２の歯先円よりも
大きい。

内円筒部８，８は外殻内歯歯車の歯底円にほぼ
等しいか、それよりも大きい。

このようにすると、外殻内歯歯車３をひとつの
部材で作製する事ができる。前例のように、内歯
歯車リング９と内円筒部８が３つの部材になら
ず、１部材でできている。

これには２つの意味がある。

歯車の方が内円筒部より高いので、外殻内歯歯
車３を金型の中で成形できる、ということがひと
つ。

もうひとつは、組立てが可能だということであ
る。

外殻歯車の方が内円筒部より高いから、遊星歯
車リング７をそのまま内歯歯車リング９へ差入れ
ることができ、内円筒部が邪魔にならない。

このように、第１０図〜第１２図に示すもの
は、部品点数が減るので、部品製造、組立コスト
を低減できる、という長所がある。

(ス) 実施例 これは前々節で述べた(3)のケースに該当するも
のである。図面は省略する。

遊星円板６の直径が歯底円程度になると、遊星
歯車２の方が一体のものとして作ることができ
る。歯車リング７と円板６，６を一体とする。

反対に、外殻内歯歯車３の方は、一体化できな
くなる。歯車リング９、内円筒部８は分離可能で
なければならない。

(セ) 作用効果 顕著な効果が２つある。

(1) ひとつは、遊星歯車装置の減速比Ｒが異なる
ものでも、共通のキヤリヤが使えるということ
である。

そうすると、多くのキヤリヤを作る必要がな
いので、金型作製費などを低減できる。また在
庫管理も容易になる。

(2) もうひとつは、より本質的なものである。力
の等配性が向上するという事である。ひとつの
遊星歯車装置が完成した後の話である。

遊星軸が半径方向に動きうるから、遊星歯車自
体も半径方向に動きうる。

従来についてひとつの遊星歯車について考える
と、太陽歯車１から受けるトルクTSと、外殻内
歯歯車３から受けるトルクTIは、摩擦を除けば、
常に等しい。

TS＝TI (21) しかし、半径方向の力（圧力）は等しくない。
太陽歯車から力をFS、外殻内歯歯車からの力を
FIとすると、 FS≠FI (22) である。

例えば、遊星歯車がｎ個（３又は４）あり、あ
る基準面となす角をθi（ｉ＝１…ｎ）とすると、
力のつりあいから、 _o 〓ⁱ⁼¹ ｛（FSi−FIi）ａ cosθi＋（TSi ＋TIi）sinθi｝＝０ (23) _o 〓ⁱ⁼¹ ｛（FSi−FIi）ａ sinθi＋（TSi ＋TIi）cosθi｝＝０ (24) である。ａは遊星歯車のピツチ円半径（Pm／
２）である。さらに、（21）式から TSi＝TIi (25) が成りたつ。しかし（22）が各ｉについていえる
から、TSi（＝TIi）がｉ＝１、…、４について等
しくはない。等配がとれないわけである。

本発明では、遊星歯車が動くから常に FSi＝FIi (26) である。（23）、（24）式の前項が消えてしまう。

遊星歯車の数ｎが３のとき、（23）、（24）から、
厳密式 TSi＝TS₂＝TS₃ (27) TI₁＝TI₂＝TI₃ (28) を得る。つまり全トルクが等しいのである。

ｎが４のときは、式が足らないので、全トルク
が等しいとはいえないが、 TS₁＝TS₃ (29) TS₂＝TS₄ (30) ということはいえる。これが等配に近いことは明
らかである。（29）、（30）はTIiについても成り
立つ。

次節に、(1)の効果につき、さらに詳説する。

(ソ) 共通キヤリヤと減速比 節（ク）に於て、遊星歯車の数が３、４、５の
時、限界減速比Rcが14.9、6.8、4.8になることを
示した。減速比の下限は常に２である。

正規化するために、外殻内歯歯車のピツチ円半
径（Im／２）で、中心Ｏと最内点Ｗの距離OW
及び中心Ｏと最外点Ｕの距離OUを除した値、軸
穴内縁比ｗ、軸穴外縁比ｕを定義する。

ｗ＝OW／（Im／２） (31) ｕ＝OU／（Im／２） (32) である。

遊星軸の中心と、キヤリヤ中心Ｏの距離は（Ｓ
＋Ｐ）ｍ／２であるが、これを（Im／２）で割
つて正規化した値をｘとする。

ｘ＝Ｓ＋Ｐ／Ｉ (33) である。(8)式、(1)式から、 ｘ＝Ｒ／２（Ｒ−１） (34) となる。ｕ，ｗの定義から、 ｗ≦ｘ≦ｕ (35) である。（34）、（35）で決まる任意の減速比Ｒを
実現できる。

Ｒの下限は２であるが、上限Rcは遊星歯車の
数ｎによる。(11)によつて与えられる。(11)、（34）
式から、 １／１＋sin180°／ｎ≦ｘ＜１ (36) となる。ｎ＝３のとき（36）の左の項は0.53、ｎ
＝４のとき（36）の左の項は0.58である。従つ
て、ｎ＝３のとき、ｗは0.53以下である必要はな
い。ｎ＝４のとき、ｗは0.58以下である必要はな
い。

減速比の異なるものに対して、長穴を有するキ
ヤリヤを共通に使用できるためには、長穴の最外
点UW、最内点Ｗの距離UWがある程度長くなけ
ればならない。

Ｐ／Ｉ＝Ｒ−１／２（Ｒ−１） （30′） であるが、Ｒ＝３、４、５に対し、この値は1/4、
1/3、3/8となる。

Ｒの変化が１以上である時に、共通キヤリヤと
するのであるから、Ｐ／Ｉの変域が1/12以上、望
ましくは1/8以上でなければならない。つまり
UWを外殻内歯歯車のピツチ半径で除した値は、 UW／Im／２≧１／12 （30″） でなければならない。

(タ) 材 質 (1) 全てが金属（鋼製）であつてもよい。

(2) 遊星軸が金属で他の全てがプラスチツクであ
つてもよい（ジユラコンなど）。

(3) 遊星軸が鋼で、キヤリヤがアルミダイキヤス
ト、遊星円板、太陽歯車が焼結合金（Fe、Ni、
Zn、Cu）とし、残りをプラスチツクとしても
よい。

(チ) 遊星軸穴の傾き 遊星軸穴１６は半径方向に成分をもてばよいの
であつて、半径方向でなければならないというこ
とはない。

半径に対し一定傾角をもつ軸穴であつてもよ
い。つまり、渦巻の一部を切りとつたような軸穴
でもよい。第１３図はそのようにした副キヤリヤ
盤４ｂの略裏面図である（突部などは略した）。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例に係る遊星歯車装置の
一部切欠き正面図。第２図は第１図中の―断
面図。第３図は同じものの一部切欠き背面図。第
４図は主キヤリヤ盤の裏面図。第５図は第４図中
の―断面図。第６図は副キヤリヤ盤の裏面
図。第７図は第６図中の―断面図。第８図は
減速比を小さくした例を示す一部切欠き正面図。
第９図は第８図中の―断面図。第１０図は他
の実施例を示す一部切欠き正面図。第１１図は第
１１図中のXI―XI断面図。第１２図は背面図。第
１３図は遊星軸穴が半径方向から傾いた例を示す
副キヤリヤ盤裏面図。 １……太陽歯車、２……遊星歯車、３……外殻
内歯歯車、４……キヤリヤ、４ａ……主キヤリヤ
盤、４ｂ……副キヤリヤ盤、５……遊星軸、６…
…遊星円板、７……遊星歯車リング、８……内円
筒部、９……内歯歯車リング、１０……凸部、１
１……差込突起、１２……凸部、１３……差込穴
部、１４……太陽歯車軸孔、１５……キヤリヤ軸
孔、１６……遊星軸穴、Ｏ……キヤリヤの中心、
Ｗ……軸穴の最内点、Ｕ……軸穴の最外点。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 太陽歯車１と、これに噛合する３個以上の遊
   星歯車２と、これに噛合する外殻内歯歯車３と、
   遊星歯車２を軸支するキヤリヤ４と、遊星歯車２
   の中心に挿通されキヤリヤ４の遊星軸穴１６に両
   端が差込まれて支持されるべき遊星軸５とよりな
   り、遊星歯車２は遊星歯車リング７と遊星歯車リ
   ング７を両側から挾む遊星円板６，６とよりな
   り、外殻内歯歯車３は内歯歯車リング９と内歯歯
   車リング９両側の内円筒８，８とよりなり、遊星
   円板６，６は内円筒部８，８の内面に転動接触で
   き、キヤリヤ４の遊星軸穴１６は半径方向に有限
   な成分を有する外縁及び内縁に於て閉じられた長
   穴となつており、遊星軸穴１６の最内縁より遊星
   軸５の半径だけ外側の点Ｗと、遊星軸穴１６の最
   外縁より遊星軸の半径だけ内側の点Ｕとの距離
   WUを、外殻内歯歯車のピツチ円半径で除した値
   が1/12以上であり、遊星軸５は遊星軸穴１６中を
   移動しうるよう構成した事を特徴とする遊星歯車
   装置。 ２ 遊星円板６，６の外周は遊星歯車２のピツチ
   円に等しく、内円筒部８，８の内周は外殻内歯歯
   車３のピツチ円に等しくした特許請求の範囲第１
   項記載の遊星歯車装置。 ３ 遊星円板６，６の外周は遊星歯車２のピツチ
   円より大きく、内円筒部８，８の内周は外殻内歯
   歯車３のピツチ円より大きくした特許請求の範囲
   第１項記載の遊星歯車装置。 ４ 遊星円板６，６の外周は遊星歯車２の歯先円
   より０〜0.25モジユール大きく、内円筒部８，８
   の内周は外殻内歯歯車３の歯底円に等しくした特
   許請求の範囲第３項記載の遊星歯車装置。 ５ 遊星円板６，６の外周は遊星歯車２のピツチ
   円より小さく、内円筒部８，８の内周は外殻内歯
   歯車３のピツチ円よりも小さくした特許請求の範
   囲第１項記載の遊星歯車装置。 ６ 遊星円板６，６の外周は遊星歯車２の歯底円
   にほぼ等しく、内円筒部８，８の内周は外殻内歯
   歯車３の歯先円より０〜0.25モジユール大きくし
   た特許請求の範囲第５項記載の遊星歯車装置。 ７ 遊星軸５が丸棒で、遊星軸穴１６はキヤリヤ
   ４の内面に設けられた長溝形状である特許請求の
   範囲第１項記載の遊星歯車装置。 ８ 遊星軸穴１６は貫通穴であつて、遊星軸５の
   両端はこれを貫いて、端部には抜止め突部が設け
   られている特許請求の範囲第１項記載の遊星歯車
   装置。 ９ キヤリヤの中心Ｏと、遊星軸穴１６の最内縁
   より遊星軸５の半径だけ外側の点Ｗとの距離OW
   を外殻内歯歯車のピツチ円半径で除した軸穴内縁
   比ｗが、遊星歯車数をｎとして、 ｗ≧１／１＋sin180°／ｎ であり、キヤリヤの中心Ｏと、遊星軸穴１６の最
   外縁より遊星軸５の半径だけ内側の点Ｕとの距離
   OUを外殻内歯歯車のピツチ円半径で除した軸穴
   外縁比ｕが１以下である特許請求の範囲第１項記
   載の遊星歯車装置。 １０ 遊星歯車の数ｎが４であつて、軸穴内縁比
   ｗが0.58以上である特許請求の範囲第９項記載の
   遊星歯車装置。 １１ 遊星歯車の数ｎが３であつて、軸穴内縁比
   ｗが0.53以上である特許請求の範囲第９項記載の
   遊星歯車装置。 １２ 太陽歯車１、遊星歯車２、外殻内歯歯車
   ３、キヤリヤ４が鋼製である特許請求の範囲第１
   項〜第１１項のいずれかに記載の遊星歯車装置。 １３ 太陽歯車１、遊星歯車２、外殻内歯歯車
   ３、キヤリヤ４がプラスチツク製である特許請求
   の範囲第１項〜第１１項のいずれかに記載の遊星
   歯車装置。 １４ 太陽歯車１及び遊星円板６が焼結合金製
   で、キヤリヤ４がアルミニウムダイキヤスト製で
   あり、内歯歯車リング９及び内円筒部８，８はプ
   ラスチツク製である特許請求の範囲第１項〜第１
   １項のいずれかに記載の遊星歯車装置。 １５ 遊星軸穴１６がキヤリヤ４の半径のひとつ
   の上に重なるようにした特許請求の範囲第１項〜
   第１４項のいずれかに記載の遊星歯車装置。 １６ 遊星軸穴１６が、キヤリヤ４の半径に対し
   て傾いているようにした特許請求の範囲第１項〜
   第１４項のいずれかに記載の遊星歯車装置。