JPH0139652B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0139652B2 JPH0139652B2 JP61075348A JP7534886A JPH0139652B2 JP H0139652 B2 JPH0139652 B2 JP H0139652B2 JP 61075348 A JP61075348 A JP 61075348A JP 7534886 A JP7534886 A JP 7534886A JP H0139652 B2 JPH0139652 B2 JP H0139652B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- integrated circuit
- slider
- circuit device
- robot
- positioning device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、集積回路装置、特にフラツトタイ
プ、スクエア形大規模集積回路（LSI）（以下単
にICと略称する）を回路基板上に配設するとき
の位置決め装置に関するものである。
プ、スクエア形大規模集積回路（LSI）（以下単
にICと略称する）を回路基板上に配設するとき
の位置決め装置に関するものである。
従来、この種のICを回路基板上等の所定位置
に搭載して接続固定する作業工程においては、該
基板上の微細な多数（例えば64等）のプリントリ
ードパターンに正確に整合させてICを位置決め
するのに極めて高い位置誤差精度（例えば±0.1
mm等）が要求されるため、これらの作業をロボツ
ト（マニピユレータ）等によつて行わせる場合に
は、それぞれ独得の位置決め装置が使用されてい
た。
に搭載して接続固定する作業工程においては、該
基板上の微細な多数（例えば64等）のプリントリ
ードパターンに正確に整合させてICを位置決め
するのに極めて高い位置誤差精度（例えば±0.1
mm等）が要求されるため、これらの作業をロボツ
ト（マニピユレータ）等によつて行わせる場合に
は、それぞれ独得の位置決め装置が使用されてい
た。
しかしながら、従来のこの種の位置決め装置に
あつては、いずれも、装置自体には、個々のIC
の外形寸法のばらつきを考慮してつかみ位置を補
正する機構を備えておらず、該装置で位置決めさ
れたICの公称寸法の仮想中心をロボツトが真空
等により吸着し、回路基板のパターン上に運んで
搭載する工程を採用しているが、実際の個々の
ICの寸法のばらつき（最大±0.4mm程度）等によ
り、所要の前記搭載位置精度が得られないため、
別個にテレビカメラを設け、マイクロコンピユー
タにより、そのずれ分だけ補正する画像認識処理
を行つているのが実情であつた。
あつては、いずれも、装置自体には、個々のIC
の外形寸法のばらつきを考慮してつかみ位置を補
正する機構を備えておらず、該装置で位置決めさ
れたICの公称寸法の仮想中心をロボツトが真空
等により吸着し、回路基板のパターン上に運んで
搭載する工程を採用しているが、実際の個々の
ICの寸法のばらつき（最大±0.4mm程度）等によ
り、所要の前記搭載位置精度が得られないため、
別個にテレビカメラを設け、マイクロコンピユー
タにより、そのずれ分だけ補正する画像認識処理
を行つているのが実情であつた。
しかしながら、上記の方法は、実際には、回路
基板の基準穴と基板のリードパターン位置（の印
刷ずれ）を画像で捕え、そのずれ分を補正するよ
うにプログラムに記憶させてしまうので、比較的
大きい前記個々のIC寸法のばらつきに対しては
補正を行つておらず、この補正を含めたすべてを
画像処理で補正しようとすると、極めて大コスト
を要するという問題点があつた。
基板の基準穴と基板のリードパターン位置（の印
刷ずれ）を画像で捕え、そのずれ分を補正するよ
うにプログラムに記憶させてしまうので、比較的
大きい前記個々のIC寸法のばらつきに対しては
補正を行つておらず、この補正を含めたすべてを
画像処理で補正しようとすると、極めて大コスト
を要するという問題点があつた。
本発明は、以上のような従来例の問題点に着目
してなされたもので、個々のICの寸法のばらつ
きを検出して、それを補正する手段を位置決め装
置自体に設けることにより、前記目的を達成しよ
うとするものである。
してなされたもので、個々のICの寸法のばらつ
きを検出して、それを補正する手段を位置決め装
置自体に設けることにより、前記目的を達成しよ
うとするものである。
このため、本発明においては、位置決め装置自
体に、個々のIC寸法の微小なばらつきを検出／
測定して、その分を補正するための手段を設ける
ことにより、前記目的を達成しようとするもので
ある。
体に、個々のIC寸法の微小なばらつきを検出／
測定して、その分を補正するための手段を設ける
ことにより、前記目的を達成しようとするもので
ある。
以上のような構成によつて、個々のICの寸法
のばらつきを補正した高精度で、それを回路基板
上の所定位置に搭載することができる。
のばらつきを補正した高精度で、それを回路基板
上の所定位置に搭載することができる。
以下に、本発明を、実施例に基づいて説明す
る。
る。
第１図および第２図に、本発明に係る位置決め
装置の一実施例Ｌのそれぞれ上面図と側面図（一
部断面）とを示す。また、第３図に、本実施例装
置を採用した、ロボツトＲによる回路基板Ｓ上の
所定位置上にICを搭載する作業工程を示す全体
斜視図を示す。
装置の一実施例Ｌのそれぞれ上面図と側面図（一
部断面）とを示す。また、第３図に、本実施例装
置を採用した、ロボツトＲによる回路基板Ｓ上の
所定位置上にICを搭載する作業工程を示す全体
斜視図を示す。
（構成）
まず、第３図において、ICは、パレツトパツ
ケジ３０上にそれぞれ格納されて（第１ステーシ
ヨン）、ロボツトＲのハンド（マニピユレータ）
Ｈにより吸着／把持される個々のIC、Ｓは、一
対の平行に対向するレール３１に沿つて移動する
一対のコンベヤ３２上に載置された回路基板（第
３ステーシヨン）、Ｐは、ICを搭載すべき所定位
置のプリントリードパターンである。なお、３３
はストツパ、３４は、テーパ形のロケータピンを
示す。
ケジ３０上にそれぞれ格納されて（第１ステーシ
ヨン）、ロボツトＲのハンド（マニピユレータ）
Ｈにより吸着／把持される個々のIC、Ｓは、一
対の平行に対向するレール３１に沿つて移動する
一対のコンベヤ３２上に載置された回路基板（第
３ステーシヨン）、Ｐは、ICを搭載すべき所定位
置のプリントリードパターンである。なお、３３
はストツパ、３４は、テーパ形のロケータピンを
示す。
本発明に係る位置決め装置Ｌは、第１，２図に
示すように、ベース１には、直角な凹部２を有す
るIC載置用の凹みぞ３が刻設され、また、スラ
イダ４の作動範囲には矩形状の開口５が穿設され
ている。凹みぞ３の底部は、ICリード屈曲部の
逃げ部を形成している。スライダ４は、この開口
５の両側面を受け面として支持され、該側面と直
角のベース壁面上に固設されて平行に延びる一対
のガイド軸６により貫通／案内され、各ガイド軸
６上にはそれぞれ圧縮コイルばね７により、IC
を挟持する矢印Ａ方向に常時弱い力で偏倚されて
いる。また、スライダ４の各ガイド軸受け穴の中
間部には、スライダ４を各ばね７に抗してＡ方向
へ撤退させるためのエヤシリンダ８（ベース壁に
固定）のピストンロツド８ａが連結されている。
示すように、ベース１には、直角な凹部２を有す
るIC載置用の凹みぞ３が刻設され、また、スラ
イダ４の作動範囲には矩形状の開口５が穿設され
ている。凹みぞ３の底部は、ICリード屈曲部の
逃げ部を形成している。スライダ４は、この開口
５の両側面を受け面として支持され、該側面と直
角のベース壁面上に固設されて平行に延びる一対
のガイド軸６により貫通／案内され、各ガイド軸
６上にはそれぞれ圧縮コイルばね７により、IC
を挟持する矢印Ａ方向に常時弱い力で偏倚されて
いる。また、スライダ４の各ガイド軸受け穴の中
間部には、スライダ４を各ばね７に抗してＡ方向
へ撤退させるためのエヤシリンダ８（ベース壁に
固定）のピストンロツド８ａが連結されている。
一方、ベース１上には支点軸１０が設けられ、
先端にセクタギヤ１２を有するレバー９が、支点
軸１０まわりに回動可能に枢支され、引張りコイ
ルばね１５により、一方向に常時偏倚されてい
る。レバー９には、軸方向に長穴９ａが穿設され
ており、スライダ４上に突設されたレバーピン１
１が嵌合している。
先端にセクタギヤ１２を有するレバー９が、支点
軸１０まわりに回動可能に枢支され、引張りコイ
ルばね１５により、一方向に常時偏倚されてい
る。レバー９には、軸方向に長穴９ａが穿設され
ており、スライダ４上に突設されたレバーピン１
１が嵌合している。
セクタギヤ１２には、ブラケツト２０（第２
図）により取付けられたポテンシヨメータ等のロ
ータリエンコーダ１４の回転軸上に固着されたピ
ニオン１３が噛合い係合している。
図）により取付けられたポテンシヨメータ等のロ
ータリエンコーダ１４の回転軸上に固着されたピ
ニオン１３が噛合い係合している。
（動作）
つぎに、以上の構成における動作を説明する。
第４図ａ，ｂは、それぞれ、スライダ４の移動各
位置における状態を示す説明図である。
第４図ａ，ｂは、それぞれ、スライダ４の移動各
位置における状態を示す説明図である。
第３，４図において、まず、ロボツトＲが、ハ
ンドＨにより、パレツトパツケジ３０上の１個の
ICを吸着把持すると、その検知信号が制御回路
（不図示）を経て、エヤシリンダ８を作動させ、
スライダ４を、ばね７に抗して−Ａ方向（第４図
ａ）に撤退させ、ロボツトハンドＨに把持された
ICは、径路ａを通つて、本位置決め装置Ｌに、
ICの公称寸法の公称中心位置（基準点）０より
も、わずか（例えば約１mm）に矢印−Ａ方向へず
らせた点線位置し中心01に仮設置する。このと
き、ロボツトハンドＨは、いつたん、わずかに上
昇した位置で待期している。
ンドＨにより、パレツトパツケジ３０上の１個の
ICを吸着把持すると、その検知信号が制御回路
（不図示）を経て、エヤシリンダ８を作動させ、
スライダ４を、ばね７に抗して−Ａ方向（第４図
ａ）に撤退させ、ロボツトハンドＨに把持された
ICは、径路ａを通つて、本位置決め装置Ｌに、
ICの公称寸法の公称中心位置（基準点）０より
も、わずか（例えば約１mm）に矢印−Ａ方向へず
らせた点線位置し中心01に仮設置する。このと
き、ロボツトハンドＨは、いつたん、わずかに上
昇した位置で待期している。
ついで、エヤシリンダ８が解除されて、スライ
ダ４は、ばね７により矢印Ａ方向に移動し（第４
図ｂ）、ICは、直角の凹部２との間に所定圧力で
挟持される。このとき、スライダ４と共にレバー
９も支点軸１０まわりに、矢印Ａ方向に回動し、
セクタギヤ１２、ピニオン１３を介して、ロータ
リエンコーダ１４が回動し、その位置における基
準点０における電圧V0との差±1/2に相当する位
置が、実際の当該ICの中心位置０±（第６図）と
なる。第５図は、この関係を示す説明図、第６図
はその要部拡大図でd0はICの公称寸法（基準寸
法）、±ｘは、それぞれ実際の個々のICの基準寸
法d0からの誤差量で、いずれも誇張して示したも
のである。
ダ４は、ばね７により矢印Ａ方向に移動し（第４
図ｂ）、ICは、直角の凹部２との間に所定圧力で
挟持される。このとき、スライダ４と共にレバー
９も支点軸１０まわりに、矢印Ａ方向に回動し、
セクタギヤ１２、ピニオン１３を介して、ロータ
リエンコーダ１４が回動し、その位置における基
準点０における電圧V0との差±1/2に相当する位
置が、実際の当該ICの中心位置０±（第６図）と
なる。第５図は、この関係を示す説明図、第６図
はその要部拡大図でd0はICの公称寸法（基準寸
法）、±ｘは、それぞれ実際の個々のICの基準寸
法d0からの誤差量で、いずれも誇張して示したも
のである。
したがつて、上記基準電圧V0との差を演算し
てロボツトＲにフイードバツクし、この誤差の補
正制御を行つて実際の中心０±ｘの位置において
再び把持される。そののち、把持完了の信号によ
つてエヤシリンダ８が作動してスライダ４を矢印
−Ａ方向に移動させ、ICの挟持を解除し、ロボ
ツトＲは、第３図経路ｂ，ｃに沿つてそのICを
回路基板Ｓの所定プリントパターンＰ位置に搭載
する。
てロボツトＲにフイードバツクし、この誤差の補
正制御を行つて実際の中心０±ｘの位置において
再び把持される。そののち、把持完了の信号によ
つてエヤシリンダ８が作動してスライダ４を矢印
−Ａ方向に移動させ、ICの挟持を解除し、ロボ
ツトＲは、第３図経路ｂ，ｃに沿つてそのICを
回路基板Ｓの所定プリントパターンＰ位置に搭載
する。
（ばらつき寸法の拡大検知法）
こゝにおいて、レバー９と関連ギヤ１２，１３
とは、各ICの微小なばらつき（例えば０〜±0.4
mm程度）を拡大してロータリエンコーダ１４の回
転角度を大きくして測定誤差を小さくする意図に
より設けたもので、偏倚ばね１５も、ピン部の遊
びやギヤのバツクラツシユによる測定誤差を少く
する機能を有する。第５図において、支点軸１０
およびレバーピン１１の各中心間距離をR1、セ
クタギヤ１２およびピニオン１３の各ピツチ円半
径をそれぞれR2およびR3とすれば、誤差寸法±
ｘの拡大比は（R2／R3）となる。
とは、各ICの微小なばらつき（例えば０〜±0.4
mm程度）を拡大してロータリエンコーダ１４の回
転角度を大きくして測定誤差を小さくする意図に
より設けたもので、偏倚ばね１５も、ピン部の遊
びやギヤのバツクラツシユによる測定誤差を少く
する機能を有する。第５図において、支点軸１０
およびレバーピン１１の各中心間距離をR1、セ
クタギヤ１２およびピニオン１３の各ピツチ円半
径をそれぞれR2およびR3とすれば、誤差寸法±
ｘの拡大比は（R2／R3）となる。
（実施例の効果）
以上のように、回路基板Ｓ上の位置決め精度
は、個々のICの寸法誤差が補正されて搭載され
るため極めて高いものとなる。また、対象とする
ICを挟持する力は、スライダばね７の圧力のみ
がかゝるよう構成したので、適切なばね圧設定に
よつて、ICのリード端子を変形させたりする怖
がない。
は、個々のICの寸法誤差が補正されて搭載され
るため極めて高いものとなる。また、対象とする
ICを挟持する力は、スライダばね７の圧力のみ
がかゝるよう構成したので、適切なばね圧設定に
よつて、ICのリード端子を変形させたりする怖
がない。
（他の実施例）
前記実施例は、実寸法誤差の拡大用にレバー比
と歯車比とを利用して、エンコーダの電圧を変化
させたが、例えば第７図に原理図を示すように、
スライダ４とばね７間に圧電素子Ｅもしくはひず
みゲージ等を介装し、ICの基準寸法d0の誤差±ｘ
によるばね圧の変化を、直接、電圧変化に置換え
る方法等を採用しても同一の効果が得られる。
と歯車比とを利用して、エンコーダの電圧を変化
させたが、例えば第７図に原理図を示すように、
スライダ４とばね７間に圧電素子Ｅもしくはひず
みゲージ等を介装し、ICの基準寸法d0の誤差±ｘ
によるばね圧の変化を、直接、電圧変化に置換え
る方法等を採用しても同一の効果が得られる。
以上、実施例に基づいて説明してきたように、
本発明によれば、個々のICの寸法誤差を検出し
てマニピユレータに誤差補正用信号を送出するた
めの誤差補正手段を設けたので、個々のICの寸
法にバラツキがあつても基板に対して正確なIC
の搭載位置精度が得られると共に、ロボツト等で
フラツトタイプスクエア形LSIを回路基板等へ搭
載するときの位置決め精度を、高価な映像認識手
段等を使用することなく、簡単な機械的構成によ
り、個々のICの寸法誤差を補正したものとする
ことができるので、精度向上と経済効果とに貢献
し得る。
本発明によれば、個々のICの寸法誤差を検出し
てマニピユレータに誤差補正用信号を送出するた
めの誤差補正手段を設けたので、個々のICの寸
法にバラツキがあつても基板に対して正確なIC
の搭載位置精度が得られると共に、ロボツト等で
フラツトタイプスクエア形LSIを回路基板等へ搭
載するときの位置決め精度を、高価な映像認識手
段等を使用することなく、簡単な機械的構成によ
り、個々のICの寸法誤差を補正したものとする
ことができるので、精度向上と経済効果とに貢献
し得る。
第１図および第２図は、本発明に係る位置決め
装置の一実施例のそれぞれ上面図と側面図、第３
図は、本実施例装置を採用したロボツト作業工程
説明斜視図、第４図ａ，ｂは、本実施例のスライ
ダ各位置における状態説明図、第５図は誤差検出
原理説明図、第６図は、第５図要部の拡大図、第
７図は、他の実施例の原理図である。 １……ベース、２……凹部、４……スライダ、
９……レバー、１２／１３……セクタギヤ／ピニ
オン、１４……ロータリエンコーダ、IC……集
積回路装置、Ｒ／Ｈ……ロボツト／ハンド（マニ
ピユレータ）、Ｓ……回路基板、Ｐ……プリント
リードパターン（所定位置）、Ｌ……位置決め装
置、ｘ……寸法誤差。
装置の一実施例のそれぞれ上面図と側面図、第３
図は、本実施例装置を採用したロボツト作業工程
説明斜視図、第４図ａ，ｂは、本実施例のスライ
ダ各位置における状態説明図、第５図は誤差検出
原理説明図、第６図は、第５図要部の拡大図、第
７図は、他の実施例の原理図である。 １……ベース、２……凹部、４……スライダ、
９……レバー、１２／１３……セクタギヤ／ピニ
オン、１４……ロータリエンコーダ、IC……集
積回路装置、Ｒ／Ｈ……ロボツト／ハンド（マニ
ピユレータ）、Ｓ……回路基板、Ｐ……プリント
リードパターン（所定位置）、Ｌ……位置決め装
置、ｘ……寸法誤差。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 複数の集積回路装置を保有する部品供給部
と、各集積回路の寸法誤差を測定するための位置
決め装置と、部品供給部から集積回路装置を一つ
づつ取り出して位置決め装置に搬送しそこで寸法
誤差を測定した後に該集積回路装置を位置決め装
置から取り出して回路基板上に搭載するように、
予め設定されたプログラムに従つて作動するマニ
ピユレータをもつロボツトとを備えた集積回路装
置の搭載装置において、 位置決め装置は、凹部を形成したベースと、凹
部の壁部に対向する壁部を有しベースに摺動可能
に支持したスライダーと、ベース及びスライダー
の各壁部とにより集積回路装置を一定圧力で挾
持・解放するためにスライダーを進退させる駆動
手段と、集積回路装置を挾持したときのスライダ
ーの停止位置を検出する検出手段と、規格寸法ど
おりの集積回路装置を挾持したときにあるべきス
ライダーの停止位置を基準として検出手段により
検出したスライダーの停止位置との差を誤差補正
信号として出力する信号発生手段とからなり、ロ
ボツトは誤差補正信号によりマニピユレータの作
動を寸法誤差の1/2だけ補正する補正手段を具備
してなる集積回路装置の搭載装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61075348A JPS62232138A (ja) | 1986-03-31 | 1986-03-31 | 集積回路装置の搭載装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61075348A JPS62232138A (ja) | 1986-03-31 | 1986-03-31 | 集積回路装置の搭載装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62232138A JPS62232138A (ja) | 1987-10-12 |
| JPH0139652B2 true JPH0139652B2 (ja) | 1989-08-22 |
Family
ID=13573651
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61075348A Granted JPS62232138A (ja) | 1986-03-31 | 1986-03-31 | 集積回路装置の搭載装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62232138A (ja) |
-
1986
- 1986-03-31 JP JP61075348A patent/JPS62232138A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62232138A (ja) | 1987-10-12 |
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