JPH0141804Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0141804Y2 JPH0141804Y2 JP1982125456U JP12545682U JPH0141804Y2 JP H0141804 Y2 JPH0141804 Y2 JP H0141804Y2 JP 1982125456 U JP1982125456 U JP 1982125456U JP 12545682 U JP12545682 U JP 12545682U JP H0141804 Y2 JPH0141804 Y2 JP H0141804Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- swivel
- rotation angle
- gear
- swivel base
- base
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Landscapes
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
本考案は、バツクホウやクレーン車等各種の旋
回型作業車の旋回台回転角検出装置に関する。
回型作業車の旋回台回転角検出装置に関する。
前述のような回転角検出装置においては回転角
検出用として大径のリングを、旋回台と車体の間
のローリングジヨイントを囲むように取り付け、
このリングに対してセンサー（ロータリ式のポテ
ンシヨンメータ等）を配置しているものがある。
この場合、旋回台の回動に伴うセンサーの回転角
とリングの回転角が同一になるように、つまり旋
回台が１回転するとセンサーの入力軸も１回転す
るように構成されていた為に、旋回台を小角度だ
け回動させた場合の検出精度が良いものでなくな
ると共に、前記リングを大型にしたりする必要が
あり、構造的に不利になつていた。
検出用として大径のリングを、旋回台と車体の間
のローリングジヨイントを囲むように取り付け、
このリングに対してセンサー（ロータリ式のポテ
ンシヨンメータ等）を配置しているものがある。
この場合、旋回台の回動に伴うセンサーの回転角
とリングの回転角が同一になるように、つまり旋
回台が１回転するとセンサーの入力軸も１回転す
るように構成されていた為に、旋回台を小角度だ
け回動させた場合の検出精度が良いものでなくな
ると共に、前記リングを大型にしたりする必要が
あり、構造的に不利になつていた。
本考案の目的は、旋回型作業車の本来構成を有
効に利用して、回転角の検出精度の向上を図りな
がら旋回台回転角検出装置をコンパクトに構成で
きるようにすることを目的としている。
効に利用して、回転角の検出精度の向上を図りな
がら旋回台回転角検出装置をコンパクトに構成で
きるようにすることを目的としている。
本考案の特徴はモータの駆動力を、旋回台の旋
回リングに噛合する駆動用のギア対して、減速連
動機構を介して伝達するように構成した旋回型作
業車において、前記減速連動機構の伝動ギア又は
この伝動ギアと一体回転する回転体の回転角を検
出するセンサーを設けて、このセンサーからの検
出値に基づいて前記旋回台の回転角を検出する検
出手段を備えていることにある。
回リングに噛合する駆動用のギア対して、減速連
動機構を介して伝達するように構成した旋回型作
業車において、前記減速連動機構の伝動ギア又は
この伝動ギアと一体回転する回転体の回転角を検
出するセンサーを設けて、このセンサーからの検
出値に基づいて前記旋回台の回転角を検出する検
出手段を備えていることにある。
つまり、モータの高回転低トルクの動力を減速
連動機構により低回転高トルクの動力に変換して
旋回台を駆動する構造が一般的である為に、旋回
台が１回転する間に減速連動機構の伝動ギアは１
回転以上することになる。従つて、旋回台が設定
角度だけ回転した場合、センサーが検出する角度
検出値の範囲は従来構造に比べて大きくなる。こ
れにより、センサーによる旋回角度の分解能が向
上して回転角検出精度がよくなるのである。
連動機構により低回転高トルクの動力に変換して
旋回台を駆動する構造が一般的である為に、旋回
台が１回転する間に減速連動機構の伝動ギアは１
回転以上することになる。従つて、旋回台が設定
角度だけ回転した場合、センサーが検出する角度
検出値の範囲は従来構造に比べて大きくなる。こ
れにより、センサーによる旋回角度の分解能が向
上して回転角検出精度がよくなるのである。
そして、旋回台に大きな検出用のリングを取り
付けなくても、既存の構造である減速連動機構に
若干の改造（センサーや回転体の取り付け）を施
すだけで、旋回台回転角検出装置を全体としてコ
ンパクトに構成できるのである。
付けなくても、既存の構造である減速連動機構に
若干の改造（センサーや回転体の取り付け）を施
すだけで、旋回台回転角検出装置を全体としてコ
ンパクトに構成できるのである。
以下に本考案の実施例を図面に基いて説明す
る。
る。
第１図に示すように、クローラ式走行装置１及
びドーザ作業装置２を有する走行機台に、運転部
３及び原動部４を有する旋回台５を全旋回操作自
在に取付けると共に、この旋回台５の前端部に、
バツクホウ作業装置６を流体圧シリンダ７による
揺動操作が自在なブラケツト８により縦軸芯周り
で向き変更自在に取付けて、ドーザ作業とバツク
ホウ作業とを択一的に行えるようにした作業車を
構成してある。
びドーザ作業装置２を有する走行機台に、運転部
３及び原動部４を有する旋回台５を全旋回操作自
在に取付けると共に、この旋回台５の前端部に、
バツクホウ作業装置６を流体圧シリンダ７による
揺動操作が自在なブラケツト８により縦軸芯周り
で向き変更自在に取付けて、ドーザ作業とバツク
ホウ作業とを択一的に行えるようにした作業車を
構成してある。
旋回台５の駆動機構を構成するに、第２図に示
すように、走行機台フレーム９に旋回リング１０
を固設し、このリング１０の内歯１０ａに咬合す
るピンニオンギア１１を、伝動ケース１２を介し
て旋回台５に取付けると共に、前記伝動ケース１
２に内装してある減速連動機構１３を介して可逆
回転駆動自在な流体圧モータ１４に連動させ、こ
のモータ１４を駆動すると、ピニオンギア１１が
自転しながら旋回リング１０に沿つて公転するこ
とにより、旋回台５が回転するようにしてある。
すように、走行機台フレーム９に旋回リング１０
を固設し、このリング１０の内歯１０ａに咬合す
るピンニオンギア１１を、伝動ケース１２を介し
て旋回台５に取付けると共に、前記伝動ケース１
２に内装してある減速連動機構１３を介して可逆
回転駆動自在な流体圧モータ１４に連動させ、こ
のモータ１４を駆動すると、ピニオンギア１１が
自転しながら旋回リング１０に沿つて公転するこ
とにより、旋回台５が回転するようにしてある。
前記バツクホウ作業装置６のプログラム制御や
旋回台５の自動回動停止、あるいは、旋回台５の
回転角や走行機台に対する取付姿勢の表示等を行
わせるための旋回台５の回転角検出装置を、第３
図ないし第７図に示す如く構成してあり、先ず第
３図ないし第４図に示すものについて詳述する。
旋回台５の自動回動停止、あるいは、旋回台５の
回転角や走行機台に対する取付姿勢の表示等を行
わせるための旋回台５の回転角検出装置を、第３
図ないし第７図に示す如く構成してあり、先ず第
３図ないし第４図に示すものについて詳述する。
すなわち、マグネツトとそれをコアとしたコイ
ルとから成り、前記減速連動機構１３を構成する
伝動ギア１５〔以下、単にギア１５と略称する〕
の歯先が接近するに伴いパルス発信するように構
成した２個の磁気センサー１６，１６を、前記ギ
ア１５の近くに固設すると共に、前記両センサー
１６，１６に、それらによるパルス信号の発信数
を計測するカウンター１７を付設し、旋回台５が
回転している間にセンサー１６から発信されたパ
ルス信号の数を知つて、旋回台５の回転角を判断
するようにしてある。そして、前記両センサー１
６，１６を、一方がギア１５の歯先に対向してい
る時に他方がギア１５の歯底に対向するように配
置して、第８図に示す如く、ギア１５の回転に伴
い一方のセンサー１６から発信されるパルス信号
ａと他方のセンサー１６から発信されるパルス信
号ｂの間に、ギア１５の歯の配設ピツチの約1/2
に相当する位相差ｔが生じるように構成し、そし
て、ギア１５が停止する毎にいずれのセンサー１
６，１６がギア歯先に対向しているかを検出し、
かつ、ギア１５が回転するに伴いいずれのセンサ
ー１６，１６が先にパルス発信しているかを検出
し、これらの両検出結果に基いてギア１５の回転
方向を検出する装置１８を、両センサー１６，１
６に付設し、両センサー１６，１６によるパルス
発信の順序を知つて、旋回台５の回転方向を判断
するように構成してある。
ルとから成り、前記減速連動機構１３を構成する
伝動ギア１５〔以下、単にギア１５と略称する〕
の歯先が接近するに伴いパルス発信するように構
成した２個の磁気センサー１６，１６を、前記ギ
ア１５の近くに固設すると共に、前記両センサー
１６，１６に、それらによるパルス信号の発信数
を計測するカウンター１７を付設し、旋回台５が
回転している間にセンサー１６から発信されたパ
ルス信号の数を知つて、旋回台５の回転角を判断
するようにしてある。そして、前記両センサー１
６，１６を、一方がギア１５の歯先に対向してい
る時に他方がギア１５の歯底に対向するように配
置して、第８図に示す如く、ギア１５の回転に伴
い一方のセンサー１６から発信されるパルス信号
ａと他方のセンサー１６から発信されるパルス信
号ｂの間に、ギア１５の歯の配設ピツチの約1/2
に相当する位相差ｔが生じるように構成し、そし
て、ギア１５が停止する毎にいずれのセンサー１
６，１６がギア歯先に対向しているかを検出し、
かつ、ギア１５が回転するに伴いいずれのセンサ
ー１６，１６が先にパルス発信しているかを検出
し、これらの両検出結果に基いてギア１５の回転
方向を検出する装置１８を、両センサー１６，１
６に付設し、両センサー１６，１６によるパルス
発信の順序を知つて、旋回台５の回転方向を判断
するように構成してある。
そして、第５図及び第６図に示すものにあつて
は、前記ギア１５の近くに、センサーとしてのフ
オトインタラプタ１９をその投光部１９ａと受光
部１９ｂをギア１５の外周部の両側に振分け配置
した状態で固設して、ギア１５が回転するに伴い
その歯による遮光作用により、受光部１９ｂが受
光状態と非受光状態とに変化するように構成し、
その変動回数をカウンター２０により計測して旋
回台５の回転角を検出するように構成してある。
尚、この場合、フオトインタラプタ１９が１個で
ある関係上、旋回台５の回転方向の検出は、旋回
台５の操作レバーの位置を検出して行うのであ
る。
は、前記ギア１５の近くに、センサーとしてのフ
オトインタラプタ１９をその投光部１９ａと受光
部１９ｂをギア１５の外周部の両側に振分け配置
した状態で固設して、ギア１５が回転するに伴い
その歯による遮光作用により、受光部１９ｂが受
光状態と非受光状態とに変化するように構成し、
その変動回数をカウンター２０により計測して旋
回台５の回転角を検出するように構成してある。
尚、この場合、フオトインタラプタ１９が１個で
ある関係上、旋回台５の回転方向の検出は、旋回
台５の操作レバーの位置を検出して行うのであ
る。
そして、第７図に示すものにあつては、遮光用
回転体２１を、その回転支軸２２により前記減速
連動機構１３の伝動ギア１５に直結すると共に、
フオトインタラプタ１９の投光部１９ａと受光部
１９ｂを、前記遮光用回転体２１の外周囲の両側
に振分け配置し、遮光用回転体２１の回転に伴い
受光部１９ｂが受光状態と非受光状態とに変化す
る回数をカウンター２０により計測して旋回台５
の回転角を検出するようにしてある。
回転体２１を、その回転支軸２２により前記減速
連動機構１３の伝動ギア１５に直結すると共に、
フオトインタラプタ１９の投光部１９ａと受光部
１９ｂを、前記遮光用回転体２１の外周囲の両側
に振分け配置し、遮光用回転体２１の回転に伴い
受光部１９ｂが受光状態と非受光状態とに変化す
る回数をカウンター２０により計測して旋回台５
の回転角を検出するようにしてある。
図面は本考案に係る旋回型作業車の旋回台回転
角検出装置の実施例を示し、第１図は作業車の全
体側面図、第２図は旋回台駆動機構の断面図、第
３図は回転角検出装置の第１実施例を示す平面
図、第４図は回転角検出装置の第１実施例を示す
側面図、第５図は回転角検出装置の第２実施例を
示す平面図、第６図は回転角検出装置の第２実施
例を示す側面図、第７図は回転角検出装置の第３
実施例を示す側面図、第８図はパルス信号の説明
図である。 ５……旋回台、１３……減速連動機構、１４…
…モータ、１０……旋回リング、１１……旋回台
旋回駆動用のギア、１５……減速連動機構の伝動
ギア、２１……回転体、１６，１９……センサ
ー。
角検出装置の実施例を示し、第１図は作業車の全
体側面図、第２図は旋回台駆動機構の断面図、第
３図は回転角検出装置の第１実施例を示す平面
図、第４図は回転角検出装置の第１実施例を示す
側面図、第５図は回転角検出装置の第２実施例を
示す平面図、第６図は回転角検出装置の第２実施
例を示す側面図、第７図は回転角検出装置の第３
実施例を示す側面図、第８図はパルス信号の説明
図である。 ５……旋回台、１３……減速連動機構、１４…
…モータ、１０……旋回リング、１１……旋回台
旋回駆動用のギア、１５……減速連動機構の伝動
ギア、２１……回転体、１６，１９……センサ
ー。
Claims (1)
- モータ１４の駆動力を、旋回台５の旋回リング
１０に噛合する駆動用のギア１１対して、減速連
動機構１３を介して伝達するように構成した旋回
型作業車において、前記減速連動機構１３の伝動
ギア１５又はこの伝動ギア１５と一体回転する回
転体２１の回転角を検出するセンサー１６，１９
を設けて、このセンサー１６，１９からの検出値
に基づいて前記旋回台５の回転角を検出する検出
手段を備えてある旋回型作業車の旋回台回転角検
出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12545682U JPS5931659U (ja) | 1982-08-18 | 1982-08-18 | 旋回型作業車の旋回台回転角検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12545682U JPS5931659U (ja) | 1982-08-18 | 1982-08-18 | 旋回型作業車の旋回台回転角検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5931659U JPS5931659U (ja) | 1984-02-27 |
| JPH0141804Y2 true JPH0141804Y2 (ja) | 1989-12-08 |
Family
ID=30285619
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12545682U Granted JPS5931659U (ja) | 1982-08-18 | 1982-08-18 | 旋回型作業車の旋回台回転角検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5931659U (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5254118Y2 (ja) * | 1976-05-06 | 1977-12-08 | ||
| JPS5830167Y2 (ja) * | 1978-01-10 | 1983-07-02 | 三菱重工業株式会社 | モ−タグレ−ダのサ−クル回転角検出器 |
-
1982
- 1982-08-18 JP JP12545682U patent/JPS5931659U/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5931659U (ja) | 1984-02-27 |
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