JPH0143674Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案はガスケツトの搬送工具に関し、特に加
圧水型発電用原子炉の蒸気発生器内へのガスケツ
トの搬送に用いて好適なものである。

加圧水型発電用原子炉における最も重要な設備
の一つとしてタービン翼を回転させるための蒸気
を発生させる蒸気発生器がある。この蒸気発生器
は原子炉容器と共にその保守点検等が非常に厳し
く行われており、定期的に種々の検査が実施され
ている。これら原子炉容器と蒸気発生器の定期検
査を同時に並行して行うことができれば定期検査
期間を短縮することができ、現在その試みが成さ
れている。ここで、定期検査では、原子炉容器に
おいては容器内に水を入れた状態で行うのに対し
て蒸気発生器においては水を除去して行つてお
り、両機器の位置関係から両者の間に仕切りを設
けないと原子炉容器内の水（一次冷却材と同じ）
が蒸気発生器内に流入してしまうという問題があ
る。

この原子炉容器と蒸気発生器を仕切る一つの方
法として、第１図に示すように蒸気発生器本体１
のノズル部２の開口縁にノズル蓋取付座３を取付
け、そこにマンホール部４から蒸気発生器本体１
内に挿入した一枚板のガスケツト５をノズル部２
の開口を覆つて被せ、その上にノズル蓋６を装着
することが考えられる。ところが、ノズル部２の
開口を覆うガスケツト５の直径はマンホール部４
の開口径よりも大きく（例えば、マンホール部４
の直径が400mmに対してガスケツト５の直径が
1080mm）、従つてガスケツト５をマンホール部４
から蒸気発生器本体１内に挿入するためには折り
畳んで搬入する必要がある。この作業を人の手で
行う場合は、作業者は蒸気発生器本体１の水室７
内に入らなければならず、作業者の被曝の面で問
題があつた。

本考案は上述の問題点に鑑みて成されたもの
で、その目的とするところは、蒸気発生器水室内
等、内部との連結部がごく限られており、しかも
内部への接近が危険な空間内へ、その連結部より
大形のガスケツトを遠隔操作で搬入搬出できる搬
送工具を提供することにある。この目的を達成す
る本考案にかかるガスケツトの搬送工具の構成
は、周縁部に位置決めピンが配設されたガスケツ
トの搬送工具において、マニピユレータに着脱自
在に連結される枠体と、前記枠体に屈曲リンクを
介して取着された前記位置決めピンの把持部材
と、前記屈曲リンクを伸縮する駆動機構と、前記
把持部材に隣接して配設され前記位置決めピンの
ピン挿入穴への挿入を検知する位置決めピン挿入
検出部材とを具えたことを特徴とする。

以下本考案の一実施例を第２図〜第７図により
詳細に説明する。本実施例は加圧水型発電用原子
炉の蒸気発生器内へガスケツトを搬送するもので
あり、第２図ａ，ｂはそれぞれガスケツトの正面
図及び側面図、第３図は本考案工具の正面図で、
図中右側は屈曲リンクを曲げた状態、左側は屈曲
リンクを伸ばした状態を表わしている。第４図は
その中心線を境に下半分を表わす平面図、第５図
は第４図におけるＡ−Ａ断面図、第６図ａは第４
図におけるＢ−Ｂ断面図、第６図ｂはその平面
図、第７図は第４図におけるＣ−Ｃ断面図であ
る。

本実施例において取扱われるガスケツト５は第
２図ａに示すように、円板状をなし、その周縁部
に中心線に対して上下対称に略中央部と左右両側
の位置に合計６本の位置決めピン８が取付けられ
ている。

第３図〜第７図において、枠体９にはその中央
部に工具結合部１０が突設され、その工具結合部
１０を介して枠体９は第３図中想像線で示すマニ
ピユレータ先端部１１に着脱自在に連結される。
枠体９にはガスケツト５の６本の位置決めピン８
に対応して６台のピン把持部材１２が塔載されて
おり、中央部の位置決めピン８に対して中央把持
部材１２ａが枠体９に固定されると共に、右側及
び左側の位置決めピン８に対してはそれぞれ屈曲
リンク１３を介して右側把持部材１２ｂ及び左側
把持部材１２ｃが枠体９に取付けられる一方、中
心線に対してそれと対称に反対側にも中央及び左
右の把持部材１２が枠体９に取付けられている。

屈曲リンク１３は、枠体９に３段目リンク１４
の基端を枢支すると共に、３段目リンク１４の先
端に２段目リンク１５を枢着し、さらに２段目リ
ンク１５の先端に１段目リンク１６を枢着して構
成され、１段目リンク１６の先端に把持部材１２
を固定している。３段目リンク１４の基端の支軸
には駆動滑車１７が設けられ、駆動滑車１７はか
さ歯車装置１８を介して駆動軸１９に連結される
一方、駆動軸１９は第７図に示すように枠体９に
塔載した屈曲リンク駆動モータ２０によりウオー
ム・ウオームホイール装置２１を介して回転駆動
されるようになつている。

駆動滑車１７には３段目ワイヤ２２と２段目ワ
イヤ２３が取付けられ、３段目ワイヤ２２の先端
を３段目リンク１４の先端部に設けた３段目滑車
２４に連結すると共に、２段目ワイヤ２３の先端
は２段目リンク１５の中央部に設けた軸に支持し
た２段目滑車２５に連結する。また、２段目滑車
２５と１段目リンク１６の支軸に取付けた１段目
滑車２６との間には１段目ワイヤ２７を張設して
いる。

一方、把持部材１２を表わす第６図に示される
ように、把持部材１２の支持枠２８内にはガスケ
ツト５の位置決めピン８が挿入把持される円形空
所を構成し得る半円状切欠を有する一対の把持爪
２９が互いに接近離可能に取付けられれると共
に、両者の間にばね３０を介在させて常時互いに
離反する方向に付勢している。各把持爪２９の外
側にはそれぞれ楔３１を把持爪２９の接近離反方
向と直角方向に移動自在に取付けると共に、楔３
１の傾斜面を把持爪２９の外側面に当接させる一
方、楔３１の基部をナツト３２で連結し、そのナ
ツト３２を支持枠２８に塔載した楔駆動モータ３
３に連結した送りねじ３４と螺合させている。さ
らに、支持枠２８の外側には把持爪２９と隣接し
た位置に位置決めピン挿入検出部材３５を取付
け、その検出ピン３６を下方へ突出させており、
位置決めピン８をノズル蓋取付座３の所定のピン
挿入穴に挿入したときに検出ピン３６がノズル蓋
取付座３に接触し、その挿入が確認されるように
なつている。

また、一対の右側把持部材１２ｂと一対の左側
把持部材１２ｃはそれぞれ互いに結合部材３７で
連結されて共に移動するようになされている。さ
らに枠体９には作業監視用カメラ３８が塔載され
ている。

続いて、作用について説明すると、先ず蒸気発
生器本体１の外部でガスケツト５を広げた状態
で、その外周縁部に取付けられた６本の位置決め
ピン８をそれぞれ対応する把持部材１２で把持す
る。すなわち、把持部材１２の対向する把持爪２
９の切欠部内に位置決めピン８を挿入すると共
に、楔駆動モータ３３により楔３１を前進させ、
その楔作用により把持爪２９を互いに接近させて
それにより位置決めピン８を把持爪２９の間に把
持固定する。尚、このとき屈曲リンク１３は伸び
た状態にある。

次に、ガスケツト５をそれより小さいマンホー
ル部４から蒸気発生器本体１内に挿入するため、
屈曲リンク１３を屈曲させてその長さを縮め、ガ
スケツト５を折り畳む。すなわち、屈曲リンク駆
動モータ２０により駆動軸１９を回転させると駆
動滑車１７が回転し、それにより３段目ワイヤ２
２を巻き取り、３段目滑車２４と３段目リンク１
４を回転させる。また３段目滑車２４の回転によ
り２段目ワイヤ２３を巻き取り、２段目滑車２５
と２段目リンク１５を回転させ、さらに２段目滑
車２５の回転により１段目ワイヤ２７を巻き取
り、１段目滑車２６と１段目リンク１６を回転さ
せる。このようにして、把持部材２１を枠体９に
対して一定角度に保ちつつ屈曲リンク１３が屈曲
してガスケツト５の両端が折り畳まれる。尚、第
３図〜第５図では一方の屈曲リンク１３のみが屈
曲した状態を示しているが、実際には左右の屈曲
リンク１３は同一の屈曲リンク駆動モータ２０に
より同時に屈曲され、伸長される。

そして、ガスケツト５を折り畳んだ状態で保持
した本考案工具は、その工具結合部１０を介して
連結されたマニユピユレータによりマンホール部
４を通過させられ、さらに蒸気発生器本体１内の
ノズル蓋取付座３に対向した位置に搬送される。
そこで屈曲リンク駆動モータ２０を逆回転させる
と、今度は屈曲アーム１３が伸長してガスケツト
５を所定の大きさに広げ、その後マニユピユレー
タにより位置決めピン８をノズル蓋取付座３に形
成された６個のピン挿入穴にそれぞれ挿入してガ
スケツト５を所定位置にセツトする。このピン挿
入時は作業監視用カメラ３８により監視され、ま
た位置決めピン８がピン挿入穴に挿入されると位
置決めピン挿入検出部材３５の検出ピン３６がノ
ズル蓋取付座３に接触してそのセツト状態が確認
される。

セツト後は、楔駆動モータ３３を逆回転して楔
３１を後退させると、ばね３０により把持爪２９
が互いに離反し、位置決めピン８の把持が解除さ
れる。その後は本考案工具のみをマニユピユレー
タにより蒸気発生器本体１の外部に搬出する。

尚、本実施例においては屈曲リンク１３を３個
のリンクで構成し、駆動機構にワイヤを用いてそ
れを伸縮させているが、本考案はこれに限定され
るものではなく、ガスケツト５を折り畳むよう伸
縮する他の構造の屈曲リンクを採用することは可
能であり、またその駆動源や駆動機構も他の構造
のものを用いるようにしてもよい。また、把持部
材２１も位置決めピン８を確実に把持できるもの
であれば、図示例のものに限定されないことは勿
論である。

以上一実施例を挙げて詳細に説明したように、
本考案にかかるガスケツトの搬送工具を用いれ
ば、蒸気発生器水室内等の内部との連絡部がごく
限られており、しかも内部への接近が危険な空間
内へ、その連絡部より大形のガスケツトを遠隔操
作で搬送することが可能となり、作業者の被曝等
の危険を回避することが可能となる。また、位置
決めピン挿入検出部材を把持部材に隣接して設け
ているので、位置決めピンのピン挿入穴への挿入
状況が確認でき、確実にガスケツトを所定位置に
セツトすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は蒸気発生器本体の水室部の断面図、第
２図ａ，ｂはそれぞれガスケツトの正面図及び側
面図、第３図〜第７図は本考案の一実施例にかか
り、第３図は本考案工具の正面図、第４図はその
部分平面図、第５図は第４図におけるＡ−Ａ断面
図、第６図ａは第４図にけるＢ−Ｂ断面図、第６
図ｂはその平面図、第７図は第４図におけるＣ−
Ｃ断面図である。 図面中、１は蒸気発生器本体、３はノズル蓋取
付座、４はマンホール部、５はガスケツト、７は
水室、８は位置決めピン、９は枠体、１０は工具
結合部、１１はマニユピユレータ先端部、１２は
把持部材、１３は屈曲リンク、３５は位置決めピ
ン挿入検出部材である。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 周縁部に位置決めピンが配設されたガスケツト
   の搬送工具において、マニピユレータに着脱自在
   に連結される枠体と、前記枠体に屈曲リンクを介
   して取着された前記位置決めピンの把持部材と、
   前記屈曲リンクを伸縮する駆動機構と、前記把持
   部材に隣接して配設され前記位置決めピンのピン
   挿入穴への挿入を検知する位置決めピン挿入検出
   部材とを具えたことを特徴とするガスケツトの搬
   送工具。