JPH0343033B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は周縁部にスタツドボルトが貫着された
ガスケツト等の可撓性シートを取り扱う装置に関
する。

加圧水型原子力発電所においては竪形のＵ字形
熱交換器として蒸気発生器が設置されており、こ
の蒸気発生器の下部の水室には配管の結合部とし
てノズル部が開口している。このような蒸気発生
器もその他の原子力施設同様に非常に厳しい品質
管理が行われており、稼動中にも定期的に種々の
検査やそれに伴う修理等が行なわれる。現在、定
期検査期間を短縮して稼動率を向上させる目的
で、第１図に示すように蒸気発生器下部の水室１
０に開口したノズル部１２に蓋１５を取り付けて
一次冷却水を止め、原子力容器と蒸気発生器の定
期検査を並行して実施する試みがなされている。
この場合、ノズル部１２と蓋１５との間にシール
としてゴム一枚板のガスケツト１４を介装する必
要があるが、このガスケツト１４はマンホール１
１よりも直径が大きい（ガスケツトの直径は約１
ｍである。）ので、マンホール１１から搬入する
際には、折りたたむ等の特別の作業が必要であ
る。しかし、このような特別の作業を人の手によ
り行うのであれば特に搬入に支障はないのである
が、このようにすると、作業員に対する安全性に
問題が生ずる。即ち、水室１０内は原子炉１次冷
却材が流れるので、放射性物質が付着して放射性
雰囲気にあるため、水室内での人出作業には放射
線被曝という問題が生ずる。

本発明は、蒸気従来技術の問題点を解決し、人
が水室内に入ることなく遠隔操作でガスケツト等
を搬入、取付ける工具を提供することを目的とす
る。斯かる目的を達成する本発明は周縁部に複数
のスタツドボルトが間隔をおいて貫着された可撓
性シートを取り扱う装置において、マニピユレー
タの手首に取着される平板状枠体と、該枠体に一
端が固定され該枠体の外方へ伸出自在の複数の屈
曲リンク機構と、該屈曲リンク機構の外端に設け
られ前記スタツドボルトと係合するスタツドボル
ト把持装置と、該屈曲リンク機構を伸縮するリン
ク開閉駆動機構と、前記スタツドボルトを回転さ
せる駆動部材と、操作監視用テレビカメラとを具
えることを特徴とする。

以下、本発明の一実施例を図面を参照して詳細
に説明する。

第２図ａ，ｂに本発明装置の取り扱う可撓性シ
ートの一例としてガスケツト１４を示す。同図に
示すように円形のガスケツト１４の周縁部には適
当な間隔をへだてて、スタツドボルト挿入穴１６
が20個穿設されると共にこの中のうち４個の挿入
穴１６にスタツドボルト１７が貫着されている。
スタツドボルト１７の貫着部分には第３図に示す
ように切欠１８が形成されこの切欠１８にガスケ
ツト１４が嵌り込み、ガスケツト１４とスタツド
ボルト１７とが抜け外れることがないようになつ
ている。従つて、スタツドボルト１７及びこの挿
入穴１６のないガスケツトを把持し、折りたたみ
ノズル蓋取付座１３に遠隔操作で取り付けるのは
非常に困難であるのに対し、本発明で取り扱うガ
スケツト１４にはその周縁部にスタツドボルト１
７が貫着されているので、このスタツドボルト１
７を利用することによりガスケツト１４を把持
し、折りたたむことが容易に行える。また、スタ
ツドボルト１７は回転自在に貫着しているので回
転してノズル蓋１５をノズル蓋取付座１３に取り
付けることができる。ガスケツト１４としては一
般にゴム等の可撓性のある材質が使用できる。
尚、第３図において、１９はスタツドボルト把持
用切欠、２０はスタツドボルト回転時の把持部、
２１は座金、２２はナツトである。このようなガ
スケツト１４を蒸気発生器下部の水室１０内に搬
入し、ノズル蓋取付座１３に取り付ける本発明装
置の一実施例を第４図〜第８図に示す。同図に示
すように長方形状の枠体２９の中央部にはマニピ
ユレータ手首部３０に結合する結合部３１が設け
られると共に該枠体２９の前後（第３図上下）及
び左右には第１屈曲リンク３４及び第２屈曲リン
ク３５を介してスタツドボルト回転部３２及び把
持部３３が左右方向に伸縮自在に連結されてい
る。ここで、第１屈曲リンク３４、第２屈曲リン
ク３５により屈曲リンク機構が構成されている。
第２屈曲リンク３５は枠体２９に対し第４図中紙
面と平行な面内において回動自在に枢支されると
共に第１屈曲リンク３４は第２屈曲リンク３５に
対して第４図中紙面と平行な面内において回動自
在に枢支される一方、スタツドボルト回転部３２
及び把持部３３は第１屈曲リンク３５に対して第
４図中紙面と平行な面内において回動自在に枢支
されており、該第１屈曲リンク３４及び第２屈曲
リンク３５を回動することで、前後左右に設けた
スタツドボルト回転部３２及び把持部３３を左右
に平行に移動させることが可能である。即ち、第
５図〜第７図にリンク開閉駆動装置を示すように
第２屈曲リンク３５の基部に固定された回動中心
軸にかさ歯車４６が固着されると共に該回動中心
軸にかさ歯車４７がベアリングを介して嵌着され
ており、これらかさ歯車４６，４７に噛合するか
さ歯車、ウオーム及びウオームホイール等かなら
る伸縮機構部４０及び該伸縮機構部４０を駆動す
るモータ４２が枠体２９上に設けられている。一
方、第１屈曲リンク３４の基部に固定された回動
中心軸には第１スプロケツトが固着されると共に
第２スプロケツトがベアリングを介して嵌着され
ており、これら第１、第２スプロケツトと前記か
さ歯車４７に固着された２個のスプロケツトとの
間に各々チエーン４３，４４が巻き掛けられてい
る。更に、スタツドボルト回転部３２及び把持部
３３に固定された回転中心軸にスプロケツトが固
着されると共に該スプロケツトと上記第２スプロ
ケツトとの間にチエーン４５が巻き掛けられてい
る。従つて、例えば第４図に二点鎖線で示すよう
に第１、第２屈曲リンク３４，３５を水平に伸ば
した状態から、モータ４２を駆動しこの回転を伸
縮機構部４０を介してかさ歯車４６に伝達する
と、第２屈曲リンク３４はかさ歯車４６と一体に
回転中心軸を中心に上向きに回動する一方、同時
に伸縮機構部４０によりかさ歯車４７が逆回転さ
れ、この回転がチエーン４３を介して第１スプロ
ケツトに伝達され、第１屈曲リンク３４が第１ス
プロケツトと一体に回転中心軸を中心に下向きに
回動し、更にかさ歯車４７からチエーン４４、第
２スプロケツト及びチエーン４５を介して回転が
スタツドボルト回転部３２及び把持部３３の回転
中心軸に伝達される際上下の回動が打ち消し合
い、この結果、同図中実線で示すようにスタツド
ボルト回転部３２及び把持部３３が平行に移動す
ると共に第１、第２屈曲リンク３４，３５が折り
たたまれるのである。尚、モータ４２を逆回転さ
せると、第４図中実線で示す状態から同図中二点
鎖線で示す状態へと変化することとなる。また図
中、３９は前後のスタツドボルト回転部及び把持
部を連結する結合部材、４１はガスケツト伸縮機
構検出部である。

更に、スタツドボルト回転部３２には駆動モー
タ３７が付設されると共にスタツドボルト把持部
３３には駆動モータ３８が付設されており、該駆
動モータ３７，３８の駆動によりスタツドボルト
１７を把持し、あるいは回転してノズル蓋取付座
１４に取り付けられるようになつている。即ち、
第７図及び第８図に示すようにスタツドボルト回
転部３２には、駆動モータ３７に連結するウオー
ム及びウオームホイール等からなるスタツドボル
ト回転機構４８が内蔵されており、該スタツドボ
ルト回転機構４８によりスタツドボルト１７の把
持部２０を把持して回転させることができる。一
方、スタツドボルト把持部３３には、駆動モータ
３８に連結するスタツドボルト把持機構４９が内
蔵されており、該スタツドボルト把持機構４９に
よりスタツドボルト１７の把持用切欠１９を把持
することができる。尚、図中、３６は遠隔監視カ
メラである。

上記構成を有する本発明の可撓性シート遠隔取
付装置を使用して、蒸気発生器ノズル部１２のノ
ズル蓋取付座１３にガスケツト１４を取り付ける
方法を示す。

まず、蒸気発生器の外部で、ガスケツト１４を
所定の大きさに広げ、カスケツト１４に取り付け
た４本のスタツドボルト１７をスタツドボルト回
転部３２及び把持部３３に挿入し、駆動モータ３
８により把持機構４９を駆動してスタツドボルト
１７の切欠１９を把持する。次にモータ４２によ
り伸縮機構部４０を駆動してかさ歯車４６を回転
させ、第２屈曲リンク３５を上向きに回動させる
と同時にかさ歯車４７を回転させてチエーン４３
を回転駆動させ、第１屈曲リンク３４を下向きに
回動させ、同時にチエーン４４，４５を回動駆動
させてスタツドボルト回転部３２及び把持部３３
を平行に移動させると共に第１、第２屈曲リンク
３４，３５を縮少させることにより、ガスケツト
１４を折りたたむ。回転位置への設定はガスケツ
ト伸縮機構検出部４１により行う。引き続き、折
りたたまれたガスケツト１４をマンホール部１１
より、蒸気発生器下部の水室１０内に搬入する。
搬入及び水室内での搬送は、図中には具体的に示
していないが、水室内マニピユレータによる。ノ
ズル部１２まで搬送が完了すれば、モータ４２を
駆動して第１、第２屈曲リンク３４，３５を伸長
させることによりガスケツト１４をもとの大きさ
に広げ、４本のスタツドボルト１７の把持部２０
をスタツドボルト把持機構４８にて把持し回転さ
せ、ノズル蓋取付座１３に取り付ける。この後、
駆動モータ３８を逆回転させて、スタツドボルト
把持機構４８をスタツドボルト１７からはずし、
再度第１、第２屈曲リンク３４，３５を縮少して
本発明装置を水室１０の外部に搬出する。

本発明は次の効果を奏する。

(イ) 本発明装置とマニピユレータの連係により、
ガスケツトを遠隔操作で搬送、取付を可能にし
たことにより、作業者が蒸気発生器水室内に入
る必要をなくし、放射線被曝量の低減を可能と
した。

(ロ) ノズル取付用のスタツドボルトに切欠を設け
この切欠にガスケツトを貫着しているので、ス
タツドボルトを把持することにより、ガスケツ
トの保持及びスタツドボルトの回転が可能であ
り、遠隔操作でガスケツトの取付が可能とな
る。

(ハ) ガスケツトを遠隔操作で折りたたみ、狭隘な
マンホールからの搬入を可能にし、搬入後遠隔
操作で所定の大きさに広げることができ、また
把持しているスタツドボルトを遠隔操作で回転
させ、ノズル蓋取付座に設置可能とした。

以上、実施例に基づいて具体的に説明したよう
に、本発明は可撓性シートに貫着したスタツドボ
ルトを利用して、この可撓性シートを折りたた
み、搬送等することができ、又このスタツドボル
トを回転させ可撓性シートを取り付けることがで
き、このため作業者に対する安全性を大幅に向上
させることが可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は蒸気発生器下部の水室の断面図、第２
図ａはガスケツトの平面図、同図ｂはガスケツト
の側面図、第３図はスタツドボルト貫着部分の断
面図、第４図〜第８図は本発明の一実施例に係
り、第４図は本発明装置の正面図、第５図は本発
明装置の部分平面図、第６図は第４図中Ａ−Ａ線
断面図、第７図は第５図中Ｂ−Ｂ線断面図、第８
図ａは同図ｂ中Ｃ−Ｃ線断面図、同図ｂはスタツ
ドボルト回転部及び把持部の内部構造図である。 図面中、１４はガスケツト、１７はスタツドボ
ルト、２９は枠体、３０はマニピユレータ手首
部、３１は結合部、３２はスタツドボルト回転
部、３３はスタツドボルト把持部、３４は第１屈
曲リンク、３５は第２屈曲リンク、３６は遠隔監
視カメラである。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 周縁部に複数のスタツドボルトが間隔をおい
   て貫着された可撓性シートを取り扱う装置におい
   て、マニピユレータの手首に取着される平板状枠
   体と、該枠体に一端が固定され該枠体の外方へ伸
   出自在の複数の屈曲リンク機構と、該屈曲リンク
   機構の外端に設けられ前記スタツドボルトと係合
   するスタツドボルト把持装置と、該屈曲リンク機
   構を伸縮するリンク開閉駆動機構と、前記スタツ
   ドボルトを回転させる駆動部材と、操作監視用テ
   レビカメラとを具えることを特徴とする可撓性シ
   ート遠隔取付装置。