JPH0147120B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0147120B2 JPH0147120B2 JP57224682A JP22468282A JPH0147120B2 JP H0147120 B2 JPH0147120 B2 JP H0147120B2 JP 57224682 A JP57224682 A JP 57224682A JP 22468282 A JP22468282 A JP 22468282A JP H0147120 B2 JPH0147120 B2 JP H0147120B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- circuit
- speed
- controller
- signal
- soft start
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 3
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 3
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 3
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 1
- 238000010304 firing Methods 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
- H02P27/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using supply voltage with constant frequency and variable amplitude
- H02P27/026—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using supply voltage with constant frequency and variable amplitude whereby the speed is regulated by measuring the motor speed and comparing it with a given physical value
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Motor And Converter Starters (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明はクレーン等の産業機械における旋
回、走行、横行等各種動作の速度制御装置に関
し、ソフトスタート機能を具えた場合の低速起動
特性およびインチング特性の悪化を防止するよう
にしたものである。
回、走行、横行等各種動作の速度制御装置に関
し、ソフトスタート機能を具えた場合の低速起動
特性およびインチング特性の悪化を防止するよう
にしたものである。
クレーンの操作においては、コントローラのハ
ンドルの操作量をそのまま駆動モータの速度指令
として与えると、急ノツチ（ハンドルを急激に操
作すること）や逆ノツチ（一旦停止させることな
く逆転操作すること）の操作をしたとき、機械に
無理がかかつて故障の原因となる。また、吊り下
げている荷物が大きく揺れるため危険でもある。
そこで、コントローラの急激な操作にかかわらず
起動、停止、逆転等の動作を緩やかにするいわゆ
るソフトスタート、クツシヨンストツプが考えら
れている。従来におけるソフトスタート、クツシ
ヨンストツプは、第１図に示すように、コントロ
ーラの操作量を積分して、駆動モータの速度指令
としていた。ところが、このようなものでは、速
度指令の立上りがゆるやかになるので、第２図の
ようにインチング（寸きざみ）で制御しようとす
る場合、速度指令が十分に上がらず、モータの追
従性が悪化する欠点があつた。
ンドルの操作量をそのまま駆動モータの速度指令
として与えると、急ノツチ（ハンドルを急激に操
作すること）や逆ノツチ（一旦停止させることな
く逆転操作すること）の操作をしたとき、機械に
無理がかかつて故障の原因となる。また、吊り下
げている荷物が大きく揺れるため危険でもある。
そこで、コントローラの急激な操作にかかわらず
起動、停止、逆転等の動作を緩やかにするいわゆ
るソフトスタート、クツシヨンストツプが考えら
れている。従来におけるソフトスタート、クツシ
ヨンストツプは、第１図に示すように、コントロ
ーラの操作量を積分して、駆動モータの速度指令
としていた。ところが、このようなものでは、速
度指令の立上りがゆるやかになるので、第２図の
ようにインチング（寸きざみ）で制御しようとす
る場合、速度指令が十分に上がらず、モータの追
従性が悪化する欠点があつた。
この発明は上述の点に鑑みてなされたもので、
ソフトスタート機能を具えた場合の低速起動特性
およびインチング特性の悪化を防止するようにし
たクレーン等の産業機械の速度制御装置を提供し
ようとするものである。
ソフトスタート機能を具えた場合の低速起動特性
およびインチング特性の悪化を防止するようにし
たクレーン等の産業機械の速度制御装置を提供し
ようとするものである。
この発明によれば、ソフトスタート特性の付与
された速度指令にコントローラの操作量の変化量
に応じた信号を合成することにより上記の目的を
達成している。
された速度指令にコントローラの操作量の変化量
に応じた信号を合成することにより上記の目的を
達成している。
以下、この発明の実施例を添付図面を参照して
説明する。
説明する。
第３図において、電源ライン１ｕ，１ｖ，１ｗ
からは３相の交流電圧が供給され、一次電圧制御
および相切換用サイリスタ回路２を介して制御対
象（旋回、走行、横行等）の駆動用モータ３に供
給される。
からは３相の交流電圧が供給され、一次電圧制御
および相切換用サイリスタ回路２を介して制御対
象（旋回、走行、横行等）の駆動用モータ３に供
給される。
コントローラ４はハンドル５の操作によつて制
御対象の移動方向および移動速度を指令するもの
である。ここでは０ノツチ（停止）、＋１ノツチ
（正転低速）、＋２ノツチ（正転高速）、−１ノツチ
（逆転低速）、−２ノツチ（逆転高速）の５段階に
操作できるようになつている。コントローラ４か
らはその操作方向および操作量に応じた極性およ
び大きさの信号が出力される。
御対象の移動方向および移動速度を指令するもの
である。ここでは０ノツチ（停止）、＋１ノツチ
（正転低速）、＋２ノツチ（正転高速）、−１ノツチ
（逆転低速）、−２ノツチ（逆転高速）の５段階に
操作できるようになつている。コントローラ４か
らはその操作方向および操作量に応じた極性およ
び大きさの信号が出力される。
コントローラ４の出力信号は微分回路６および
積分回路７にそれぞれ入力される。積分回路７は
この信号を積分して、その立上り、立下りを緩や
かにして、ソフトスタート特性、クツシヨンスト
ツプ特性を与える。また、微分回路６はこの信号
の立上り、立下りを微分する。微分回路６および
積分回路７の出力はボリウム８，９でそれぞれレ
ベルが調整された後、オペアンプ１０で加算さ
れ、速度指令として出力される。
積分回路７にそれぞれ入力される。積分回路７は
この信号を積分して、その立上り、立下りを緩や
かにして、ソフトスタート特性、クツシヨンスト
ツプ特性を与える。また、微分回路６はこの信号
の立上り、立下りを微分する。微分回路６および
積分回路７の出力はボリウム８，９でそれぞれレ
ベルが調整された後、オペアンプ１０で加算さ
れ、速度指令として出力される。
第４図は以上の各部の波形を示したものであ
る。速度指令として最終的に得られるオペアンプ
１０の出力は、積分出力の立上りおよび立下りに
微分出力が重畳されたものとなるので、ソフトス
タート特性による起動時の追従性の悪さを改善す
ることができる。また、コントローラ４の各ノツ
チ操作当初に微分信号が重畳されるので、第５図
に示すように、インチング操作したときも、オペ
アンプ１０からはモータ３を駆動するに十分な信
号が得られる。
る。速度指令として最終的に得られるオペアンプ
１０の出力は、積分出力の立上りおよび立下りに
微分出力が重畳されたものとなるので、ソフトス
タート特性による起動時の追従性の悪さを改善す
ることができる。また、コントローラ４の各ノツ
チ操作当初に微分信号が重畳されるので、第５図
に示すように、インチング操作したときも、オペ
アンプ１０からはモータ３を駆動するに十分な信
号が得られる。
第３図において、モータ３の速度はタコジエネ
レータ１１で検出される。加算点１２では前記速
度指令値と速度検出値の偏差がとられる。この偏
差信号は速度制御増幅器１３を介して位相制御回
路１４に入力される。速度制御増幅回路１３の出
力信号の大きさと極性は、モータ３のトルクの大
きさと回転方向を指示するものである。位相制御
回路１４は速度制御増幅器１３の出力信号の大き
さに応じた位相で点弧パルスを作成する。トルク
方向検出回路１５は速度制御増幅器１３の出力信
号の極性によりモータ３の回転すべき方向を検出
し、位相制御回路１４の出力が適切な相回転方向
のサイリスタを点弧するように正逆切換ロジツク
１６を動作させる。
レータ１１で検出される。加算点１２では前記速
度指令値と速度検出値の偏差がとられる。この偏
差信号は速度制御増幅器１３を介して位相制御回
路１４に入力される。速度制御増幅回路１３の出
力信号の大きさと極性は、モータ３のトルクの大
きさと回転方向を指示するものである。位相制御
回路１４は速度制御増幅器１３の出力信号の大き
さに応じた位相で点弧パルスを作成する。トルク
方向検出回路１５は速度制御増幅器１３の出力信
号の極性によりモータ３の回転すべき方向を検出
し、位相制御回路１４の出力が適切な相回転方向
のサイリスタを点弧するように正逆切換ロジツク
１６を動作させる。
コンパレータ２０はタコジエネレータ１１で検
出されるモータ３の速度が予め設定された値より
小さくなつた場合にはじめて正逆切換ロジツク１
６の切換を可能にする。これにより、逆ノツチ投
入しても、速度が設定値以下になるまでモータ３
の駆動方向の切換えは阻止され、駆動方向の切換
によるシヨツクが緩らげられる。なお、速度の設
定値はボリウム２１で調整される。
出されるモータ３の速度が予め設定された値より
小さくなつた場合にはじめて正逆切換ロジツク１
６の切換を可能にする。これにより、逆ノツチ投
入しても、速度が設定値以下になるまでモータ３
の駆動方向の切換えは阻止され、駆動方向の切換
によるシヨツクが緩らげられる。なお、速度の設
定値はボリウム２１で調整される。
また、逆ノツチによるシヨツク防止対策とし
て、タイマを並用している。すなわち、−→０操
作検出回路２２はコントローラ４における操作が
（逆転）から０（停止）に操作されたことを検出し
て、タイマ２３を駆動し、一定期間スイツチ２４
によりコンパレータ２０の出力をオフすることに
より、＋（正転）方向に切換わらないようにしてい
る。また、＋→０操作検出回路２５はコントロー
ラ４における操作が＋（正転）から０（停止）に操
作されたことを検出して、タイマ２６を駆動し、
一定期間スイツチ２７によりコンパレータ２０の
出力をオフすることにより、−（逆転）方向に切換
わらないようにしている。タイマ２３，２６の設
定時間はボリウム２８，２９によりそれぞれ調整
される。
て、タイマを並用している。すなわち、−→０操
作検出回路２２はコントローラ４における操作が
（逆転）から０（停止）に操作されたことを検出し
て、タイマ２３を駆動し、一定期間スイツチ２４
によりコンパレータ２０の出力をオフすることに
より、＋（正転）方向に切換わらないようにしてい
る。また、＋→０操作検出回路２５はコントロー
ラ４における操作が＋（正転）から０（停止）に操
作されたことを検出して、タイマ２６を駆動し、
一定期間スイツチ２７によりコンパレータ２０の
出力をオフすることにより、−（逆転）方向に切換
わらないようにしている。タイマ２３，２６の設
定時間はボリウム２８，２９によりそれぞれ調整
される。
なお、タコジエネレータ１１が具わつていない
場合は、点線３０で示すように、速度検出値のか
わりに速度指令値を流用すればよい。
場合は、点線３０で示すように、速度検出値のか
わりに速度指令値を流用すればよい。
また、ブレーキによるシヨツク防止対策とし
て、この実施例では上記正逆切換と同様に、モー
タ３の速度が一定値以下にならないと、ブレーキ
がきかないようにしてある。すなわち、コンパレ
ータ２０の出力が“１”になつてはじめてブレー
キ用リレー３１がオンされ、ブレーキ３２が作動
可能な状態となる。ただし、逆ノツチ操作をした
ときは、ブレーキ３２をかけずにそのまま逆転さ
せればよいので、０ノツチ検出回路３３で０ノツ
チ（停止）操作が検出されているときのみ、アン
ド回路３４をオンして、ブレーキ３２をかけるよ
うにしている。
て、この実施例では上記正逆切換と同様に、モー
タ３の速度が一定値以下にならないと、ブレーキ
がきかないようにしてある。すなわち、コンパレ
ータ２０の出力が“１”になつてはじめてブレー
キ用リレー３１がオンされ、ブレーキ３２が作動
可能な状態となる。ただし、逆ノツチ操作をした
ときは、ブレーキ３２をかけずにそのまま逆転さ
せればよいので、０ノツチ検出回路３３で０ノツ
チ（停止）操作が検出されているときのみ、アン
ド回路３４をオンして、ブレーキ３２をかけるよ
うにしている。
なお、上記実施例ではこの発明をクレーンに適
用した場合について示したが、これに限らずソフ
トスタート機能を具えたその他の産業機械にも適
用することができる。
用した場合について示したが、これに限らずソフ
トスタート機能を具えたその他の産業機械にも適
用することができる。
以上説明したようにこの発明によれば、ソフト
スタート特性の付与された速度指令に、コントロ
ーラの操作量の変化量に応じた信号を合成するよ
うにしたので、速度指令の立上り部分で大きな信
号が得られ、ソフトスタート特性による低速起動
特性およびインチング特性の悪化を改善すること
ができる。
スタート特性の付与された速度指令に、コントロ
ーラの操作量の変化量に応じた信号を合成するよ
うにしたので、速度指令の立上り部分で大きな信
号が得られ、ソフトスタート特性による低速起動
特性およびインチング特性の悪化を改善すること
ができる。
第１図は従来のソフトスタート特性を示す波形
図、第２図は第１図のソフトスタート特性を用い
た場合のインチング特性を示す波形図、第３図は
この発明の一実施例を示すブロツク図、第４図は
第３図の回路の各部の動作を示す波形図、第５図
は第３図の回路によるインチング特性を示す波形
図である。 １ｕ，１ｖ，１ｗ……電源ライン、２……一次
電圧制御および相切換用サイリスタ回路、３……
誘導電動機、４……コントローラ、６……微分回
路、７……積分回路、３１……ブレーキ用リレ
ー、３２……ブレーキ。
図、第２図は第１図のソフトスタート特性を用い
た場合のインチング特性を示す波形図、第３図は
この発明の一実施例を示すブロツク図、第４図は
第３図の回路の各部の動作を示す波形図、第５図
は第３図の回路によるインチング特性を示す波形
図である。 １ｕ，１ｖ，１ｗ……電源ライン、２……一次
電圧制御および相切換用サイリスタ回路、３……
誘導電動機、４……コントローラ、６……微分回
路、７……積分回路、３１……ブレーキ用リレ
ー、３２……ブレーキ。
Claims (1)
- １ 操作子の操作量に応じた信号を出力するコン
トローラーと、前記コントローラの出力信号を変
化を緩げて出力する第１の回路と、前記コントロ
ーラの出力信号の変化量に応じた信号を出力する
第２の回路と、前記第１の回路と前記第２の回路
の出力信号を合成して制御対象の速度指令として
出力する手段とを具えたクレーン等の産業機械の
速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57224682A JPS59117474A (ja) | 1982-12-21 | 1982-12-21 | クレ−ン等の産業機械の速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57224682A JPS59117474A (ja) | 1982-12-21 | 1982-12-21 | クレ−ン等の産業機械の速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59117474A JPS59117474A (ja) | 1984-07-06 |
| JPH0147120B2 true JPH0147120B2 (ja) | 1989-10-12 |
Family
ID=16817568
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57224682A Granted JPS59117474A (ja) | 1982-12-21 | 1982-12-21 | クレ−ン等の産業機械の速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59117474A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2831221B2 (ja) * | 1992-12-21 | 1998-12-02 | 日立機電工業株式会社 | 天井クレーンの速度制御方法 |
| FI114979B (fi) * | 2003-07-17 | 2005-02-15 | Kci Konecranes Oyj | Menetelmä nosturin ohjaamiseksi |
-
1982
- 1982-12-21 JP JP57224682A patent/JPS59117474A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59117474A (ja) | 1984-07-06 |
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