JPH0151392B2

JPH0151392B2 -

Info

Publication number: JPH0151392B2
Application number: JP54501109A
Authority: JP
Inventors: Chaaruzu Reimondo Kooneru; Denisu Deiru Shinpuson
Original assignee: Eaton Corp
Current assignee: Eaton Corp
Priority date: 1978-07-10
Filing date: 1979-06-25
Publication date: 1989-11-02
Also published as: EP0016107B1; EP0016107A4; WO1980000240A1; DE2965275D1; JPS55500449A; US4175628A; EP0016107A1

Description

【発明の詳細な説明】背景この発明は静水圧伝動制御装置、さらに詳しく
は、車両用静水圧式伝動装置の電気的制御装置に
関する。

公道以外において車両を駆動するのに静水圧伝
動装置を使用することが、速度比を無限に変更可
能である等の理由から次第に普及してきた。そし
てクローラ式トラクタのような２無限軌道式車両
を駆動するのに１対の静水圧伝動装置が使用され
るようになつている。

２無限軌道帯式静水圧駆動車両において、「直
進走行」をするためには２つの伝動装置の速度が
正確に一致する必要があり、また車両の向きを変
えるためには、一方の伝動装置の速度を他方の伝
動装置の速度に対して変更する必要がある。この
ような伝動装置用の制御装置は初期には水力式で
あつたが、最近では制御がますます複雑になつて
きたので、制御ロジツクの多くの部分が次第に電
気的になされるようになつてきた。このような制
御装置の１例が、特開昭51−49368号公報に示さ
れている。

この公知技術の制御装置においては、操向信号
発生器を励起するために、操向指令と速度指令と
を掛合せて速度指令に左右されるゲインを有する
出力信号を発生させる速度指令信号を使用するの
が普通であつた。ところで所望の指令された「操
向比」すなわち２つの無限軌道の速度関係を実際
に示すシステムロジツクへの入力としての適当な
信号がない。

したがつて、この発明の１つの目的は、操向入
力が瞬間的な車両速度に影響されない指令された
操向比をあらわす操向信号を発生し、そのような
指令された操向比がシステムロジツクの入力とし
て利用可能となつた車両用伝動装置の電気的制御
装置を提供するにある。

また通常２無限軌道式車両は全運転時間の一部
分が後退運転に費やされるものである。したがつ
て、このような車両は前進運転および後退運転の
両方において容易に操向できることが重要であ
る。慣習的に２無限軌道式車両の操向は、１対の
足踏みペダルのような操向入力装置か、または周
知のジヨイステイツクのような１つの操向入力装
置（米国特許第3848690号）のいずれかによつて
なされた。これらは車両が前進しているにせよ後
退しているにせよ、たとえば右向きの操向動作
（右足のペダルを踏むかまたはジヨイステイツク
を右に動かす）をすると、右側の無限軌道帯を駆
動している静水圧伝動装置を減速させるというお
おむね満足すべきものであつた。

多くの２無限軌道帯式車両において、速度用の
１つの制御部材および操向用の１対の足踏みペダ
ルを有するシステムに比べて運転が容易であると
いう理由から、Ｔ字形ハンドルが好まれている。
Ｔ字形ハンドルは車両が走行するとジヨイステイ
ツクの制御が困難となるようなけわしい地形の場
合にジヨイステイツクよりも好適である。しかし
ながら、従来の２無限軌道式車両用伝動装置の電
気的制御装置は、Ｔ字形ハンドルを使用するのに
適していない。それは該ハンドルを一方向に回動
すると右側の無限軌道帯を駆動している伝動装置
の速度をつねに減速させ、またＴ字形ハンドルが
他方向に回動すると左側の無限軌道帯を駆動して
いる伝動装置の速度をつねに減速させるからであ
る。

したがつて、この発明の１つの目的は、Ｔ字形
ハンドルが使用可能で、車両が前進運転および後
退運転の両方においてＴ字形ハンドルの向きに対
してほぼ直角をなして走行するようになつた２無
限軌道式車両用伝動装置の電気的制御装置を提供
するにある。

発明の概要この発明の上記の目的は、指令された操向比お
よび操向方向をあらわす操向信号を発生する手段
を含む改良された操向制御装置を提供することに
より達成される。この装置は、車両の移動方向お
よび指令された操向方向を電気的に感知して、一
方の伝動装置の速度を修正する必要があるときの
第１状態と、他方の伝動装置の速度を修正する必
要があるときの第２状態とを有する電気的スイツ
チ信号を発生する手段を有する。操向信号と速度
指令信号とを掛合せて、指令された操向比を達成
するのに必要な、いずれか一方の伝動装置の速度
修正をあらわす速度修正信号を発生する電気的掛
合せ手段を有している。この装置はさらに、スイ
ツチ信号が第１状態にあるとき速度修正信号を一
方の伝動装置用の制御手段に伝え、またスイツチ
信号が第２状態にあるとき速度修正信号を他方の
伝動装置用の制御手段に伝えるようになつた電気
的スイツチを有する。

この発明の別の側面によれば、操向信号は速度
指令信号と掛合される前に、中立付近で最小ゲイ
ンがありかつ最大操向指令で最大ゲインのある波
形に整形される。好ましくは、この波形整形は操
向信号を電気的に矩形波にすることによつてなさ
れる。

好ましい実施態様の説明この発明を限定する意図のない図面を参照する
と、第１図はクローラ式トラクタの両無限軌道帯
駆動するのに使用された１対の静水圧伝動装置用
の制御装置を示す。しかしながら、この発明は無
限軌道式車両に使用するだけでなく、１つの伝動
装置の速度を他の伝動装置の速度に対して変更す
る必要がある複数の静水圧伝動装置用の制御装置
にも使用できることが理解される。

第１図のクローラ式トラクタは、１対の第１、
第２静水圧伝動装置１７，１９を通してエンジン
１５により駆動される１対の無限軌道１１，１３
を有する。静水圧伝動装置１７，１９は可変容積
式第１、第２ポンプユニツト２１，２３および固
定容積式第１、第２モータユニツト２５，２７を
有する。ポンプユニツト２１，２３はギヤボツク
ス（図示しない）を通してエンジン１５により駆
動され、またこのギヤボツクスを通してチヤージ
ポンプ２９も駆動される。第１ポンプユニツト２
１は１対の流体導管３１，３３を通して第１モー
タユニツト２５に連結され、これと同様に第２ポ
ンプユニツト２３は１対の導管３５，３７を通し
て第２モータユニツト２７に連結される。第１モ
ータユニツト２５は駆動軸３９によつて無限軌動
１１を駆動し、また第２モータユニツト２７は駆
動軸４１によつて無限軌道１３を駆動する。

ポンプユニツト２１，２３の容積は、前進運転
または後退運転のいずれにおいても第１、第２伝
動装置１７，１９の所望の速度比を達成するため
１対の作動器４３，４５により制御される。好ま
しくは、ポンプユニツト２１，２３はピストン形
式のものであつて、中立位置（ゼロ容積）から各
方向の最大容積に向けて移動可能となつた回転斜
板を有している。

伝動装置１７，１９の速度比および運転方向を
変更させる作動器４３，４５の作動は、チヤージ
ポンプ２９から流体導管４７を通して１対の第
１、第２制御弁４９，５１に伝えられる制御圧力
流体によつてなされ、これらの制御弁４９，５１
は作動器４３，４５とそれぞれ連通している。作
動器４３，４５および制御弁４９，５１は特開昭
51−49368号公報にみられるように、一般によく
知られた形式のものである。制御弁４９，５１は
１対の第１、第２指令信号５３，５５の変動に応
答して作動器４３，４５への制御流体をいずれか
一方向に入力させるようになつている。当業者に
よく知られているように、第１、第２伝動装置１
７，１９は好ましくは同一のものであつて、車両
の通常の直進運転（直進走行）中は第１、第２指
令信号５３，５５が同一であり、かつ第１、第２
伝動装置１７，１９の速度比が同一であるような
ものである。

第１、第２指令信号５３，５５は操向制御手段
５９を含む主制御手段５７から制御弁４９，５１
に伝えられる。制御手段５７，５９は信号発生器
６１から入力を受け、これらの入力には速度信号
６３および１対の操向信号６５，６７を含む。

第２図を参照しながら、主制御手段５７および
操向制御手段５９を以下に説明する。速度信号６
３および操向信号６５，６７はＴ字形ハンドル７
１の位置に応答して信号発生器６１で発生され
る。第２図に中立位置にある状態を示すＴ字形ハ
ンドル７１は、中立位置から案内溝７３内を前進
方向または後退方向のいずれかに動かすことによ
つて車両の速度および移動方向を制御するのに使
用されることができる。これと同時に、Ｔ字形ハ
ンドルは、時計（CW）方向または反時計
（CCW）方向のいずれかに回動することによつて
車両の操向（すなわち後で詳述するように車両の
「向き」の決定）に使用される。

第２図に概略的に示すように、Ｔ字形ハンドル
７１の位置は信号発生器６１の出力を制御し、信
号発生器６１は速度信号発生器７５および操向信
号発生器７７を含む。速度信号発生器７５はＴ字
形ハンドル７１の前進または後退のいずれかの動
きに応答して移動する調整可能の第１ワイパ７９
を有する。第１ワイパ７９は速度信号６３を主制
御手段５７に伝える。

操向信号発生器７７はＴ字形ハンドル７１の回
動に応答して移動可能となつた調整可能の第２ワ
イパ８１を有する。操向信号発生器７７におい
て、第２ワイパ８１は操向信号６７を操向制御手
段５９に伝え、一方別の導線は基準操向信号６５
を操向制御手段５９に伝える。

速度信号６３は信号処理回路８３に伝えられ
る。この回路８３は一般によく知られており、信
号整形（中立付近で低ゲインとなり、中立から離
隔するほど高ゲインとなつている）機能、レート
すなわち加速制限機能、およびアンチストール制
御機能を含む。「処理済」の第１速度制御信号８
５が以下に述べる下流の回路に伝えられ、第２速
度制御信号８７は操向制御手段５９に伝えられ
る。

操向制御手段５９のブロツク線図については第
３、第４図を参照して説明する。第２図を参照す
ると、操向制御手段５９からの出力は１対の第
１、第２速度修正信号８９，９１からなる。直進
走行が所望されるとき、第１、第２速度修正信号
８９，９１は両者とも、車両の速度ゼロをあらわ
す指令信号電圧（この実施例では基準電圧V_R）
に等しい電圧レベルにある。直進走行中は第２ワ
イパ８１が操向信号発生器７７の抵抗の中央の中
立位置にある。第２ワイパ８１が中立位置から一
方に動かされると第１速度修正信号８９のみが基
準電圧V_Rから変動することとなり、また第２ワ
イパ８１が他方に動かされると第２速度修正信号
９１のみが基準電圧V_Rから変動することとなる。

第１速度修正信号８９および第１速度制御信号
８５は接続部９３で合計され、その出力は第１指
令信号５３を発生する左駆動増幅器９５に供給さ
れる。同様に、第２速度修正信号９１および第１
速度指令信号８５は接続部９７で合計され、その
出力は第２指令信号５５を発生する右駆動増幅器
９９に供給される。

第３，４図を参照しながら操向制御手段５９の
好ましい実施例を詳述することとする。

操向信号６５，６７は１対の第１、第２信号１
０５，１０７を出力する演算増幅器１０３を含む
差動増幅器１０１に伝えられる。この実施例にお
いては、Ｔ字形ハンドル７１の反時計方向の回動
は第２ワイパ８１を第２図において上方へ動か
し、そのため操向信号６７は基準電圧V_Rよりも
大きくなる。しかしながら、操向信号６７は増幅
器１０３のマイナス端子に伝えられ、そのため第
１、第２信号１０５，１０７は負（すなわち基準
電圧V_R以下）となり、この状態に基づいて以下
の記述をすすめることとする。したがつて、第
１、第２信号１０５，１０７は車両の指令された
操向方向を示し、また指令された操向比をあらわ
す大きさを有する。

第１信号１０５は整流信号１１１を出力する整
流回路１０９に伝えられ、整流信号１１１の大き
さは第１信号１０５の大きさに等しいが整流信号
１１１はつねに正である。整流信号１１１は増幅
信号１１５を出力する増幅回路１１３に伝えられ
る。

第３図において、上述した回路の下方には発振
信号１１９を出力する発振回路１１７が示されて
いる。発振回路１１７はよく知られており、発振
信号１１９は、以下で明らかとなる理由から増幅
信号１１５の大きさの範囲に等しいことが好まし
い振幅をもつた鋸歯状波信号すなわち三角形波信
号（図示のような）である。発振信号１１９は矩
形化回路すなわちゲイン制御回路１２１に伝えら
れる。発振信号１１９は第１比較器１２３のマイ
ナス端子に伝えられ、一方増幅信号１１５は第１
比較器１２３のプラス端子に伝えられる。第１比
較器１２３は第１矩形波信号１２５を出力し、こ
の第１矩形波信号１２５は増幅信号１１５が発振
信号１１９よりも大きいとき正に飽和し、増幅信
号１１５が発振信号１１９よりも小さいとき負に
飽和する矩形波である。発振信号１１９の周波数
は固定されているから、第１矩形波信号１２５の
デユーテイサークル（すなわち正飽和に費される
サイクル時間のパーセント）は所望の操向比に直
接比例する。たとえば、回路部品は好ましくは、
直進走行（無限大の操向半径）中、増幅信号１１
５が発振信号１１９の最小値にほぼ等しくてデユ
ーテイサイクル０％の第１矩形波信号１２５を発
生するように選定されている。第２ワイパ８１の
最大変位において、増幅信号１１５は発振信号１
１９の最大値にほぼ等しくてデユーテイサイクル
100％の第１矩形波信号１２５を発生する。

第１矩形波信号１２５は導線１２９を介して第
２矩形波信号１３１を出力する第１電子スイツチ
１２７に伝えられる。第１電子スイツチ１２７の
他の入力は増幅信号１１５であり、そのため第１
矩形波信号１２５が正飽和にあるとき増幅信号１
１５は導線１２９を介し第２矩形波信号１３１と
して出力される。第１矩形波信号１２５が負飽和
にあるとき（第３図に示すように）、導線１２９
に増幅信号１１５が伝えられず、第２矩形波信号
１３１のレベルは調整ポテンシヨメータ１３３の
セツトにより決められる。したがつて、第２矩形
波信号１３１は、第１矩形波信号１２５デユーテ
イサイクルに等しいデユーテイサイクルと、「オ
ン」状態において増幅信号１１５に等しい大きさ
と、「オフ」状態においてポテンシヨメータ１３
３からの信号に等しい大きさとを有する矩形波で
ある。第２矩形波信号１３１はフイルタ回路１３
５に出力され、フイルタ回路１３５は第２矩形波
信号１３１を濾波して矩形の増幅信号１１５に比
例した大きさの直流信号１３７を出力する。した
がつて、ゲイン制御回路１２１は未処理の増幅信
号１１５を整形すなわちゲイン制御するはたらき
がある。

指令された操向比をあらわす直流信号１３７は
第２比較器１３９のプラス端子に伝えられる。第
２比較器１３９のマイナス端子の入力は発振信号
１１９である。第２比較器１３９から出力する矩
形波からなる操向制御信号１４１は直流信号１３
７が発振信号１１９よりも大きいとき正に飽和
し、直流信号１３７が発振信号１１９よりも小さ
いとき負に飽和する。その結果、操向制御信号１
４１のデユーテイサイクルは指令された操向比に
直接比例する。操向制御信号１４１は速度修正信
号１４５を出力する第２電子スイツチ１４３に伝
えられる。第２電子スイツチ１４３の他の入力は
処理済の第２速度制御信号８７である。操向制御
信号１４１が正飽和にあるとき第２速度制御信号
８７は中間速度修正信号１４５として出力され、
また合成操向信号１４１が負飽和にあるとき中間
速度修正信号１４５は第２速度制御信号８７から
隔絶される。したがつて、中間速度修正信号１４
５は、「オン」状態において第２速度制御信号８
７に等しい大きさと、指令された操向比に比例し
たデユーテイサイクルとを有する矩形波である。

第４図を参照すると、中間速度修正信号１４５
はフイルタ回路１４９の一部をなす演算増幅器１
４７のマイナス端子に伝えられる。増幅器１４７
のプラス端子の入力は基準電圧V_Rである。フイ
ルタ回路１４９から出力される信号１５１は第２
速度制御信号８７と増幅信号１１５との積に比例
した大きさの直流信号である。直流信号１５１は
指令された操向比を達成するのに必要ないずれか
一方の伝動装置１７または１９の速度修正をあら
わす。

第２速度制御信号８７は第３比較器１５３のプ
ラス端子に伝えられ、第３比較器１５３のマイナ
ス端子の入力は基準電圧V_Rである。第３比較器
１５３の出力は車両の移動方向を示すことを唯一
の機能とした直流信号１５５である。たとえば、
車両が前進しているときは第２速度制御信号８７
は基準電圧V_R以下であり、そのため直流信号１
５５は負である。

これと同時に、第２信号１０７は第４比較器１
５７のプラス端子に伝えられ、第４比較器１５７
のマイナス端子は基準電圧V_Rに接続されている。
第４比較器１５７の出力は直流信号１５９であ
り、この信号の唯一の機能は、Ｔ字形ハンドル７
１の回動方向、したがつて第５図に関連して以下
に述べるような車両の所望の向きを示すことであ
る。第２信号１０７があらかじめ負（V_Rに比べ
て）となつていれば、直流信号１５９もまた負で
ある。

したがつて、第３、第４比較器１５３，１５７
は車両の移動方向をあらわす直流信号１５５およ
び指令された操向方向をあらわす直流信号１５９
をそれぞれ発生する。この記述の目的のために仮
定した入力（すなわち車両の前進走行およびＴ字
形ハンドル７１の反時計方向の回動）は第５ａ図
に対応していることがわかる。第５図については
後で説明することとする。

第４図を参照すると、両者とも負の直流信号１
５５，１５９は排他的論理和ゲートからなるスイ
ツチ信号発生器１６１の入力端子に伝えられ、ス
イツチ信号発生器１６１の出力は接続されたイン
バータ１６３にスイツチ信号１６５として出力す
る。スイツチ信号１６５と組合された表からわか
るように、直流信号１５５，１５９がともに負の
ときスイツチ信号１６５は正である。

スイツチ信号１６５は信号１６７として第３電
子スイツチ１７１の一方の接触片に伝えられ、ま
たスイツチ信号１６５はインバータ１７３に接続
されたのち信号１７５として第３電子スイツチ１
７１の他方の接触片に伝えられる。したがつて、
スイツチ信号１６５が正のとき信号１６７は正
で、信号１７５は負である。第３電子スイツチ１
７１の各接触片の入力は直流信号１５１であり、
第３電子スイツチ１７１から出力した信号１７
７，１７９は演算増幅器１８１，１８３のプラス
端子にそれぞれ接続される。

第４図に示すように、信号１６７が正のとき直
流信号１５１は信号１７７として出力され、一方
信号１７９は信号１７５が負であるから直流信号
１５１から隔絶される。したがつて、第４図に示
す状態において、直流信号１５１は増幅器１８１
に伝えられて正の速度修正第１信号８９を発生
し、一方増幅器１８３には標準電圧V_Rのみが伝
えられてゼロの速度修正第２信号９１を発生す
る。第２、第５ａ図を参照すると、左側の無限軌
動１１の速度を決定する第１指令信号５３は処理
済の第１速度制御信号８５から速度修正第１信号
８９を引いた大きさに比例し、一方右側の無限軌
道１３の速度を決定する第２指令信号５５は第１
速度制御信号８５から速度修正第２信号９１を引
いた大きさに比例することがわかる。

第５ａ図において、操向作用によつてＴ字形ハ
ンドル７１の向きに対してほぼ直角をなした車両
の走行方向がもたらされることがわかる。

この発明では、車両の前進走行および後退走行
の両方において車両の向き（すなわち車両の走行
方向）が、Ｔ字形ハンドルに対してほぼ直角をな
すようになつた操向制御装置を提供する。

第４図とともに第５ｂ図を参照すると、車両の
後退走行用として、直流信号１５５は正である
が、Ｔ字形ハンドル７１は反時計方向に回動され
ていて直流信号１５９は負であることがわかる。
スイツチ信号１６５と組合された表から、スイツ
チ信号１６５は負であつて、信号１６７は負でか
つ信号１７５は正であることがわかる。したがつ
て、直流信号１５１は増幅器１８３に伝えられ、
また第２指令信号５５は第１速度制御信号８５か
ら速度修正第２信号９１を引いた大きさに比例
し、一方第１指令信号５３は第１速度制御信号８
５に比例する。第５ｃ図の同様の分析は、車両の
前進運転用として、直流信号１５５は負であり、
またＴ字形ハンドル７１の時計方向の回動にとも
なつて直流信号１５９は正であり、そのためスイ
ツチ信号１６５は負〔第５ｂ図のように〕であ
る。したがつて、第１指令信号５３は第１速度制
御信号８５に比例し、一方第２指令信号５５は第
１速度制御信号８５から速度修正第２信号９１を
引いた大きさに比例する。

第５ｄ図において、車両が後退走行するのにと
もなつて、直流信号１５５は正であり、またＴ字
形ハンドル７１が時計方向に回動されているから
直流信号１５９は正である。スイツチ信号１６５
は正〔第５ａ図のように〕であり、そのため第１
指令信号５３は第１速度制御信号８５から速度修
正第１信号８９を引いた大きさに比例し、一方第
２指令信号５５は第１速度制御信号８５に比例す
る。

【図面の簡単な説明】

第１図はクローラ式トラクタの２つの無限軌道
帯を駆動するのに使用された１対の静水圧伝動装
置用の制御装置の概略図である。第２図はこの発
明の制御装置を含む第１図の電気的制御手段を一
部を概略的かつ他の一部をブロツク図で示す図で
ある。第３，４図は前記制御装置に使用される電
気的制御回路の好ましい実施態様の概略図であ
る。第５図はＴ字形ハンドルの位置と左右の無限
軌道帯の相対速度との相関関係を示す一連のベク
トル図である。１７……第１静水圧伝動装置、１９……第２静
水圧伝動装置、２１……ポンプユニツト、２３…
…ポンプユニツト、２５……モータユニツト、２
７……モータユニツト、４９……第１制御弁、５
１……第２制御弁、６３……速度信号、６５……
操向信号、６７……操向信号、７１……ハンド
ル、７５……速度信号発生器、７７……操向信号
発生器、８７……速度制御信号１０１……差動増
幅器、１０５，１０７……信号、１２１……ゲイ
ン制御回路、１２５……矩形波信号、１４１……
操向制御信号、１４３……スイツチ、１４５……
中間速度修正信号、１５３……比較器、１５５…
…信号、１５７……比較器、１５９……信号、１
６１……スイツチ信号発生器、１６５……スイツ
チ信号、１７１……スイツチ。

Claims

【特許請求の範囲】１ポンプユニツト２１，２３およびモータユニ
ツト２５，２７を有する第１、第２静水圧伝動装
置１７，１９と、所望の車両速度および車両の前
後移動方向をあらわす速度信号６３を発生する速
度信号発生器６１と、速度信号６３の変動に応答
して第１，２伝動装置１７，１９の少くとも一方
のユニツトの容積をそれぞれ変更するようになつ
ている第１，２制御弁４９，５１とを有する静水
圧式伝動制御装置であつて、 (a) 指令された操向比および操向方向をあらわす
操向信号６５，６７を発生する操向信号発生器
７７及び操向信号６５，６７から単一の信号１
０５，１０７を発生する差動増幅器１０１と、 (b) 速度信号発生器７５及び操向信号発生器７７
を作動するためのものであつて、縦向作動杆及
びこの作動杆の上部に車両の直進走行中車両の
軸線に対してほぼ直角向きに連結された水平把
持杆とをもち、前記把持杆の車両の軸線方向に
おける移動によつて速度信号６３を出力し、ま
た把持杆の回動によつて操向信号６５，６７を
発生させるハンドル７１と、 (c) 速度信号６３が処理されて出力される速度制
御信号８７と基準電圧V_Rとを入力して比較し、
前後進方向信号１５５を出力する比較器１５
３、信号１０７と基準電圧V_Rとを入力して比
較し、操向方向信号１５９を出力する比較器１
５７、及び入力される信号１５５，１５９によ
り車両を所望の方向に向けるために第１伝動装
置１７の速度を修正する必要があるとき第１状
態となり、第２伝動装置１９の速度を修正する
必要があるとき第２状態となるスイツチ信号１
６５を発生するスイツチ信号発生器１６１と、 (d) 操向制御信号１４１および速度制御信号８７
を電気的に掛合せて、指令された操向比を達成
するため必要な第１，２伝動装置１７，１９の
いずれか一方の速度変動をあらわす中間速度修
正信号１４５を発生するスイツチ１４３と、 (e) スイツチ信号１６５が第１状態にあるとき、
これに応答して中間速度修正信号１４５を第１
制御弁４９に伝え、またスイツチ信号１６５が
第２状態にあるとき、これに応答して速度修正
信号１４５を第２制御弁５１に伝えるようにな
つているスイツチ１７１とを具え、 (f) スイツチ信号発生器１６１によつて発生され
たスイツチ信号１６５は、車両の向きをハンド
ル７１の把持杆の向きに対してほぼ直角に維持
するようになつていることを特徴とする伝動制
御装置。２操向制御信号１４１を整形するゲイン制御回
路１２１を有し、それにより操向制御信号１４１
は操向中立位置付近で比較的低いゲインを有し、
最大操向比に向つて次第に比較的高いゲインを有
する特許請求の範囲第１項記載の伝動制御装置。３ゲイン制御回路１２１は、発生した操向信号
に比例した矩形波信号１２５を発生する回路から
なる特許請求の範囲第２項記載の伝動制御装置。４比較器１５３，１５７は、車両の移動方向が
前進方向または後退方向であることをあらわす信
号１５５と、第１操向方向または第２操向方向を
あらわす信号１５９とを発生する特許請求の範囲
第１項記載の伝動制御装置。５スイツチ信号発生器１６１は排他的論理和ゲ
ートからなり、このゲートの入力は２つの信号１
５５，１５９からなる特許請求の範囲第４項記載
の伝動制御装置。６２つの信号１５５，１５９が同じ状態にある
ときは、スイツチ信号１６５は第１状態にあり、
２つの信号１５５，１５９が異なつた状態にある
ときは、スイツチ信号１６５は第２状態にある特
許請求の範囲第５項記載の伝動制御装置。