JPH0152165B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0152165B2 JPH0152165B2 JP29362085A JP29362085A JPH0152165B2 JP H0152165 B2 JPH0152165 B2 JP H0152165B2 JP 29362085 A JP29362085 A JP 29362085A JP 29362085 A JP29362085 A JP 29362085A JP H0152165 B2 JPH0152165 B2 JP H0152165B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- point
- proximity sensor
- drive motor
- movable part
- origin
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/64—Mould opening, closing or clamping devices
- B29C45/66—Mould opening, closing or clamping devices mechanical
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B30—PRESSES
- B30B—PRESSES IN GENERAL
- B30B15/00—Details of, or accessories for, presses; Auxiliary measures in connection with pressing
- B30B15/14—Control arrangements for mechanically-driven presses
- B30B15/144—Control arrangements for mechanically-driven presses for stopping the press shaft in a predetermined angular position
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Moulds For Moulding Plastics Or The Like (AREA)
- Injection Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
- Press Drives And Press Lines (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、例えば射出成形機やダイカストマシ
ンなどの型締装置あるいはプレス機械などに用い
るクランク装置に係り、特にクランク装置の原点
出し方法に関するものである。
ンなどの型締装置あるいはプレス機械などに用い
るクランク装置に係り、特にクランク装置の原点
出し方法に関するものである。
第７図は、従来の射出成形機に付設される型締
装置の一部側面図である。同図に示すようにテー
ルストツク５１と固定ダイプレート５２との間に
は、所定の間隔をおいて配置された４本のタイバ
ー５３（図面においては２本のタイバー５３しか
現われていない）が架設されている。そしてこの
タイバー５３をガイドとして移動ダイプレート５
４が前記固定ダイプレート５１に対して移動可能
に支持されている。前記固定ダイプレート５２に
固定金型５５が、移動ダイプレート５４に移動金
型５６がそれぞれ取り付けられており、従つて固
定金型５５に対して移動金型５６が離接可能にな
つている。
装置の一部側面図である。同図に示すようにテー
ルストツク５１と固定ダイプレート５２との間に
は、所定の間隔をおいて配置された４本のタイバ
ー５３（図面においては２本のタイバー５３しか
現われていない）が架設されている。そしてこの
タイバー５３をガイドとして移動ダイプレート５
４が前記固定ダイプレート５１に対して移動可能
に支持されている。前記固定ダイプレート５２に
固定金型５５が、移動ダイプレート５４に移動金
型５６がそれぞれ取り付けられており、従つて固
定金型５５に対して移動金型５６が離接可能にな
つている。
移動ダイプレート５４にはブラケツト５７が突
設され、そのブラケツト５７にピン５８を介して
クランクアーム５９の自由端が連結されている。
テールストツク５１の下方には型開閉駆動用サー
ボモータ６０が取付けられ、それの駆動軸６１に
連結されたクランク軸６２の偏心軸部６３にベア
リング６４を介して前記クランクアーム５９の基
端部が回転自在に連結されている。
設され、そのブラケツト５７にピン５８を介して
クランクアーム５９の自由端が連結されている。
テールストツク５１の下方には型開閉駆動用サー
ボモータ６０が取付けられ、それの駆動軸６１に
連結されたクランク軸６２の偏心軸部６３にベア
リング６４を介して前記クランクアーム５９の基
端部が回転自在に連結されている。
従つて前記サーボモータ６０の回転駆動力はク
ランク軸６２、偏心軸部６３、クランクアーム５
９ならびにブラケツト５７を介して移動ダイプレ
ート５４に伝達され、サーボモータ６０の回転運
動はクランク機構により前後進運動に変換され
て、固定金型５２に対する移動金型５４の離接動
作が行なわれる。
ランク軸６２、偏心軸部６３、クランクアーム５
９ならびにブラケツト５７を介して移動ダイプレ
ート５４に伝達され、サーボモータ６０の回転運
動はクランク機構により前後進運動に変換され
て、固定金型５２に対する移動金型５４の離接動
作が行なわれる。
またテールストツク５１の上方にはブラケツト
を介して型厚調整用モータ６６が取付けられ、そ
れの駆動側は歯車群６７を介して各タイバー５３
に連結されており、前記モータ６６の回転によつ
て型厚調整ができるようになつている。
を介して型厚調整用モータ６６が取付けられ、そ
れの駆動側は歯車群６７を介して各タイバー５３
に連結されており、前記モータ６６の回転によつ
て型厚調整ができるようになつている。
クランク機構の駆動源としてサーボモータ６０
を使用し、そのサーボモータ６０の回転角を検出
してサーボモータ６０に制御信号を与えるため
に、駆動軸６１と同時回転するインクルメンタル
なエンコーダ６８が付設されている。
を使用し、そのサーボモータ６０の回転角を検出
してサーボモータ６０に制御信号を与えるため
に、駆動軸６１と同時回転するインクルメンタル
なエンコーダ６８が付設されている。
このエンコーダ６８は安価なため賞用されてい
るが、それがインクルメントであるため、電源を
投入して型締装置を使用するまでの間に型締装置
の原点出しを行なう必要がある。従来の型締装置
ではこの原点出しを行なうために、同図に示すよ
うに移動ダイプレート５４のデツトポイント付近
に位置センサ６９が設置されている。
るが、それがインクルメントであるため、電源を
投入して型締装置を使用するまでの間に型締装置
の原点出しを行なう必要がある。従来の型締装置
ではこの原点出しを行なうために、同図に示すよ
うに移動ダイプレート５４のデツトポイント付近
に位置センサ６９が設置されている。
従つて従来の型締装置では、電源を投入しサー
ボモータ６０を回転して、エンコーダからのパル
ス信号を制御部（図示せず）のカウンタでカウン
トするとともに、移動ダイプレート５４を固定ダ
イプレート５２側に移動せしめ、それが位置セン
サ６９の下方に来たことを検知すると、検知信号
を原点信号として制御部（図示せず）に送つて、
前記カウンタのカウントをリセツトし、その時点
からのエンコーダ６８のパルス信号を有効信号と
してサーボモータ６０の制御に使用するシステム
になつている。おな図中の７０はイジエクトロツ
ドである。
ボモータ６０を回転して、エンコーダからのパル
ス信号を制御部（図示せず）のカウンタでカウン
トするとともに、移動ダイプレート５４を固定ダ
イプレート５２側に移動せしめ、それが位置セン
サ６９の下方に来たことを検知すると、検知信号
を原点信号として制御部（図示せず）に送つて、
前記カウンタのカウントをリセツトし、その時点
からのエンコーダ６８のパルス信号を有効信号と
してサーボモータ６０の制御に使用するシステム
になつている。おな図中の７０はイジエクトロツ
ドである。
ところで従来のようなクランク装置では、前述
の位置センサ６９の取付け位置のばらつきや位置
センサ６９の感応範囲のばらつきが直接原点出し
に影響して、原点のばらつきとして現われる。ま
たクランク装置における駆動系のバツクラツシユ
あるいは位置センサ６９が磁気センサの場合のヒ
ステリシスなどの補正が全くできない。
の位置センサ６９の取付け位置のばらつきや位置
センサ６９の感応範囲のばらつきが直接原点出し
に影響して、原点のばらつきとして現われる。ま
たクランク装置における駆動系のバツクラツシユ
あるいは位置センサ６９が磁気センサの場合のヒ
ステリシスなどの補正が全くできない。
このようなことから、正確な原点出しができ
ず、適正な制御動作が行なわれないため、信頼性
の点で問題がある。
ず、適正な制御動作が行なわれないため、信頼性
の点で問題がある。
本発明の目的は、このような従来技術の欠点を
解消して、正確な原点出しができるクランク装置
の原点出し方法を提供することを目的とするもの
である。
解消して、正確な原点出しができるクランク装置
の原点出し方法を提供することを目的とするもの
である。
前述の目的を達成するため、本発明は、クラン
ク機構本体と、そのクランク機構本体を駆動する
駆動モータと、その駆動モータの回転角を検出す
るインクルメンタルエンコーダと、前記クランク
機構本体によつて往復動する可動部と、所定の感
応範囲を有し前記可動部が近接すると感応するよ
うに可動部移動範囲のデツトポイント付近に設け
た近接センサと、前記エンコーダからのパルス信
号をカウントするカウンタと、そのカウンタから
のカウント信号と前記近接センサからのオン、オ
フ信号に基ずいて原点を演算する演算部とを備え
る。
ク機構本体と、そのクランク機構本体を駆動する
駆動モータと、その駆動モータの回転角を検出す
るインクルメンタルエンコーダと、前記クランク
機構本体によつて往復動する可動部と、所定の感
応範囲を有し前記可動部が近接すると感応するよ
うに可動部移動範囲のデツトポイント付近に設け
た近接センサと、前記エンコーダからのパルス信
号をカウントするカウンタと、そのカウンタから
のカウント信号と前記近接センサからのオン、オ
フ信号に基ずいて原点を演算する演算部とを備え
る。
そして前記駆動モータを回転することにより前
記クランク機構本体を介して前記可動部を動か
し、前記近接センサがオンした第１の時点でのパ
ルス信号のカウント数と、さらに駆動モータの回
転を続行して近接センサがオフした第２の時点で
のパルス信号のカウント数とから、前記第１の時
点と第２の時点との中間点を前記演算部で演算し
てその中間点を原点とすることを特徴とするもの
である。
記クランク機構本体を介して前記可動部を動か
し、前記近接センサがオンした第１の時点でのパ
ルス信号のカウント数と、さらに駆動モータの回
転を続行して近接センサがオフした第２の時点で
のパルス信号のカウント数とから、前記第１の時
点と第２の時点との中間点を前記演算部で演算し
てその中間点を原点とすることを特徴とするもの
である。
さらに本発明は、前述の目的を達成するため、
クランク機構本体と、そのクランク機構本体を駆
動する駆動モータと、その駆動モータの回転角を
検出するインクルメンタルエンコーダと、前記ク
ランク機構本体によつて往復動する可動部と、所
定の感応範囲を有し前記可動部が接近すると感応
するよう可動部移動範囲のデツトポイント付近に
設けた近接センサと、前記エンコーダからのパル
ス信号をカウントするカウンタと、そのカウンタ
からのカウント信号と前記近接センサからのオ
ン、オフ信号に基ずいて原点を演算する演算部と
を備える。
クランク機構本体と、そのクランク機構本体を駆
動する駆動モータと、その駆動モータの回転角を
検出するインクルメンタルエンコーダと、前記ク
ランク機構本体によつて往復動する可動部と、所
定の感応範囲を有し前記可動部が接近すると感応
するよう可動部移動範囲のデツトポイント付近に
設けた近接センサと、前記エンコーダからのパル
ス信号をカウントするカウンタと、そのカウンタ
からのカウント信号と前記近接センサからのオ
ン、オフ信号に基ずいて原点を演算する演算部と
を備える。
そして前記駆動モータを回転することによつて
前記クランク機構本体を介して前記可動部を動か
し、前記近接センサがオンした第１の時点でのパ
ルス信号のカウント数と、さらに駆動モータの回
転を続行して近接センサがオフした第２の時点で
のパルス信号のカウント数と、次に駆動モータを
反転を続行することにより前記可動部の移動方向
を反転して近接センサが再びオンした第３の時点
でのパルス信号のカウント数と、さらに駆動モー
タの回転を続行して近接センサが再びオフした第
４の時点でのパルス信号のカウント数とから、近
接センサの感応範囲内でセンサのオン時点とオフ
時点との中間点を前記演算部で演算して、その中
間点を原点とすることを特徴とするのである。
前記クランク機構本体を介して前記可動部を動か
し、前記近接センサがオンした第１の時点でのパ
ルス信号のカウント数と、さらに駆動モータの回
転を続行して近接センサがオフした第２の時点で
のパルス信号のカウント数と、次に駆動モータを
反転を続行することにより前記可動部の移動方向
を反転して近接センサが再びオンした第３の時点
でのパルス信号のカウント数と、さらに駆動モー
タの回転を続行して近接センサが再びオフした第
４の時点でのパルス信号のカウント数とから、近
接センサの感応範囲内でセンサのオン時点とオフ
時点との中間点を前記演算部で演算して、その中
間点を原点とすることを特徴とするのである。
さらに本発明は、前述の目的を達成するため、
クランク機構本体と、そのクランク機構本体を駆
動する駆動モータと、その駆動モータの回転角を
検出するインクルメンタルエンコーダと、前記ク
ランク機構本体によつて往復動する可動部と、所
定の感応範囲を有し前記可動部が接近すると感応
するよう可動部移動範囲のデツトポイント付近に
設けた近接センサと、前記エンコーダからのパル
ス信号をカウントするカウンタと、そのカウンタ
からのカウント信号と前記近接センサからのオ
ン、オフ信号に基ずいて原点を演算する演算部と
を備える。
クランク機構本体と、そのクランク機構本体を駆
動する駆動モータと、その駆動モータの回転角を
検出するインクルメンタルエンコーダと、前記ク
ランク機構本体によつて往復動する可動部と、所
定の感応範囲を有し前記可動部が接近すると感応
するよう可動部移動範囲のデツトポイント付近に
設けた近接センサと、前記エンコーダからのパル
ス信号をカウントするカウンタと、そのカウンタ
からのカウント信号と前記近接センサからのオ
ン、オフ信号に基ずいて原点を演算する演算部と
を備える。
そして前記駆動モータを回転することによつて
前記クランク機構本体を介して可動部を動かし、
前記近接センサがオンした第１の時点でのパルス
信号のカウント数と、さらに駆動モータの回転を
続行して近接センサがオフした第２の時点でのパ
ルス信号のカウント数と、次に駆動モータを逆転
することにより前記可動部の移動方向を反転して
近接センサが再びオンした第３の時点のパルス信
号のカウント数と、さらに駆動モータの回転を続
行して近接センサが再びオフした第４の時点のパ
ルス信号のカウント数と、さにら駆動モータの回
転を少し続行して停止した第５の時点のパルス信
号から、近接センサの感応範囲内でセンサのオン
時点とオフ時点との中間点ならびに現在の停止点
を前記演算部で演算して、前記中間点を原点とし
たことを特徴とするものである。
前記クランク機構本体を介して可動部を動かし、
前記近接センサがオンした第１の時点でのパルス
信号のカウント数と、さらに駆動モータの回転を
続行して近接センサがオフした第２の時点でのパ
ルス信号のカウント数と、次に駆動モータを逆転
することにより前記可動部の移動方向を反転して
近接センサが再びオンした第３の時点のパルス信
号のカウント数と、さらに駆動モータの回転を続
行して近接センサが再びオフした第４の時点のパ
ルス信号のカウント数と、さにら駆動モータの回
転を少し続行して停止した第５の時点のパルス信
号から、近接センサの感応範囲内でセンサのオン
時点とオフ時点との中間点ならびに現在の停止点
を前記演算部で演算して、前記中間点を原点とし
たことを特徴とするものである。
次に本発明の実施例について図とともに説明す
る。第１図は、本発明の実施例に係るクランク装
置を用いた射出成形機の概略構成図である。
る。第１図は、本発明の実施例に係るクランク装
置を用いた射出成形機の概略構成図である。
図中の１は射出成形機の基台部で、それの上部
前面で図面に向つて右側には操作・表示パネル２
が、また左側には成形品排出用のシユート３がそ
れぞれ設けられている。基台部１の上部には、射
出カバー４、安全ドア５ならびにクランクカバー
６が設けられている。
前面で図面に向つて右側には操作・表示パネル２
が、また左側には成形品排出用のシユート３がそ
れぞれ設けられている。基台部１の上部には、射
出カバー４、安全ドア５ならびにクランクカバー
６が設けられている。
射出カバー４上にはペレツト状の成形材料を投
入するホツパー７が設けられ、内部にはチヤージ
用サーボモータ８、射出用サーボモータ９、ノズ
ルタツチリミツトスイツチ１０、ノズルタツチバ
ツク用モータ１１ならびに加熱筒１２などが設け
られている。前記一方の安全ドア５の内側からク
ランクカバー６の内側にかけて、後述するクラン
ク機構を備えた型締装置が設置されている。
入するホツパー７が設けられ、内部にはチヤージ
用サーボモータ８、射出用サーボモータ９、ノズ
ルタツチリミツトスイツチ１０、ノズルタツチバ
ツク用モータ１１ならびに加熱筒１２などが設け
られている。前記一方の安全ドア５の内側からク
ランクカバー６の内側にかけて、後述するクラン
ク機構を備えた型締装置が設置されている。
第２図は、その型締装置と制御部との関係を示
す機能ブロツク図である。
す機能ブロツク図である。
同図に示すようにテールストツク１３と固定ダ
イプレート１４との間には、所定の間隔をおいて
上、下、左、右配置された４本のタイバー１５が
架設されている。そしてこのタイバー１５をガイ
ドとして移動ダイプレート１６が移動可能に支持
されており、前記固定ダイプレート１４に固定金
型１７が、移動ダイプレート１６に移動金型１８
がそれぞれ固定され、従つて固定金型１７に対し
て移動金型１８が離接可能になつている。
イプレート１４との間には、所定の間隔をおいて
上、下、左、右配置された４本のタイバー１５が
架設されている。そしてこのタイバー１５をガイ
ドとして移動ダイプレート１６が移動可能に支持
されており、前記固定ダイプレート１４に固定金
型１７が、移動ダイプレート１６に移動金型１８
がそれぞれ固定され、従つて固定金型１７に対し
て移動金型１８が離接可能になつている。
移動ダイプレート１６にはテールストツク１３
側に向けてブラケツト１９が突設され、それにピ
ン２０を介してクランクアーム２１の自由端が回
動可能に連結されている。テールストツク１３の
下方には型開閉用サーボモータ２２が設置されて
おり、それの駆動軸２３に連結されたクランク軸
２４の偏心軸部にベアリング２６を介して前記ク
ランクアーム２１の基端部が回転自在に連結され
ている。
側に向けてブラケツト１９が突設され、それにピ
ン２０を介してクランクアーム２１の自由端が回
動可能に連結されている。テールストツク１３の
下方には型開閉用サーボモータ２２が設置されて
おり、それの駆動軸２３に連結されたクランク軸
２４の偏心軸部にベアリング２６を介して前記ク
ランクアーム２１の基端部が回転自在に連結され
ている。
従つて前記型開閉用サーボモータ２２の回転駆
動力はクランク軸２４、偏心軸部２５、クランク
アーム２１ならびにブラケツト１９を介して移動
ダイプレート１６に伝達され、サーボモータ２２
の回転運動はクランク機構によつて前後進運動に
変換され、固定金型１４に対する移動金型１６の
離接動作が行なわれる。
動力はクランク軸２４、偏心軸部２５、クランク
アーム２１ならびにブラケツト１９を介して移動
ダイプレート１６に伝達され、サーボモータ２２
の回転運動はクランク機構によつて前後進運動に
変換され、固定金型１４に対する移動金型１６の
離接動作が行なわれる。
またテールストツク１３の上方にはブラケツト
２７を介して型厚調整用モータ２８が取付けら
れ、それの駆動側は歯車群２９を介して各タイバ
ー１５に連結されており、前記モータ２８にの回
転によつて型厚調整ができるようになつている。
２７を介して型厚調整用モータ２８が取付けら
れ、それの駆動側は歯車群２９を介して各タイバ
ー１５に連結されており、前記モータ２８にの回
転によつて型厚調整ができるようになつている。
クランク機構の駆動源としてサーボモータ２２
を使用し、そのサーボモータ２２の回転角を検出
してサーボモータ２２に制御信号を与えるため
に、駆動軸２３と同一回転するインクルメンタル
なエンコーダ３０が付設されている。
を使用し、そのサーボモータ２２の回転角を検出
してサーボモータ２２に制御信号を与えるため
に、駆動軸２３と同一回転するインクルメンタル
なエンコーダ３０が付設されている。
固定ダイプレート１４には移動ダイプレート１
６側に向けて延びたアーム３１が設けられ、それ
の先端部には位置検出用の磁気センサ３２が固定
されている。一方、移動ダイプレート１６には固
定ダイプレート１４側に向けて延びたアーム３３
が設けられており、それの先端部には磁性体３４
が固定されて、前記移動ダイプレート１６の移動
に伴なつて図に示す如く磁気センサ２３と微小の
隙間をおいて対向するようになつている。この磁
性体３４と前記磁気センサ２３とで原点出し用の
近接センサを構成している。なお、図中の３５
は、型開きの後に成形品を移動金型１８から取り
出すためのイジエクトロツドである。
６側に向けて延びたアーム３１が設けられ、それ
の先端部には位置検出用の磁気センサ３２が固定
されている。一方、移動ダイプレート１６には固
定ダイプレート１４側に向けて延びたアーム３３
が設けられており、それの先端部には磁性体３４
が固定されて、前記移動ダイプレート１６の移動
に伴なつて図に示す如く磁気センサ２３と微小の
隙間をおいて対向するようになつている。この磁
性体３４と前記磁気センサ２３とで原点出し用の
近接センサを構成している。なお、図中の３５
は、型開きの後に成形品を移動金型１８から取り
出すためのイジエクトロツドである。
前記型開閉用サーボモータ２２ならびにエンコ
ーダ３０は、制御部３６に接続されている。この
制御部３６は、中央演算処理装置（CPU）３７、
ランダムアクセスメモリ（RAM）ならびにリー
ドオンメモリ（ROM）を備えたメモリ３８、サ
ーボモータ３９、Ｄ／Ａ変換器４０、カウンタ４
１などから構成されている。
ーダ３０は、制御部３６に接続されている。この
制御部３６は、中央演算処理装置（CPU）３７、
ランダムアクセスメモリ（RAM）ならびにリー
ドオンメモリ（ROM）を備えたメモリ３８、サ
ーボモータ３９、Ｄ／Ａ変換器４０、カウンタ４
１などから構成されている。
第３図ならびに第４図は、第１の原点出し方法
を説明するための説明図ならびにタイミングチヤ
ートである。
を説明するための説明図ならびにタイミングチヤ
ートである。
第３図において、図中の点Ｘは型締完了点（原
点）、点Ｙは型開完了点、範囲Ｚは磁気センサ３
２（近接センサ）の感応範囲を示している。同図
に示しているように、点Ａで電源が投入されると
型開閉用サーボモータ２２が回転を開始し、それ
によつてエンコーダ３０が回転してパルス信号が
制御部３６のパルスカウンタ４１に出力されると
ともに、前述のクランク機構を介して移動ダイプ
レート１６が固定ダイプレート１４側に接近して
くる。このときは磁性体３４がまだ磁気センサ３
３の感応範囲Ｚに入つていないので、磁気センサ
３３はオフになつたたままである（第４図参照）。
点）、点Ｙは型開完了点、範囲Ｚは磁気センサ３
２（近接センサ）の感応範囲を示している。同図
に示しているように、点Ａで電源が投入されると
型開閉用サーボモータ２２が回転を開始し、それ
によつてエンコーダ３０が回転してパルス信号が
制御部３６のパルスカウンタ４１に出力されると
ともに、前述のクランク機構を介して移動ダイプ
レート１６が固定ダイプレート１４側に接近して
くる。このときは磁性体３４がまだ磁気センサ３
３の感応範囲Ｚに入つていないので、磁気センサ
３３はオフになつたたままである（第４図参照）。
そして移動ダイプレート１４に連結された磁性
体３４が点Ｂで磁気センサ３２の感応範囲Ｚに入
ると、第４図に示すように磁気センサ３２がオン
する。制御部３６では、この時点でのパルス信号
のカウント数Ｐ１をメモリ（RAM）３８に記憶
する。
体３４が点Ｂで磁気センサ３２の感応範囲Ｚに入
ると、第４図に示すように磁気センサ３２がオン
する。制御部３６では、この時点でのパルス信号
のカウント数Ｐ１をメモリ（RAM）３８に記憶
する。
引き続いてサーボモータ２２を回転して移動ダ
イプレート１６（磁性体３４）を同じ方向に移動
し、点Ｃを通過したところで磁気センサ３２がオ
フする。制御部３６では、この時点でのパルス信
号のカウント数Ｐ２をメモリ（RAM）３８に記
憶しておく。さらにサーボモータ２２を少し回転
し、点Ｆでサーボモータ２２の回転を止めて移動
ダイプレート１６（磁性体３４）の移動を停止す
る。制御部３６では、この時点でのパルス信号の
カウント数Ｐ３をメモリ（RAM）３８に記憶す
る。
イプレート１６（磁性体３４）を同じ方向に移動
し、点Ｃを通過したところで磁気センサ３２がオ
フする。制御部３６では、この時点でのパルス信
号のカウント数Ｐ２をメモリ（RAM）３８に記
憶しておく。さらにサーボモータ２２を少し回転
し、点Ｆでサーボモータ２２の回転を止めて移動
ダイプレート１６（磁性体３４）の移動を停止す
る。制御部３６では、この時点でのパルス信号の
カウント数Ｐ３をメモリ（RAM）３８に記憶す
る。
次に演算部３７において、前記パルス信号のカ
ウント数Ｐ１，Ｐ２ならびにＰ３のデータを基に
して、次の(1)式に従つて点Ｂと点Ｃとの中間点Ｘ
を求め、その中間点を原点とする。
ウント数Ｐ１，Ｐ２ならびにＰ３のデータを基に
して、次の(1)式に従つて点Ｂと点Ｃとの中間点Ｘ
を求め、その中間点を原点とする。
Ｘ＝P3−P1＋P2／２＋ａ ………(1)
ただしこの式においてａは型締完了位置の値で
あつて、この実施例のように型締完了位置を原点
とする場合は、ａ＝０となる。また、型締完了位
置を原点とする場合は、クランクアーム２１が１
回転するときにエンコーダ３０から発生するパル
ス数の1/2の値となる。
あつて、この実施例のように型締完了位置を原点
とする場合は、ａ＝０となる。また、型締完了位
置を原点とする場合は、クランクアーム２１が１
回転するときにエンコーダ３０から発生するパル
ス数の1/2の値となる。
このようにして原点を求て、原点に到達するま
でのパルス数をリセツトすることによつて、原点
＝パルス数０としてクランク機構のその後の制御
を行なうことができる。また、前述のように原点
が求まることによつて、それから現在の停止点Ｆ
までのパルス信号のカウント数が分かつているか
ら、停止点Ｆの位置に正確に把握することができ
る 第５図ならびに第６図は、第２の原点出し方法
を説明するための説明図ならびにタイミングチヤ
ートである。第５図に示すように、点Ａで電源が
投入されると型開閉用サーボモータ２２が回転を
開始し、それによつてエンコーダ３０が回転して
パルス信号が制御部３６のパルスカウンタ４１に
出力されるとともに、前述のクランク機構を介し
て移動ダイプレート１６が固定ダイプレート１４
側に接近してくる。このときは磁性体３４がまだ
磁気センサ３２の感応範囲Ｚに入つていないの
で、磁気センサ３２はオフになつたままである
（第６図参照）。
でのパルス数をリセツトすることによつて、原点
＝パルス数０としてクランク機構のその後の制御
を行なうことができる。また、前述のように原点
が求まることによつて、それから現在の停止点Ｆ
までのパルス信号のカウント数が分かつているか
ら、停止点Ｆの位置に正確に把握することができ
る 第５図ならびに第６図は、第２の原点出し方法
を説明するための説明図ならびにタイミングチヤ
ートである。第５図に示すように、点Ａで電源が
投入されると型開閉用サーボモータ２２が回転を
開始し、それによつてエンコーダ３０が回転して
パルス信号が制御部３６のパルスカウンタ４１に
出力されるとともに、前述のクランク機構を介し
て移動ダイプレート１６が固定ダイプレート１４
側に接近してくる。このときは磁性体３４がまだ
磁気センサ３２の感応範囲Ｚに入つていないの
で、磁気センサ３２はオフになつたままである
（第６図参照）。
そして移動ダイプレート１６に連結された磁性
体３４が点Ｂで磁気センサ３２の感応範囲Ｚに入
ると、第６図に示すように磁気センサ３２がオン
する。制御部３６では、この時点でのパルス信号
のカウント数Ｐ１をメモリ（RAM）３８に記憶
する。
体３４が点Ｂで磁気センサ３２の感応範囲Ｚに入
ると、第６図に示すように磁気センサ３２がオン
する。制御部３６では、この時点でのパルス信号
のカウント数Ｐ１をメモリ（RAM）３８に記憶
する。
引き続いてサーボモータ２２を回転して移動ダ
イプレート１６（磁性体３４）を同じ方向に移動
し、点Ｃを通過したところで磁気センサ３２がオ
フする。制御部３６では、この時点のパルス信号
のカウント数Ｐ２をメモリ（PAM）３８に記憶
しておく。
イプレート１６（磁性体３４）を同じ方向に移動
し、点Ｃを通過したところで磁気センサ３２がオ
フする。制御部３６では、この時点のパルス信号
のカウント数Ｐ２をメモリ（PAM）３８に記憶
しておく。
さらにサーボモータ２２を少し回転して磁性体
３４が磁気センサ３２の感応範囲Ｚを確実に出た
のち、今度はサーボモータ２２を逆回転して移動
ダイプレート１６（磁性体３４）の移動方向を反
転して移動を続け、磁性体３４が磁気センサ３２
の感応範囲Ｚに入つた時点Ｄのパルス信号のパル
ス数Ｐ３をメモリ（RAM）３８に記憶する。
３４が磁気センサ３２の感応範囲Ｚを確実に出た
のち、今度はサーボモータ２２を逆回転して移動
ダイプレート１６（磁性体３４）の移動方向を反
転して移動を続け、磁性体３４が磁気センサ３２
の感応範囲Ｚに入つた時点Ｄのパルス信号のパル
ス数Ｐ３をメモリ（RAM）３８に記憶する。
さらにまたサーボモータ２２の回転を続行して
移動ダイプレート１６（磁性体３４）を同じ方向
に移動し、点Ｅを通過したところで磁気センサ３
２がオフする。この時点でのパルス信号のカウン
ト数Ｐ４をメモリ（RAM）３８に記憶してお
く。さらにサーボモータ２２を少し回転し、点Ｆ
でサーボモータ２２の回転を止めて移動ダイプレ
ート１６（磁性体３４）の移動を停止する。制御
部３６では、この時点でのパルス信号のカウント
数Ｐ５をメモリ（RAM）３８に記憶する。
移動ダイプレート１６（磁性体３４）を同じ方向
に移動し、点Ｅを通過したところで磁気センサ３
２がオフする。この時点でのパルス信号のカウン
ト数Ｐ４をメモリ（RAM）３８に記憶してお
く。さらにサーボモータ２２を少し回転し、点Ｆ
でサーボモータ２２の回転を止めて移動ダイプレ
ート１６（磁性体３４）の移動を停止する。制御
部３６では、この時点でのパルス信号のカウント
数Ｐ５をメモリ（RAM）３８に記憶する。
次に演算部３７において、前記パルス信号のカ
ウント数Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４ならびにＰ５の
データを基にして、次の(2)式に従つて点Ｂと点Ｃ
の中間点と、点Ｄと点Ｅの中間点との平均中間点
Ｘを求め、その平均中間点を原点とする。
ウント数Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４ならびにＰ５の
データを基にして、次の(2)式に従つて点Ｂと点Ｃ
の中間点と、点Ｄと点Ｅの中間点との平均中間点
Ｘを求め、その平均中間点を原点とする。
＝P5−P1＋P2＋P3＋P4／４＋ａ ………(2)
前記式(1)と同様に式中のａは型締完了位置の値
で、型締完了位置を原点とする場合は、ａ＝０と
なる。また、型締完了位置を原点とする場合は、
クランクアーム２１が１回転する際にエンコーダ
３０から発生するパルス数の1/2の値となる。
で、型締完了位置を原点とする場合は、ａ＝０と
なる。また、型締完了位置を原点とする場合は、
クランクアーム２１が１回転する際にエンコーダ
３０から発生するパルス数の1/2の値となる。
このようにして原点を求めて、電源投入時点Ａ
から原点に到達するまでのパルス数をリセツトす
ることによつて、原点＝パルス数０として、クラ
ンク機構のその後の制御を行なうことができる。
また、前述のようにして原点が求まることによつ
て、それから現在の停止点Ｆまでのパルス信号の
カウント数が分かつているから停止点Ｆを正確に
把握することができる。
から原点に到達するまでのパルス数をリセツトす
ることによつて、原点＝パルス数０として、クラ
ンク機構のその後の制御を行なうことができる。
また、前述のようにして原点が求まることによつ
て、それから現在の停止点Ｆまでのパルス信号の
カウント数が分かつているから停止点Ｆを正確に
把握することができる。
特にこの第２の原点出しの方法では、クランク
機構の駆動系のバツクラツシユならびに磁気セン
サ３２におるけヒステリシスの影響が相殺され、
より正確な原点出しができるため賞用できる。
機構の駆動系のバツクラツシユならびに磁気セン
サ３２におるけヒステリシスの影響が相殺され、
より正確な原点出しができるため賞用できる。
すなわち、サーボモータ２２が正転して移動ダ
イプレート６１が点Ａから点Ｃの方向に向かう場
合と、サーボモータ２２を逆転して移動ダイプレ
ート６１が点Ｄから点Ｆに向かう場合とは、クラ
ンク機構における駆動系のバツクラツシユの方向
が全く反対である。
イプレート６１が点Ａから点Ｃの方向に向かう場
合と、サーボモータ２２を逆転して移動ダイプレ
ート６１が点Ｄから点Ｆに向かう場合とは、クラ
ンク機構における駆動系のバツクラツシユの方向
が全く反対である。
従つて点Ｂと点Ｃとの間の中間点と、点Ｄと点
Ｅの中間点との平均値を算出することによつて、
異なる方向のバツクラツシユが相殺され、そのた
めにより高精度の位置制御が可能である。
Ｅの中間点との平均値を算出することによつて、
異なる方向のバツクラツシユが相殺され、そのた
めにより高精度の位置制御が可能である。
また近接センサとしてこの実施例のように磁気
センサ３２を用いた場合には、次のようにして磁
気センサ３２のヒステリシスが相殺される。すな
わち、磁気センサ３２がオンからオフになる点の
点Ｃと点Ｅは、中間点Ｘを中心として対称位置に
あり、しかも点Ｃと点Ｅとではヒステリシスのか
かり具合が正反対である。
センサ３２を用いた場合には、次のようにして磁
気センサ３２のヒステリシスが相殺される。すな
わち、磁気センサ３２がオンからオフになる点の
点Ｃと点Ｅは、中間点Ｘを中心として対称位置に
あり、しかも点Ｃと点Ｅとではヒステリシスのか
かり具合が正反対である。
従つて点Ｂと点Ｃの中間点と点Ｄと点Ｅの中間
点との平均値を算出することによつて、異なる方
向にかかるヒステリシスが相殺されて、ヒステリ
シスの影響を受けない原点が演算される。
点との平均値を算出することによつて、異なる方
向にかかるヒステリシスが相殺されて、ヒステリ
シスの影響を受けない原点が演算される。
前記実施例では型締完了点を原点とした場合に
ついて説明したが、これとは全く反対の型開完了
点を原点としてもよい。
ついて説明したが、これとは全く反対の型開完了
点を原点としてもよい。
また、クランクアームが延びきつた状態あるい
は縮みきつた状態、すなわち可動部のデツトポイ
ントを必ずしも原点とする必要はなく、そのデツ
トポイントの極く近傍、例えばクランクアームの
回転角でデツトポイント（０度あるいは180度）
より0.5度あるいは１度程度ずれた位置を原点と
する場合もある。
は縮みきつた状態、すなわち可動部のデツトポイ
ントを必ずしも原点とする必要はなく、そのデツ
トポイントの極く近傍、例えばクランクアームの
回転角でデツトポイント（０度あるいは180度）
より0.5度あるいは１度程度ずれた位置を原点と
する場合もある。
さらに前記実施例では固定側に磁気センサを可
動側に磁性体を設けたが、その反対に固定側に磁
性体を可動側に磁気センサを設けてもよい。
動側に磁性体を設けたが、その反対に固定側に磁
性体を可動側に磁気センサを設けてもよい。
また前記実施例では可動部を一方向または一回
往復動させせて原点出しを行なつた場合について
説明したが、可動部を複数回往復動させてそれら
の平均値を演算すれば、より精密な原点出しを行
なうことができる。
往復動させせて原点出しを行なつた場合について
説明したが、可動部を複数回往復動させてそれら
の平均値を演算すれば、より精密な原点出しを行
なうことができる。
前記実施例では近接センサとして磁気センサを
用いたが、他の近接センサを用いることもでき
る。
用いたが、他の近接センサを用いることもでき
る。
前記実施例ではクランク装置として射出成形機
の型締装置について説明したが、本発明はこれに
限定されるものではなく、例えばダイカストマシ
ンの型締装置やプレス機械などのクランク装置に
も適用できる。
の型締装置について説明したが、本発明はこれに
限定されるものではなく、例えばダイカストマシ
ンの型締装置やプレス機械などのクランク装置に
も適用できる。
本発明は前述のような構成になつているから、
従来のように近接センサの位置によつて原点の位
置がばらついたりすることがなく、正確な原点出
しができる。また、原点出しのためのセンサを複
数設ける必要がなく、構成が非常に簡単であるな
どの利点を有している。
従来のように近接センサの位置によつて原点の位
置がばらついたりすることがなく、正確な原点出
しができる。また、原点出しのためのセンサを複
数設ける必要がなく、構成が非常に簡単であるな
どの利点を有している。
前記実施例のように可動部を１回あるいは複数
回往復動して原点を演算する方法を採用すれば、
クランク装置の駆動系のバツクラツシユ、あるい
は近接センサが持気センサの場合におけるヒステ
リシスの補正などができる。
回往復動して原点を演算する方法を採用すれば、
クランク装置の駆動系のバツクラツシユ、あるい
は近接センサが持気センサの場合におけるヒステ
リシスの補正などができる。
第１図は本発明の実施例に係る射出成形機の概
略構成図、第２図はその射成形機における型締装
置と制御部との関係を示す機能ブロツク図、第３
図ならびに第４図は本発明に係る第１の原点出し
方法を説明するための説明図ならびにタイミング
チヤート、第５図ならびに第６図は本発明の第２
の原点出し方法を説明するための説明図ならびに
タイミングチヤート、第７図は従来の射出成形機
における型締装置の一部側面図である。 １３……テールストツク、１４……固定ダイプ
レート、１５……タイバー、１６……移動ダイプ
レート、１７……固定金型、１８……移動金型、
２０……ピン、１２……クランクアーム、２２…
…型開閉用サーボモータ、２４……クランク軸、
２５……偏心軸部、２６……ベアリング、３０…
…エンコーダ、３２……磁気センサ、３４……磁
性体、３６……制御部、３７……中央演算部、３
８……メモリ、４１……パルスカウンタ。Ｐ１，
Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５……パルス信号のカウト
数。
略構成図、第２図はその射成形機における型締装
置と制御部との関係を示す機能ブロツク図、第３
図ならびに第４図は本発明に係る第１の原点出し
方法を説明するための説明図ならびにタイミング
チヤート、第５図ならびに第６図は本発明の第２
の原点出し方法を説明するための説明図ならびに
タイミングチヤート、第７図は従来の射出成形機
における型締装置の一部側面図である。 １３……テールストツク、１４……固定ダイプ
レート、１５……タイバー、１６……移動ダイプ
レート、１７……固定金型、１８……移動金型、
２０……ピン、１２……クランクアーム、２２…
…型開閉用サーボモータ、２４……クランク軸、
２５……偏心軸部、２６……ベアリング、３０…
…エンコーダ、３２……磁気センサ、３４……磁
性体、３６……制御部、３７……中央演算部、３
８……メモリ、４１……パルスカウンタ。Ｐ１，
Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５……パルス信号のカウト
数。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ クランク機構本体と、そのクランク機構本体
を駆動する駆動モータと、その駆動モータの回転
角を検出するインクルメンタルエンコーダと、前
記クランク機構本体によつて往復動する可動部
と、所定の感応範囲を有し前記可動部が接近する
と感応するよう可動部移動範囲のデツトポイント
付近に設けた近接センサと、前記エンコーダから
のパルス信号をカウントするカウンタと、そのカ
ウンタからのカウント信号と前記近接センサから
のオン、オフ信号に基ずいて原点を演算する演算
部とを備え、 前記駆動モータを回転することにより前記クラ
ンク機構本体を介して前記可動部を動かし、前記
近接センサがオンした第１の時点でのパルス信号
のカウント数と、さらに駆動モータの回転を続行
して近接センサがオフした第２の時点でのパルス
信号のカウント数とから、前記第１の時点と第２
の時点との中間点を前記演算部で演算してその中
間点を原点とすることを特徴とするクランク装置
の原点出し方法。 ２ クランク機構本体と、そのクランク機構本体
を駆動する駆動モータと、その駆動モータの回転
角を検出するインクルメンタルエンコーダと、前
記クランク機構本体によつて往復動する可動部
と、所定の感応範囲を有し前記可動部が接近する
と感応するよう可動部移動範囲のデツドポイント
付近に設けた近接センサと、前記エンコーダから
のパルス信号をカウントするカウンタと、そのカ
ウンタからのカウント信号と前記近接センサから
のオン、オフ信号に基ずいて原点を演算する演算
部とを備え、 前記駆動モータを回転することによつて前記ク
ランク機構本体を介して前記可動部を動かし、前
記近接センサがオンした第１の時点でのパルス信
号のカウント数と、さらに駆動モータの回転を続
行して近接センサがオフした第２の時点でのパル
ス信号のカウント数と、次に駆動モータを反転す
ることにより前記可動部の移動方向を反転して近
接センサが再びオンした第３の時点でのパルス信
号のカウント数と、さらに駆動モータの回転を続
行して近接センサが再びオフした第４の時点での
パルス信号のカウント数とから、近接センサの感
応範囲内でセンサのオン時点とオフ時点との中間
点を前記演算部で演算して、その中間点を原点と
することを特徴とするクランク装置の原点出し方
法。 ３ クランク機構本体と、そのクランク機構本体
を駆動する駆動モータと、その駆動モータの回転
角を検出するインクルメンタルエンコーダと、前
記クランク機構本体によつて往復動する可動部
と、所定の感応範囲を有し前記可動部が接近する
と感応するよう可動部移動範囲のデツドポイント
付近に設けた近接センサと、前記エンコーダから
のパルス信号をカウントするカウンタと、そのカ
ウンタからのカウント信号と前記近接センサから
のオン、オフ信号に基ずいて原点を演算する演算
部とを備え、 前記駆動モータを回転することによつて前記ク
ランク機構本体を介して可動部を動かし、前記近
接センサがオンした第１の時点でのパルス信号の
カウント数と、さらに駆動モータの回転を続行し
て近接センサがオフした第２の時点でのパルス信
号のカウント数と、次に駆動モータの逆転するこ
とにより前記可動部の移動方向が反転して近接セ
ンサが再びオンした第３の時点のパルス信号のカ
ウント数と、さらに駆動モータの回転を続行して
近接センサが再びオフした第４の時点のパルス信
号のカウント数と、さらに駆動モータの回転を少
し続行して停止した第５の時点のパルス信号のカ
ウント数から、近接センサの感応範囲内でセンサ
のオン時点とオフ時点との中間点ならびに現在の
停止点を前記演算部で演算して、前記中間点を原
点としたことを特徴とするクランク装置の原点出
し方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29362085A JPS62156919A (ja) | 1985-12-28 | 1985-12-28 | クランク装置の原点出し方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29362085A JPS62156919A (ja) | 1985-12-28 | 1985-12-28 | クランク装置の原点出し方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62156919A JPS62156919A (ja) | 1987-07-11 |
| JPH0152165B2 true JPH0152165B2 (ja) | 1989-11-08 |
Family
ID=17797068
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29362085A Granted JPS62156919A (ja) | 1985-12-28 | 1985-12-28 | クランク装置の原点出し方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62156919A (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63307921A (ja) * | 1987-06-10 | 1988-12-15 | Fanuc Ltd | 可変ストロ−ク式クランク型締装置 |
| JP2938879B2 (ja) * | 1988-02-10 | 1999-08-25 | 株式会社ニコン | カメラの動作制御装置 |
| JPH01280521A (ja) * | 1988-05-06 | 1989-11-10 | Fanuc Ltd | ダイレクトドライブ式型締装置 |
| JP4559982B2 (ja) * | 2006-03-02 | 2010-10-13 | 株式会社東海理化電機製作所 | 回転角度検出装置及びその初期設定方法 |
| JP4891693B2 (ja) * | 2006-08-07 | 2012-03-07 | 東洋機械金属株式会社 | 射出成形機 |
| JP7321023B2 (ja) | 2019-07-30 | 2023-08-04 | ニデックプレシジョン株式会社 | 電子機器 |
-
1985
- 1985-12-28 JP JP29362085A patent/JPS62156919A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62156919A (ja) | 1987-07-11 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |