JPH0155150B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、溝、突起、段差等がある不整地を安
全かつ安定に通過する機能をもたせた４輪移動体
に関するものである。

従来の自動車によつて代表される４輪移動体
は、整地走行を前提とするものであり、溝、突
起、段差等がある不整地の走行には適していな
い。

この自動車を不整地走行に適合させるために
は、各車輪のサスペンシヨン長をコントロールし
て各車輪を車体に対してそれぞれ高低の２位置に
保持可能とし、溝、突起、段差等の障害物を越え
るときにその障害物の直前に位置する車輪だけを
高位置に上昇保持させることが考えられるが、自
動車の重心位置がどこにあるかによつて、いずれ
か１つの車輪を上昇させたときに車体がその車輪
による支持を失つて傾くことがあり、従つて単純
に各車輪を高低の２位置に保持可能とするだけで
は、不整地走行に適合させることができない。

而して、従来から知られているサスペンシヨン
長のコントロール可能な車輪型移動体としては、
例えば、山林作業車のように傾斜地を車体を水平
にしたまま横断するために、谷側と山側のサスペ
ンシヨン長をコントロールするものや、乗用車で
もサスペンシヨン長をコントロールして施回時の
ローリングや路面勾配に対して車体を水平に保つ
ものなどがあるが、この種のものはあくまでも４
輪で車体を支えるものであつて、衝撃で瞬間的に
車輪が路面から離れることはあつても、一部車輪
を路面から離した状態のままで走行することはで
きない。従つて、この種の移動体が乗り越えられ
る溝巾、段差は、通常の自動車と同様に車輪の半
径程度であり、しかもその乗り越えにはかなりの
衝撃を伴う。

本発明は、排水溝や災害地の地割れ、散乱した
木材、倒れた電柱等、通常では走行できない状況
にある地域での走行を可能にした車輪型移動体を
提供しようとするものであり、特に、サスペンシ
ヨン長コントロール可能にして、いずれかの車輪
を高位置に保持した場合に、車体がその車輪によ
る支持を失つて傾くことがないようにした４輪移
動体を提供しようとするものである。

而して、本発明の４輪移動体は、車体の左右
に、前後一対の走行車輪を設けた４輪移動体にお
いて、これらの車輪をそれぞれ上下の２位置に保
持可能にするとともに、車体進行方向の少なくと
も片側の２輪を前後にスライド可能にし、上記移
動体の重心を、前後のスライド位置にある片側の
２輪と、これらの車輪の対角位置にある車輪とを
結ぶ４つの線によつて区画される平面内に位置さ
せたことを特徴とするものである。

以下、本発明の実施例を図面を参照しながら詳
細に説明する。

第１図に示す本発明の実施例において、１０は
移動体の車体、１１〜１４は移動体に設けた車輪
であつて、以下においてこれらの車輪１１〜１４
を区別するときには、符号順に第１〜第４輪と呼
ぶ。

上記移動体において、４つの走行車輪１１〜１
４のうち、片側２輪１１，１３を前後にスライド
可能にするとともに、それぞれの車輪１１〜１４
を上下の２位置に保持可能に構成している。

車輪を上下の２位置、即ち上方の格納位置と下
方の伸展位置に保つ機構としては、従来の自動車
に車輪の上下動を制限するストツパが上下につい
ているため、このストツパの位置に車輪を保持し
てそれを上下に動かす装置を付加するか、サスペ
ンシヨンを直接上下に動かす装置を付加すればよ
い。また、片側２輪１１，１３を前後にスライド
させる機構としては、第１輪１１及び第３輪１３
だけを対にして前後方向にスライドできればよい
ので、例えば車体フレームにガイドレールを取り
付け、第１輪及び第３輪のサスペンシヨンを含む
アセンブリー全体をガイドレールにはめ込んで、
任意の駆動源でスライドさせるようにすればよ
い。

なお、各車輪にそれぞれ車輪駆動装置を設け、
それらを独立に駆動するように構成すれば、車輪
の前後及び上下の移動に適合した動力伝達装置を
設ける必要がなく、駆動系の構造を簡単化するこ
とができる。

上記構成を有する４輪移動体においては、第２
図ａに示すように、第１輪１１及び第３輪１３を
前方にスライドさせた状態で、第１輪１１を上方
位置に格納する場合、重心が同図の斜線部内にあ
れば車体１０の安定が保たれ、また第２輪１２を
上方位置に格納する場合には、同じく第２図ｂの
斜線部内に重心があれば車体１０の安定が保たれ
る。さらに、第２図ｃ，ｄに示すように、第１輪
１１及び第３輪１３を後方にスライドさせた状態
では、第３輪１３と第４輪１４の格納に対してそ
れぞれ図示の斜線部内に重心があるときに車体の
安定が保持される。

従つて、第２図ａ〜ｄの斜線部の共通領域であ
る第３図の斜線部内に移動体の重心を保持すれ
ば、片側２輪１１，１３の前方スライド後におけ
る第１輪１１及び第２輪１２の上方位置への格
納、及び片側２輪１１，１３の後方スライド後に
おける第３輪１３及び第４輪１４の上方位置への
格納を、車体１０を安定に保持した状態で行うこ
とができる。

上記４輪移動体が、溝等の障害物上を通過する
には、第４図ａ，ｂに示すように、その障害物１
５の手前で片側２輪１１，１３を前方にスライド
し、第１輪１１及び第２輪１２の格納と伸展を順
次繰り返しながら車体を前進させることによつ
て、両輪１１，１２を通過させ、しかる後、第４
図ｃ，ｄに示すように、片側２輪１１，１３を後
方にスライドして、第４輪１４及び第３輪１３の
格納と伸展を順次繰り返しながら前進させて両輪
を通過させる。

第５図ａ〜ｄは、第４図ａ〜ｄに従つて移動体
が溝上を通過する状況を模式的に示すものであ
る。通過可能な溝巾は、片側２輪を前方あるいは
後方にスライドさせた状態での各車輪の前後方向
の間隔以内となる。障害物が突起の場合も上記溝
の場合と同様に通過できる。段差の場合は、第６
図ａ，ｂに示すように、乗上げ時はその高さまで
車輪を持上げ、降下時はその位置まで車輪を下げ
ることによつて通過できる。このときに通過可能
な段差の高さは、車輪の上下ストローク以内に限
られるが、この値は任意に設計可能である。ま
た、車輪を上下ストローク端に保持可能にするだ
けでなく、そのストローク範囲内において段差に
応じた適当な高さまで持上げ可能にすることが望
ましい。

上記移動体の一般的な平地走行においては、４
輪をすべて上方位置に格納した状態あるいは４輪
をすべて下方位置に伸展させた状態で走行するこ
とができる。

なお、以上においては移動体の片側２輪だけを
前後にスライド可能にした場合について説明した
が、両側の各２輪を前後にスライド可能にするこ
ともできる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す平面図、第２
図ａ〜ｄは一部車輪を格納した場合の残りの車輪
による重心の支持についての説明図、第３図は第
２図ａ〜ｄの斜線部内の共通領域についての説明
図、第４図ａ〜ｄは障害物に対する車輪のスライ
ド及び上下動の態様を示す平面図、第５図ａ〜ｄ
は移動体が溝を越える時の模式的側面図、第６図
は同移動体が段差を越える時の模式的側面図であ
る。 １０……車体、１１〜１４……車輪、１５……
障害物。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 車体の左右に、前後一対の走行車輪を設けた
   ４輪移動体において、 これらの車輪をそれぞれ上下の２位置に保持可
   能にするとともに、車体進行方向の少なくとも片
   側の２輪を前後にスライド可能にし、 上記移動体の重心を、前後のスライド位置にあ
   る片側の２輪と、これらの車輪の対角位置にある
   車輪とを結ぶ４つの線によつて区画される平面内
   に位置させた、 ことを特徴とする不整地走行用４輪移動体。