JPS6060076A - 不整地走行用４輪移動体 - Google Patents
不整地走行用４輪移動体Info
- Publication number
- JPS6060076A JPS6060076A JP16610483A JP16610483A JPS6060076A JP S6060076 A JPS6060076 A JP S6060076A JP 16610483 A JP16610483 A JP 16610483A JP 16610483 A JP16610483 A JP 16610483A JP S6060076 A JPS6060076 A JP S6060076A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheels
- wheel
- vehicle
- slid
- moving vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000005484 gravity Effects 0.000 abstract description 7
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 241000345998 Calamus manan Species 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000007664 blowing Methods 0.000 description 1
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 1
- 239000010985 leather Substances 0.000 description 1
- 235000012950 rattan cane Nutrition 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 239000002023 wood Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D61/00—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern
- B62D61/12—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern with variable number of ground engaging wheels, e.g. with some wheels arranged higher than others, or with retractable wheels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、溝、突起、段差等がある不整地を安全かつ安
定に通過する機能をもたせた４輪移動体に関するもので
ある。
定に通過する機能をもたせた４輪移動体に関するもので
ある。
従来の自動車によって代表される４輪移動体は、整地走
行を前提とするものであり、溝、突起、段差等がある不
整地の走行には適していない。
行を前提とするものであり、溝、突起、段差等がある不
整地の走行には適していない。
この自動車を不整地走行に適合させるためには、各車輪
のサスペンション長をコントロールして各車輪を車体に
対してそれぞれ高低の２位置に保持可能とし、溝、突起
、段差等の障害物を越えるときにその障害物の直前に位
置する川幅だけを高位置に上昇保持させることが考えら
れるが、自動車の重心位置がどこにあるかによって、い
ずれか１つの車輪を」１昇させたときに車体がその車輪
による支持を失って傾くことがあり、従って単純に各車
輪を高低の２位置に保持可能とするだけで 、は、不整
地走行に適合させることができない。
のサスペンション長をコントロールして各車輪を車体に
対してそれぞれ高低の２位置に保持可能とし、溝、突起
、段差等の障害物を越えるときにその障害物の直前に位
置する川幅だけを高位置に上昇保持させることが考えら
れるが、自動車の重心位置がどこにあるかによって、い
ずれか１つの車輪を」１昇させたときに車体がその車輪
による支持を失って傾くことがあり、従って単純に各車
輪を高低の２位置に保持可能とするだけで 、は、不整
地走行に適合させることができない。
面して、従来から知られているサスペンション長のコン
トロール可能な車輪型移動体としては、例えば、山林作
業車のように傾創地を車体を水平にしたまま横断するた
めに、谷側と山側のサスペンション長をコントロールす
るものや、乗用車でモサスペンション長をコントロール
して旋回時のローリングや路面勾配に対して車体を水平
に保つものなどがあるが、この種のものはあくまでも４
輪で車体を支えるものであって、衝撃で瞬間的に・１（
輪が路面から離れることはあっても、一部車輪を路面か
ら離した状態のままで走行することはできない。従って
、この種の移動体が乗り越えられる溝１１」、段差は、
通常の自動車と同様に車輪の半（革程度であり、しかも
その乗り越えにはかなりの！Ｐｉ撃を伴う。
トロール可能な車輪型移動体としては、例えば、山林作
業車のように傾創地を車体を水平にしたまま横断するた
めに、谷側と山側のサスペンション長をコントロールす
るものや、乗用車でモサスペンション長をコントロール
して旋回時のローリングや路面勾配に対して車体を水平
に保つものなどがあるが、この種のものはあくまでも４
輪で車体を支えるものであって、衝撃で瞬間的に・１（
輪が路面から離れることはあっても、一部車輪を路面か
ら離した状態のままで走行することはできない。従って
、この種の移動体が乗り越えられる溝１１」、段差は、
通常の自動車と同様に車輪の半（革程度であり、しかも
その乗り越えにはかなりの！Ｐｉ撃を伴う。
本発明は、排水溝や災害地の地割れ、散乱した木材、倒
れた電柱等、通常では走行できない状況にある地域での
走行を可能にした車輪型梯動体を提供しようとするもの
であり、特に、サスペンション長をコントロール可能に
して、いずれかのΦ輪を高位置に保持した場合に、車体
がその車輪による支持を失って傾くことがないようにし
た４輪移動体を提供しようとするものである。
れた電柱等、通常では走行できない状況にある地域での
走行を可能にした車輪型梯動体を提供しようとするもの
であり、特に、サスペンション長をコントロール可能に
して、いずれかのΦ輪を高位置に保持した場合に、車体
がその車輪による支持を失って傾くことがないようにし
た４輪移動体を提供しようとするものである。
而して、本発明の４輪移動体は、４つの走行車輪を備え
、少なくとも片側２輪を前後に７９４１１１丁能にする
とともに、それぞれの車輪を上下の２位置に保持可能に
したことを特徴とするものである。
、少なくとも片側２輪を前後に７９４１１１丁能にする
とともに、それぞれの車輪を上下の２位置に保持可能に
したことを特徴とするものである。
以下、本発明の実施例を図面を参照しながら詳細に説明
する。
する。
第１図に示す本発明の実施例において、１０は移動体の
車体、１１〜１４は移動体に設けた車輪であって、以下
においてこれらの車輪１１〜１４を区別するときには、
符号順に第１〜第４輪と呼ぶ。
車体、１１〜１４は移動体に設けた車輪であって、以下
においてこれらの車輪１１〜１４を区別するときには、
符号順に第１〜第４輪と呼ぶ。
上記移動体においては、４つの走行車輪１１〜１４のう
ち、片側２輪１１，１３を前後にスライド可能にすると
ともに、それぞれの車輪１１〜１４を１−下の２位１６
に保持可能に構成している。
ち、片側２輪１１，１３を前後にスライド可能にすると
ともに、それぞれの車輪１１〜１４を１−下の２位１６
に保持可能に構成している。
・１を輪をに下の２位置、即ち」つ方の格納位置と下方
の伸１ｊ４位置に保つ機構としては、従来の自動車に車
輪の」二下動を制限するストッパが上下についているた
め、このストッパの位置に車輪を保持してそれを−に下
に動かす装置を付加するか、サスペンションを直接上下
に動かす装置を伺加すればよい。また、片側２輪１１．
１３を前後にスライドさせる機構としては、第１輪１１
及びｆｔ５３輪１３だけを対にして前後方向にスライド
できればよいので、例えば重体フレームにガイドレール
を取すイ・ｊけ、第１輪及び第３輪のサスペンションを
含むアセンブリー全体をガイドレールにはめ込んで、任
意の駆動源でスライドさせるようにすればよい。
の伸１ｊ４位置に保つ機構としては、従来の自動車に車
輪の」二下動を制限するストッパが上下についているた
め、このストッパの位置に車輪を保持してそれを−に下
に動かす装置を付加するか、サスペンションを直接上下
に動かす装置を伺加すればよい。また、片側２輪１１．
１３を前後にスライドさせる機構としては、第１輪１１
及びｆｔ５３輪１３だけを対にして前後方向にスライド
できればよいので、例えば重体フレームにガイドレール
を取すイ・ｊけ、第１輪及び第３輪のサスペンションを
含むアセンブリー全体をガイドレールにはめ込んで、任
意の駆動源でスライドさせるようにすればよい。
なお、各車輪にそれぞれ車輪駆動装置を設け、それらを
独立に駆動するように構成すれば、車輪の［ｌＩＪ後及
び上下の移動に適合した動力伝達装置を設ける必要がな
く、駆動系の構造を簡単化することができる。
独立に駆動するように構成すれば、車輪の［ｌＩＪ後及
び上下の移動に適合した動力伝達装置を設ける必要がな
く、駆動系の構造を簡単化することができる。
上記構成を有する４輪移動体においては、第２図（ａ）
に示すように、第１輪１１及び第３輪１３を前方にスラ
イドさせた状態で、第１輪１１を上方位置に格納する場
合、重心が同図の斜線部内にあればＩｌｊ体１０の安定
が保たれ、また第２輪１２を上方位置に格納する場合に
は、同じく第２図（ｂ）の斜線部内に重心があれば車体
１０の安定が保たれる。さらに、第２図（ｃ）、（ｄ）
に示すように、第１輪１１及び第３輪１３を後方にスラ
イドさせた状態では、第３輪１３と第４輪１４の格納に
対してそれぞれ図示の斜線部内に重心があるときにｌｊ
体の安定が保持される。
に示すように、第１輪１１及び第３輪１３を前方にスラ
イドさせた状態で、第１輪１１を上方位置に格納する場
合、重心が同図の斜線部内にあればＩｌｊ体１０の安定
が保たれ、また第２輪１２を上方位置に格納する場合に
は、同じく第２図（ｂ）の斜線部内に重心があれば車体
１０の安定が保たれる。さらに、第２図（ｃ）、（ｄ）
に示すように、第１輪１１及び第３輪１３を後方にスラ
イドさせた状態では、第３輪１３と第４輪１４の格納に
対してそれぞれ図示の斜線部内に重心があるときにｌｊ
体の安定が保持される。
従って、第２図（ａ）〜（ｄ）の斜線部の共通領域であ
る第３図の斜線部内に移動体の歌心を保持すれば、片側
２輪ｊ４．１３の前方スライド後における第１輪１１及
び第２輪１２の」一方位置への格納、及び片側２輪１１
．１３の後方スライド後における第３輪１３及び第４輪
１４の上方位置への格納を、車体ｌＯを安定に保持した
状態で行うことができる。
る第３図の斜線部内に移動体の歌心を保持すれば、片側
２輪ｊ４．１３の前方スライド後における第１輪１１及
び第２輪１２の」一方位置への格納、及び片側２輪１１
．１３の後方スライド後における第３輪１３及び第４輪
１４の上方位置への格納を、車体ｌＯを安定に保持した
状態で行うことができる。
Ｌ記４輪移動体が、溝等の障害物」−を通過するには、
第４図（ａ） 、 （ｂ）に示すように、その障害物１
５の手前で片側２輪１１．１３を前方にスライドし、第
１輪１１及び第２輪１２の格納と伸展を順次繰り返しな
か、ら車体を前進させることによって１両輪１１４２を
通過させ、しかる後に、第４図（ｃ） 、 （ｄ）に示
すように、片側２輪ＩＩ、１３を後方にスライドして、
第４輪１４及び第３輪１３の格納と伸展を順次繰り返し
ながら前進させて両輪を通過させる。
第４図（ａ） 、 （ｂ）に示すように、その障害物１
５の手前で片側２輪１１．１３を前方にスライドし、第
１輪１１及び第２輪１２の格納と伸展を順次繰り返しな
か、ら車体を前進させることによって１両輪１１４２を
通過させ、しかる後に、第４図（ｃ） 、 （ｄ）に示
すように、片側２輪ＩＩ、１３を後方にスライドして、
第４輪１４及び第３輪１３の格納と伸展を順次繰り返し
ながら前進させて両輪を通過させる。
第５図（ａ） −（ｄ）は、第４図（ａ） 〜（ｄ）に
従って移動体が溝」二を通過する状況を模式的に示すも
のである。通過可能な溝Ｉ１１は、片側２輪を前方ある
いは後方にスライドさせた状態での各車輪の前後方向の
間隔以内となる。障害物が突起の場合も上記溝の場合と
全く同様に通過できる。段差の場合は、第６図（ａ）、
（ｂ）に示すように、乗上げ時はその高さまで車輪を持
上げ、降下時はその位置まで車輪をドげることによって
通過できる。このときに通過可能な段差の高さは、車輪
の上下ストローク以内に限られるが、この値は任意に設
計可能である。また、車輪を上下ストローク端に保持１
１丁能にするだけでなく、そのストローク範囲内におい
て段差に応じた適当な高さまで持上げ可能にすることが
望ましい。
従って移動体が溝」二を通過する状況を模式的に示すも
のである。通過可能な溝Ｉ１１は、片側２輪を前方ある
いは後方にスライドさせた状態での各車輪の前後方向の
間隔以内となる。障害物が突起の場合も上記溝の場合と
全く同様に通過できる。段差の場合は、第６図（ａ）、
（ｂ）に示すように、乗上げ時はその高さまで車輪を持
上げ、降下時はその位置まで車輪をドげることによって
通過できる。このときに通過可能な段差の高さは、車輪
の上下ストローク以内に限られるが、この値は任意に設
計可能である。また、車輪を上下ストローク端に保持１
１丁能にするだけでなく、そのストローク範囲内におい
て段差に応じた適当な高さまで持上げ可能にすることが
望ましい。
」１記移動体の一般的な平地走行においては、４輪をす
べて上方位置に格納した状態あるいは４輪をすべて下方
位置に伸展させた状態で走行することができる。
べて上方位置に格納した状態あるいは４輪をすべて下方
位置に伸展させた状態で走行することができる。
なお、以上においては移動体の片側２輪だけを前後にス
ライド可能にした場合について説明したが、両側の各２
輪を前後にスライド可能ｌ能にすることもできる。
ライド可能にした場合について説明したが、両側の各２
輪を前後にスライド可能ｌ能にすることもできる。
第１図は本発明の一実施例を示す平面図、ｔ５２図 （
ａ）〜（ｄ）は一部車輪を格納した場合の残りの１（輪
による重心の支持についての説明図、第３図は第２図（
ａ）〜（ｄ）の斜線部内の共通領域についての説明図、
第４図（ａ）〜（ｄ）は障害物に対する車輪のスライド
及び上下動の態様を示す平面図、第５図（ａ）〜（ｄ）
は移動体が溝を越える時の模式的側面図、第６図は同移
動体が段差を越える時の模式的側面図である。 １０・・車体、 １１〜１４・・車輪、１５１障害物。 第１図 嬉 ３ｖｌＪ 籐 （（７） （Ｃ） （ａ） １１ ＩＪ ７４ ５ 図 （ｂ） （ｃ／） 図 （ｂ）、。
ａ）〜（ｄ）は一部車輪を格納した場合の残りの１（輪
による重心の支持についての説明図、第３図は第２図（
ａ）〜（ｄ）の斜線部内の共通領域についての説明図、
第４図（ａ）〜（ｄ）は障害物に対する車輪のスライド
及び上下動の態様を示す平面図、第５図（ａ）〜（ｄ）
は移動体が溝を越える時の模式的側面図、第６図は同移
動体が段差を越える時の模式的側面図である。 １０・・車体、 １１〜１４・・車輪、１５１障害物。 第１図 嬉 ３ｖｌＪ 籐 （（７） （Ｃ） （ａ） １１ ＩＪ ７４ ５ 図 （ｂ） （ｃ／） 図 （ｂ）、。
Claims (1)
- １．４つの走行車輪を備え、少なくとも片側２輪を前後
にスライドη丁能にするとともに、それぞれの車輪を」
１下の２位置に保持可能にしたことを特徴とする不整地
走行用４輪移動体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16610483A JPS6060076A (ja) | 1983-09-09 | 1983-09-09 | 不整地走行用４輪移動体 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16610483A JPS6060076A (ja) | 1983-09-09 | 1983-09-09 | 不整地走行用４輪移動体 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6060076A true JPS6060076A (ja) | 1985-04-06 |
| JPH0155150B2 JPH0155150B2 (ja) | 1989-11-22 |
Family
ID=15825086
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16610483A Granted JPS6060076A (ja) | 1983-09-09 | 1983-09-09 | 不整地走行用４輪移動体 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6060076A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0316887A (ja) * | 1989-06-14 | 1991-01-24 | M Eng:Kk | 壁面吸着走行装置 |
| CN107416064A (zh) * | 2017-05-12 | 2017-12-01 | 山东大学 | 一种四足机器人坡面运动质心调整方法 |
-
1983
- 1983-09-09 JP JP16610483A patent/JPS6060076A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0316887A (ja) * | 1989-06-14 | 1991-01-24 | M Eng:Kk | 壁面吸着走行装置 |
| CN107416064A (zh) * | 2017-05-12 | 2017-12-01 | 山东大学 | 一种四足机器人坡面运动质心调整方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0155150B2 (ja) | 1989-11-22 |
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