JPH0155169B2

JPH0155169B2 -

Info

Publication number: JPH0155169B2
Application number: JP58000973A
Authority: JP
Inventors: Masahiro Tanmachi; Masato Tamatoshi
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 1983-01-07
Filing date: 1983-01-07
Publication date: 1989-11-22
Also published as: US4677778A; JPS59128143A

Description

【発明の詳細な説明】技術分野本発明はシートを扱うシート取扱い装置に関す
る。

従来技術従来、シートを取り扱う装置、例えば複写装置
の給紙装置、通帳の自動改頁装置等では、大がか
りな装置を用い、あらかじめ決められた場所、特
定の用途において、特定の材質のシートを扱う場
合が、ほとんどであつた。しかし、前記装置にお
いてすら、シートが重送したり、折れたり、破れ
たり、詰つたり等確実に機能を果していない面が
あつた。この種の従来技術としては、特公昭50−
1167号、特開昭54−19481号、特開昭54−22674号
が存在する。

さらに、シートの置場所、シートの材質等を限
定することなくシートを扱う場合は、上記問題点
は、更に大きな欠点となる。例えば、様々な本や
書類などの頁を１頁ずつめくるような場合が、考
えられるが、サイズや紙質等のシートの状態が、
各種多様であるので、上記、従来技術では、前記
シートの材質等の条件を設定し、大がかりな機構
を用いない限りほとんど対処できないという状態
であつた。

目的以上の点に鑑み、本発明は前記欠点を除去すべ
く、シート全体を動かすことなく、又、大がかり
な機構を用いることなくシートを扱う作業を行な
うシート取扱い装置を提供することにある。

実施例第１図は、本発明適用の１実施例であるシート
を取扱うロボツトの外観図である。更に詳しく説
明するならばロボツトがアーム制御、ハンド制御
及びフインガ制御により、シートを取り扱う作
業、例えば本の頁を１頁ずつめくる作業をする場
合の外観図である。

第２−ａ図は、本発明適用の１実施例であるロ
ボツトのハンド部の外観図である。１はロボツト
本体に接続されているアームの一部分である。２
はフインガ部で、本実施例では３本としたが、必
要に応じ、これは何本でもよい。３は、掌部であ
る。４は、掌部の回転曲げを行なうための間接部
である。第２−ｂ図は第２−ａ図のフインガ部２
の詳細図である。５はフインガ部２の先端部分
で、ゴムローラ等が、紙をめくるために取り付け
られている。なお、フインガ部のどの部分にゴム
ローラ等が、取り付けられていてもよい。６はフ
インガの回転曲げを行なうための間接部である。

第３図は、第２−ａ図におけるフインガ部２の
内の２本を用い、本の頁をめくる作業の詳細な説
明図で、フインガの前方から観た図である。な
お、フインガ等は後述するマイクロコンピユータ
により制御されている。７，８は、第２−ａ図の
フインガ部２の内の２本の断面図である。７を第
１フインガ、８は第２フインガとする。又第１フ
インガ７、第２フインガ８は、先端部分５のゴム
ローラで、本９の紙に接している。なお、本の頁
めくりは、右方へのめくりでもよいし、左方への
めくりでもよい。

第４図は、前記第３図の作業の制御をする
CPU１０と、その周辺部分のブロツク図である。
第５図は前記第３図の作業を制御するための
CPU１０のフローチヤートである。CPU１０は、
第４図に記載された入力等に基づき、アーム、ハ
ンドフインガ等の制御を行なつている。

以下、第３図、第４図、第５図について詳細に
説明する。

第３図において１では、第１フインガ７と第２
フインガ８が間隔ｌで本９の頁上に置かれた状態
を示す（第５図ステツプａ）。２で第１フインガ
７が、矢印方向に回転し始める。そして、ピエゾ
素子、歪ゲージ半導体圧力センサ、圧電フイルム
等のセンサにより検知された紙の材質、前記第
１、第２フインガの間隔ｌ等により、決定される
タイマが、同時にスタートする（第５図ステツプ
ｂ）。又、前記フインガの回転、押圧力等も前記
センサ等により検知されたデータにより制御され
るように構成してもよい。３では、第１フインガ
の回転により頁がめくられる様子を示している。
そして４において頁がめくられる。ここで前記タ
イマが、タイムアツプすると、第１フインガの回
転が、ストツプし、第２フインガが、５の矢印の
方向に回転し始める。そして、その回転によつて
生じる紙と第２フインガとの間の摩擦力を打ち消
すように転がりながら、５の矢印の方向に第２フ
インガが移動し始める。これと同時にタイマがス
タートする（第５図ステツプｃ）。そして、前記
タイマが、タイムアツプすると、第２フインガの
回転と移動をOFFする（第５図ステツプｄ、第
３図６）。

次に７で第１フインガ、第２フインガが、矢印
の方向に回転し始め、同時にタイマがスタートす
る（第５図ステツプｅ）。ここで、第１、第２フ
インガの間にある紙が、複数枚であつたとする
と、この７において、第１フインガに近い方の紙
（第３図７の10）が、第１フインガと第２フイン
ガの間から除去される。その状態を示したのが８
である。

そして前記タイマーが、タイムアツプすると回
転していた前記第１、第２フインガは回転を止め
る（第５図ステツプｆ、第３図９）。

以上で、本９の１頁が、選別されたので、次に
１０では、アーム、ハンド、フインガ制御によ
り、前記選別された１頁を本の幅を考慮に入れた
半径で矢印の方向にめくる（第５図ステツプｇ）。
１頁をめくり終えるとアーム、ハンド、フインガ
制御によりアーム、ハンド、フインガを頁めくり
作業の初期位置へ戻す（第５図ステツプｈ）。頁
めくり作業が、繰り返しであれば、第５図フロー
チヤートの頁めくりタスクルーチンの初期に戻
り、再び前記行程を行なう。頁めくり作業が終了
であれば、ロボツト本体のメインプログラムへ
RETURNする（第５図ステツプｉ）。なお以上
詳述したCPU１０は、ロボツト本体におけるペ
リフエラルCPUであるが、ロボツト本体におけ
るメインCPUが、頁めくり作業を制御してもよ
い。

以上説明した実施例の他に、フインガの回転、
移動等をタイマを用いずに光センサ等の検知手段
を用いて制御してもよい。又、第３図１０での頁
めくりにおいて、フインガの３本目を頁めくりの
補助のために、前記めくられる頁に添えてもよ
い。又、片方のハンド部及びフインガー部で、本
を押えるようにしてもよい。さらに又、コンピユ
ータ、ワードプロセツシング装置等における出力
装置の用紙を装填、取換え等の作業も応用可能で
ある。

効果以上、詳述した様に、本発明によりシート全体
を動かすことなく、又大がかりな機構を用いるこ
となくシートを扱う作業を行なうシート取扱い装
置を提供することが可能となつた。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明適用の１実施例であるロボツ
トが、頁めくり作業をする場合の外観図を示す。
第２−ａ図は、本発明適用の１実施例であるロボ
ツトのハンド部分の外観図である。第２−ｂ図は
第２−ａ図のフインガ部２の詳細図である。第３
図は第２−ａ図のフインガ部２の内の２本を用い
て、本の頁をめくる場合の前方から観た図であ
る。第４図は前記第３図の作業を制御するCPU
１０とその周辺部分のブロツク図である。第５図
は、前記第３図の作業を制御するためのCPU１
０のフローチヤートである。２はフインガ部、５はフインガ部２の先端部
分、６はフインガ部の間接部、７は頁をめくるた
めの第１フインガ、８は頁をめくるための第２フ
インガ、９は本、１０は本９をめくる作業を制御
するためのCPUである。

Claims

【特許請求の範囲】１第１、第２のローラ部と、前記第１のローラ部及び前記第２のローラ部の
回動或は移動を制御するローラ制御部とを有し、 () 複数枚のシートの最上部に、前記第１のロ
ーラ部及び第２のローラ部を所定の間隔を開け
て載置する、 () 前記第１のローラ部を回動させ、前記第２
のローラ部との間に１枚或は複数枚のシートを
介在するように位置付ける、 () 前記第２のローラ部を、前記第１のローラ
部とシートを挟んで対向する位置に、回動させ
ながら移動する、 () 前記第１のローラ部と前記第２のローラ部
を互いに逆方向に回動させ、介在するシートを
１枚にする、 () 前記第１のローラ部及び前記第２のローラ
部を共に移動することによつて、それらに挟ま
れた前記１枚のシートを移動させる、以上の全てのステツプを順次、遂行することに
より、前記ローラ制御部は、前記複数枚のシート
全体を動かすことなく、その最上部の１枚のシー
トのみをピツクアツプすることを特徴とするシー
ト取扱い装置。