JPH0155951B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0155951B2 JPH0155951B2 JP11648482A JP11648482A JPH0155951B2 JP H0155951 B2 JPH0155951 B2 JP H0155951B2 JP 11648482 A JP11648482 A JP 11648482A JP 11648482 A JP11648482 A JP 11648482A JP H0155951 B2 JPH0155951 B2 JP H0155951B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- jig
- robot
- axis
- tip
- tool
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Numerical Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
ロボツトにより被加工物を加工する場合、例え
ば被加工物であるボルトにロボツトによりナツト
を締め込む場合、ボルトの軸線をロボツトにテイ
ーチングする必要がある。
ば被加工物であるボルトにロボツトによりナツト
を締め込む場合、ボルトの軸線をロボツトにテイ
ーチングする必要がある。
従来、このテイーチングはロボツトに設けられ
た複数の移動、回転軸をそれぞれ独立に作業員が
作動させて行なつていた。
た複数の移動、回転軸をそれぞれ独立に作業員が
作動させて行なつていた。
ところが、ロボツトの複数の軸を作業員が動か
して正確に工具を被加工物（ボルト）の軸線に一
致させることは非常に困難であり、多大の時間を
要していた。
して正確に工具を被加工物（ボルト）の軸線に一
致させることは非常に困難であり、多大の時間を
要していた。
本発明は上記不具合を解消するもので、ロボツ
トの工具軸に同工具の軸心上に先端を位置させた
第１治具を装着し、上記ロボツトにより加工され
る被加工物に同被加工物の軸線に軸線を一致させ
た第２治具を装着し、ロボツトを手動で作動させ
て上記第１治具の先端を上記第２治具先端の軸心
上に位置させ、この第１位置をロボツトに記憶さ
せて上記第１治具が第２治具から離脱するようロ
ボツトを作動させ、つづいて上記第２治具と軸線
方向長さの異なる第３治具を同第３治具の軸線が
上記被加工物の軸線に一致するように被加工物に
装着し、上記ロボツトを手動で作動させて上記第
１治具の先端を上記第３治具先端の軸心上に位置
させ、この第２位置をロボツトに記憶させ、次に
ロボツトを上記第１第２位置の記憶に基づいて自
動作動させ、上記工具軸の軸線を上記第１第２位
置を結ぶ直線に平行にさせ、つづいてロボツトを
手動で作動させて上記第１治具の先端を上記第３
治具先端の軸心上に位置させ、この第３位置をロ
ボツトに記憶させることを特徴とするロボツトの
工具軸線テイーチング方法に係るものである。し
たがつて、第１第２第３位置を手動で検出するだ
けでロボツトは工具軸線の位置のテイーチングを
受けるため、テイーチング作業が容易であり、し
かも被加工物軸線を第１第２位置からロボツトが
演算して求めて工具を移動させるので、正確に軸
心合せができるものである。
トの工具軸に同工具の軸心上に先端を位置させた
第１治具を装着し、上記ロボツトにより加工され
る被加工物に同被加工物の軸線に軸線を一致させ
た第２治具を装着し、ロボツトを手動で作動させ
て上記第１治具の先端を上記第２治具先端の軸心
上に位置させ、この第１位置をロボツトに記憶さ
せて上記第１治具が第２治具から離脱するようロ
ボツトを作動させ、つづいて上記第２治具と軸線
方向長さの異なる第３治具を同第３治具の軸線が
上記被加工物の軸線に一致するように被加工物に
装着し、上記ロボツトを手動で作動させて上記第
１治具の先端を上記第３治具先端の軸心上に位置
させ、この第２位置をロボツトに記憶させ、次に
ロボツトを上記第１第２位置の記憶に基づいて自
動作動させ、上記工具軸の軸線を上記第１第２位
置を結ぶ直線に平行にさせ、つづいてロボツトを
手動で作動させて上記第１治具の先端を上記第３
治具先端の軸心上に位置させ、この第３位置をロ
ボツトに記憶させることを特徴とするロボツトの
工具軸線テイーチング方法に係るものである。し
たがつて、第１第２第３位置を手動で検出するだ
けでロボツトは工具軸線の位置のテイーチングを
受けるため、テイーチング作業が容易であり、し
かも被加工物軸線を第１第２位置からロボツトが
演算して求めて工具を移動させるので、正確に軸
心合せができるものである。
以下、本発明の一実施例について具体的に説明
する。
する。
第１図〜第６図において、ロボツト１はレール
２上にパルスモータ３により第２図左右方向に移
動する本体４、同本体４にパルスモータ５を介し
て上下動可能に装着された柱体６、同柱体６にパ
ルスモータ７により第１図左右方向移動可能に装
着されたアーム８、同アーム８にパルスモータ９
により第１図紙面に平行な面にまたパルスモータ
１０により第２図紙面に平行な面に回転自在に装
着された工具１１を有している。工具１１は作業
時にはソケツトを装着し、このソケツトにナツト
を嵌合させてナツトをスタツドボルト（第６図参
照）に締め込むものである。第１治具１２は工具
１１にソケツトの代りに装着されるもので、先端
１３を鋭角状に形成している。第２治具１４は円
柱状に形成され、下部にねじ穴を有し、同ねじ穴
の軸線上が交点１５になるような十字状のけがき
線が上面に描かれている。第３治具１６は第２治
具１４より長い円柱状で、下部にねじ穴を有し、
同ねじ穴の軸線上が交点１７になるような十字状
のけがき線が上面に描かれている。１８はスタツ
ドボルトである。
２上にパルスモータ３により第２図左右方向に移
動する本体４、同本体４にパルスモータ５を介し
て上下動可能に装着された柱体６、同柱体６にパ
ルスモータ７により第１図左右方向移動可能に装
着されたアーム８、同アーム８にパルスモータ９
により第１図紙面に平行な面にまたパルスモータ
１０により第２図紙面に平行な面に回転自在に装
着された工具１１を有している。工具１１は作業
時にはソケツトを装着し、このソケツトにナツト
を嵌合させてナツトをスタツドボルト（第６図参
照）に締め込むものである。第１治具１２は工具
１１にソケツトの代りに装着されるもので、先端
１３を鋭角状に形成している。第２治具１４は円
柱状に形成され、下部にねじ穴を有し、同ねじ穴
の軸線上が交点１５になるような十字状のけがき
線が上面に描かれている。第３治具１６は第２治
具１４より長い円柱状で、下部にねじ穴を有し、
同ねじ穴の軸線上が交点１７になるような十字状
のけがき線が上面に描かれている。１８はスタツ
ドボルトである。
ロボツト１は工具１１にソケツトを装着し、こ
のソケツト内に嵌合されたナツトをスタツドボル
ト１８に自動的に締め込むものである。
のソケツト内に嵌合されたナツトをスタツドボル
ト１８に自動的に締め込むものである。
そこで、ロボツト１にスタツドボルト１８の位
置、軸線方向を記憶させるときには、まず第１治
具１２を工具１１にソケツトの代りに装着する。
すると工具１１の軸線と第１治具１２の先端１３
とが一致する。次に第２治具１４のねじ穴をスタ
ツドボルト１８に螺合させ第６図２点鎖線で示す
状態にし、スタツドボルト１８の軸線と第２治具
１４の軸線とを一致させて交点１５をスタツドボ
ルト１８の軸線上に位置させる。そして、作業員
が図示しないロボツト１のテイーチングボツクス
内のパルスモータ３，５，７を作動させる各スイ
ツチをそれぞれ操作して工具１１を移動させ、第
１治具１２の先端１３を第２治具１４の交点に当
接させる。ここで、ロボツト１に先端１３の位置
（以下第１位置という）を記憶させる。つづいて、
上記スイツチを操作してパルスモータ３，５，７
を作動させて第１治具１２を第２治具１４から離
脱させる。そこで、作業員は第２治具１４をスタ
ツドボルト１８から離脱させ、第３治具１６の穴
にスタツドボルト１８を螺合させ、第３治具１６
の軸心とスタツドボルト１８の軸線とは一致し、
第３治具１６の交点１７はスタツドボルト１８の
軸線上に位置する。次に、作業員が上記スイツチ
を操作してパルスモータ３，５，７を作動させて
工具１１を移動させ第１治具１２の先端１３を第
３治具１６の交点１７に当接させ、ロボツト１に
上記先端１３の位置（以下第２位置という）を記
憶させる。そして、作業員はロボツト１の図示し
ない制御盤の「芯出し」スイツチをONし、さら
に「スタート」スイツチONにする。すると、ロ
ボツト１は上記第１第２位置から両者を結ぶ直線
を演算し、パルスモータ９，１０を作動させて上
記工具１１を上記直線に平行に位置させる。次
に、作業員がテイーチングボツクス内のスイツチ
を適宜操作してパルスモータ３，５，７を回転さ
せ、第１治具１２の先端１３を第３治具１６の交
点１７に当接させ、この位置（以下第３位置とい
う）をロボツト１に記憶させ、ロボツト１はスタ
ツドボルト１８の軸線位置、方向を記憶する。そ
して、作業員は制御盤の工具軸線方向移動スイツ
チを操作して、工具１１をスタツドボルト１８上
に上昇させ、第１治具１２を工具１１から離脱さ
せ、第３治具１６をスタツドボルト１８から離脱
させる。次に、工具軸線方向移動スイツチを操作
して工具１１をスタツドボルト１８に向つて移動
させ、ナツトが完全にスタツドボルト１８に締め
込まれる位置をロボツト１に記憶させる。またこ
のとき、工具１１の回転開始位置、回転速度も併
せてロボツトに記憶させる。
置、軸線方向を記憶させるときには、まず第１治
具１２を工具１１にソケツトの代りに装着する。
すると工具１１の軸線と第１治具１２の先端１３
とが一致する。次に第２治具１４のねじ穴をスタ
ツドボルト１８に螺合させ第６図２点鎖線で示す
状態にし、スタツドボルト１８の軸線と第２治具
１４の軸線とを一致させて交点１５をスタツドボ
ルト１８の軸線上に位置させる。そして、作業員
が図示しないロボツト１のテイーチングボツクス
内のパルスモータ３，５，７を作動させる各スイ
ツチをそれぞれ操作して工具１１を移動させ、第
１治具１２の先端１３を第２治具１４の交点に当
接させる。ここで、ロボツト１に先端１３の位置
（以下第１位置という）を記憶させる。つづいて、
上記スイツチを操作してパルスモータ３，５，７
を作動させて第１治具１２を第２治具１４から離
脱させる。そこで、作業員は第２治具１４をスタ
ツドボルト１８から離脱させ、第３治具１６の穴
にスタツドボルト１８を螺合させ、第３治具１６
の軸心とスタツドボルト１８の軸線とは一致し、
第３治具１６の交点１７はスタツドボルト１８の
軸線上に位置する。次に、作業員が上記スイツチ
を操作してパルスモータ３，５，７を作動させて
工具１１を移動させ第１治具１２の先端１３を第
３治具１６の交点１７に当接させ、ロボツト１に
上記先端１３の位置（以下第２位置という）を記
憶させる。そして、作業員はロボツト１の図示し
ない制御盤の「芯出し」スイツチをONし、さら
に「スタート」スイツチONにする。すると、ロ
ボツト１は上記第１第２位置から両者を結ぶ直線
を演算し、パルスモータ９，１０を作動させて上
記工具１１を上記直線に平行に位置させる。次
に、作業員がテイーチングボツクス内のスイツチ
を適宜操作してパルスモータ３，５，７を回転さ
せ、第１治具１２の先端１３を第３治具１６の交
点１７に当接させ、この位置（以下第３位置とい
う）をロボツト１に記憶させ、ロボツト１はスタ
ツドボルト１８の軸線位置、方向を記憶する。そ
して、作業員は制御盤の工具軸線方向移動スイツ
チを操作して、工具１１をスタツドボルト１８上
に上昇させ、第１治具１２を工具１１から離脱さ
せ、第３治具１６をスタツドボルト１８から離脱
させる。次に、工具軸線方向移動スイツチを操作
して工具１１をスタツドボルト１８に向つて移動
させ、ナツトが完全にスタツドボルト１８に締め
込まれる位置をロボツト１に記憶させる。またこ
のとき、工具１１の回転開始位置、回転速度も併
せてロボツトに記憶させる。
したがつて、ロボツト１はスタツドボルト１８
の軸線方向を第１第２位置から演算して求めるた
め、従来作業員がロボツトの各軸のモータを手動
で作動させて上記軸線上に工具軸を位置させてい
たものに比べ軸合せ作業が極めて容易で、また工
具１１とスタツドボルト１８の軸とが確実に一致
するものである。
の軸線方向を第１第２位置から演算して求めるた
め、従来作業員がロボツトの各軸のモータを手動
で作動させて上記軸線上に工具軸を位置させてい
たものに比べ軸合せ作業が極めて容易で、また工
具１１とスタツドボルト１８の軸とが確実に一致
するものである。
なお、上記実施例においてはナツトをボルトに
締め込むロボツトについて説明したが、ウエルド
ナツトにボルトを締め込むものにおいては第２第
３治具をウエルドナツトに螺合するボルトで形成
し、ボルトの頭部に十字状のけがきを行なえばよ
く、またこのとき第２第３治具を同一のボルトと
しナツトへの締め込み量を変えることによりボル
トの頭部の位置を変更するようにしてもよい。
締め込むロボツトについて説明したが、ウエルド
ナツトにボルトを締め込むものにおいては第２第
３治具をウエルドナツトに螺合するボルトで形成
し、ボルトの頭部に十字状のけがきを行なえばよ
く、またこのとき第２第３治具を同一のボルトと
しナツトへの締め込み量を変えることによりボル
トの頭部の位置を変更するようにしてもよい。
また、穴に棒を嵌合させるものに適用した場合
には第２第３治具をつば付ピンとし、つばの位置
により突出量を変え、ピンの頭部に十字状にけが
き線を形成すればよいものである。
には第２第３治具をつば付ピンとし、つばの位置
により突出量を変え、ピンの頭部に十字状にけが
き線を形成すればよいものである。
第１図は本発明の一実施例装置の正面図、第２
図は上記一実施例装置の側面図、第３図は一実施
例の第１治具１２の斜視図、第４図は一実施例の
第２治具１４の斜視図、第５図は一実施例の第３
治具１６、第６図は上記一実施例装置を用いた本
発明の一実施例方法の説明図である。 １：ロボツト、１１：工具、１２：第１治具、
１４：第２治具、１６：第３治具。
図は上記一実施例装置の側面図、第３図は一実施
例の第１治具１２の斜視図、第４図は一実施例の
第２治具１４の斜視図、第５図は一実施例の第３
治具１６、第６図は上記一実施例装置を用いた本
発明の一実施例方法の説明図である。 １：ロボツト、１１：工具、１２：第１治具、
１４：第２治具、１６：第３治具。
Claims (1)
- １ ロボツトの工具軸に同工具の軸心上に先端を
位置させた第１治具を装着し、上記ロボツトによ
り加工される被加工物に同被加工物の軸線に軸線
を一致させた第２治具を装着し、ロボツトを手動
で作動させて上記第１治具の先端を上記第２治具
先端の軸心上に位置させ、この第１位置をロボツ
トに記憶させて上記第１治具が第２治具から離脱
するようロボツトを作動させ、つづいて上記第２
治具と軸線方向長さの異なる第３治具を同第３治
具の軸線が上記被加工物の軸線に一致するように
被加工物に装着し、上記ロボツトを手動で作動さ
せて上記第１治具の先端を上記第３治具先端の軸
心上に位置させ、この第２位置をロボツトに記憶
させ、次にロボツトを上記第１第２位置の記憶に
基づいて自動作動させ、上記工具軸の軸線を上記
第１第２位置を結ぶ直線に平行にさせ、つづいて
ロボツトを手動で作動させて上記第１治具の先端
を上記第３治具先端の軸心上に位置させ、この第
３位置をロボツトに記憶させることを特徴とする
ロボツトの被加工物軸線テイーチング方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11648482A JPS597579A (ja) | 1982-07-05 | 1982-07-05 | ロボツトへの被加工物軸線テイ−チング方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11648482A JPS597579A (ja) | 1982-07-05 | 1982-07-05 | ロボツトへの被加工物軸線テイ−チング方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS597579A JPS597579A (ja) | 1984-01-14 |
| JPH0155951B2 true JPH0155951B2 (ja) | 1989-11-28 |
Family
ID=14688248
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11648482A Granted JPS597579A (ja) | 1982-07-05 | 1982-07-05 | ロボツトへの被加工物軸線テイ−チング方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS597579A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4601130B2 (ja) * | 2000-06-29 | 2010-12-22 | 日本エー・エス・エム株式会社 | ウエハーハンドリングロボットのティーチング装置および方法 |
| JP6292108B2 (ja) * | 2014-12-02 | 2018-03-14 | トヨタ車体株式会社 | ロボットシステムに用いられる教示用治具、及び教示用治具を用いたロボット教示方法 |
-
1982
- 1982-07-05 JP JP11648482A patent/JPS597579A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS597579A (ja) | 1984-01-14 |
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