JPS597579A - ロボツトへの被加工物軸線テイ−チング方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ロボットにより被加工物を加工する場合２例えば被加工
物であるボルトにロボットによりナツトを締め込む場合
、ボルトの軸線をロボットにティーチングする必要があ
る。

従来、このティーチングはロボットに設けられた複数の
移動９回転軸をそれぞれ独立に作業ｉが作動させて行な
っていた。

ところが、ロボットの複数の軸を作業員が動かして正確
に工具を被加工物（ボルト）の軸線に一致させることは
非常に困難であり、多大の時間を要していた。

本発明は上ｄＣ不具合を解消するもので、ロボットの工
具軸に同工具の軸心上に先端を位置させた第１治具を装
着し、上記ロボットにより加工される被加工物に同被加
工物の軸線に軸線を一致させた第２泊具を装着し、ロボ
ットを手動で作動させて上記第１泊具の先端を上記第２
治具先端の軸心上に位置させ、この第１位置をロボット
に記憶させて上記第１治具が第２治具から離脱するよう
ロボットを作動させ、つづいて上記第２泊具と軸線方向
長さの異なる第６治具を同第３治具の軸線が上記被加工
物の軸線に一致するように被加工物に装着し、上記ロボ
ットを手動で作動させて上記第１治其の先端を上記第３
治具先端の軸心上に位置させ、この第２位置をロボット
に記憶させ２次にロボットを上記第１第２位置の記憶に
基づいて自動作動させ、上記工具軸の軸線を上記第１第
２位置を結ぶ直線に平行にさせ、つづいてロボットを手
動で作動させて上記第１治其の先端を上記第５治具先端
の軸心上に位置させ、この第３位置をロボットに、記憶
させることを特徴とするロボットの工具軸線ティーチン
グ方法に係るものである。したかって、第１第２第３位
置を手動で検出するだけでロボットは工具軸線の位置の
ティーチングを受けるため、ティーチング作業が容易で
あり、しかも被加工物軸線を第１第２位置からロボット
が演算して求めて工具を移動させるので、正確に軸心合
せができるものである。

以下２本発明の一実施例につ℃・て具体的に説明する。

第１図〜第６図において、ロボット１はレール２上にパ
ルスモータ３により第２図左右方向に移動する本体４．
同本体４にパルスモータ５を介して上下動可能に装着さ
れた柱体６．同柱体６にパルスモータ７により第１図左
右方向移動可能に装着されたアーム８．同アーム８にパ
ルスモータ９により第１図紙面に平行な面にまたパルス
モータ１０により第２図紙面に平行な面に回転自在に装
着された工具１１を有している。工具１１は作業時には
ソケットを装着し、このソケットにナツトを嵌合させて
ナツトをスタッドボルト（第６図参照）に締め込むもの
である。第１治具１２は工具１１にソケットの代りに装
着されるもので、先端１３を鋭角状に形成している。第
２治具１４は円柱状に形成され、下部にねじ穴を有し、
同ねじ穴の軸線上が交点１５になるような十字状のけか
き線が上面に描かれている。第６治旦１６は第２治具１
４より長い円柱体で、下部にねじ穴を有し。

同ねじ大の軸線上が交点１７になるような十字状のけか
き線が上面に描かれている。１８はスタンドボルトであ
る。

ロボット１は工具１１にソケットを装着し、このソケッ
ト内に嵌合されたナツトをスタンドボルト１８に自動的
に締め込むものである。

そこで、ロボット１にスタッドボルト１８の位置。

軸線方向を記憶させるときには、まず第１治具１２を工
具１１にソケットの代りに装着する。すると工具１１の
軸線と第１治具１２の先端１３とが一致する。次に第２
治具１４のねじ穴をスタンドボルト１８に螺合させ第６
図２点鎖線で示す状態にし、スタッドボルト１８の軸線
と第２治具１４の軸線とを一致させて交点１５をスタン
ドボルト１８の軸線上に（Ｍ置させる。そして２作業員
が図示しないロボット１のティーチングボックス内のパ
ル、スモーク３，５．７を作動させる各スイッチをそれ
ぞれ操作して工具１１を移動させ、第１治具１２の先端
１３を第２治具１４の交点に当接させる。ここで、ロボ
ット１に先端１３の位置（以下第１位置という）を記憶
させる。つづいて。

上記スイッチを操作してパルスモータ３，５．７を作動
させて第１治具１２を第２治具１４かも離脱させる。そ
こで２作業船は第□・・、２治具１４をスタッドボルト
１８から離脱させ、第３治具１６の穴にスタンドボルト
１８を螺合させ、第３治具１６の軸心とスタッドボルト
１８の軸線とは一致し。

第３治具１６の交点１７はスタンドボルト１８の軸線上
に位置する。次に２作業船が上記スイッチ　　　　′を
操作してパルスモータ３，５．７を作動させて工具１１
を移動させ第１治具１２の先端１３を第３治具１６の交
点１７に当接させ、ｑ４ット１に上８Ｃ先端１３の位置
（ｇ、上第２佼置という）を８Ｃ憶させる。そして１作
業員はロボット１０図示しない制御盤の「芯出し」スイ
ッチをＯＮし、さらに「スタート」スイッチＯＮにする
。すると、ロボット１は上記第１第２位置から両者を結
ぶ直線を演算し、パルスモータ９，１０を作動させて上
記工具１１を上記直線に平行に位置させる。次に。

作業員がティーチングボックス内のスイッチを適宜操作
してパルスモータ３，５．フを回転させ。

第１治具１２の先端１３を第６治具１６の交点１７に当
接させ、この位置（以下第６位置という）をロボット１
に記憶させ、ロボット１はスタッドボルト１８の軸線位
置、方向を記憶する。そして。

作業ｉは制御盤の工具軸線方向移動スイッチを操作して
、工具１１をスタンドボルト１８上に上昇させ、第１治
具１２を工具１１から離脱させ、第３治具１６をスタン
ドボルト１６から離脱させる。

次に、工具軸線方向移動スイッチを操作して工具１１を
スタンドボルト１８に向って移動させ、ナンドが完全に
スタンドボルト１Ｂに締め込まれる位置をロボット１に
記憶させる。またこのとき。

工具１１０回転開始位置９回転速度も併せてロボットに
記憶させる。

したがって、０ボンド１はスタンドボルト１８の軸線方
向を第１第２位置から演算して求めるため。

従来作業ｉがロボットの各軸のモータを手動で作動させ
て上記軸線上に工具軸を位置させていたものに比べ軸合
せ作業が極めて容易で、また工具１１とスタンドボルト
１８の軸とが確実に一致するものである。

なお、上記実施例においてはナツトをボルトに締め込む
ロボットについて説明したが、ウェルドナツトにボルト
を締め込むものにおいては第２第３治具をウェルドナツ
トに螺合するボルトで形成し。

ボルトの頭部に十字状のけかきを行なえばよく。

またこのとき第２第３治具を同一のボルトとしナツトへ
の締め込み量を変えることによりボルトの頭部の位置を
変更するようにしてもよ（・。

また、穴に棒を嵌合させるものに適用した場合には第２
第６治具をつば付ビンとし、つばの位置により突出量を
変え、ピンの頭部に十字状にけがき線を形成すればよい
ものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例装置の正面図、第２図は上記
一実施例装置の側面図、第３図は一実施例の第１治具１
２の斜視図、第４図は一実施例の第２治具１４の斜視図
、第５図は一実施例の第３治具１６．第６図は上記一実
施例装置を用いた本発明の一実施例方法の説明図である
。 −４：

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ロボットの工具軸に同工具の軸心上に先端を位置させた
   第１泊具を装着し、上記ロボットにより加工される被加
   工物に同被加工物の軸線に軸線な一致させた第２治具を
   装着し、ロボットを手動で作動させて上記第１治其の先
   端を上記第２治具先端の軸心上に位置させ、この第１位
   置をロボットに記憶させて上記第１治具が第２治具から
   離脱するようロボットを作動させ、つづいて上記第２泊
   具と軸線方向長さの異なる第５治具を同第６治具の軸線
   が上記被加工物の軸線に一致するように被加工物に装着
   し、上記ロボットを手動で作動させて上記＠１治具の先
   端を上記第６冶具先端の軸心上に位置させ、この第２位
   置をロボットに記憶させ。 次にロボットを上記第１第２位置の記憶に基づいて自動
   作動させ、上記工具軸の軸線を上記第１第２位置を結ぶ
   直線に平行にさせ、つづいてロボットを手動で作動させ
   て上記第１治其の先端を上記第３治具先端の軸心上に位
   置させ、この第６位置をロボットに記憶させることを特
   徴とするロボットの被加工物軸線ティーチング方法