JPH0160682B2 - - Google Patents
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- JPH0160682B2 JPH0160682B2 JP222582A JP222582A JPH0160682B2 JP H0160682 B2 JPH0160682 B2 JP H0160682B2 JP 222582 A JP222582 A JP 222582A JP 222582 A JP222582 A JP 222582A JP H0160682 B2 JPH0160682 B2 JP H0160682B2
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Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B21/00—Common features of fluid actuator systems; Fluid-pressure actuator systems or details thereof, not covered by any other group of this subclass
- F15B21/08—Servomotor systems incorporating electrically operated control means
- F15B21/087—Control strategy, e.g. with block diagram
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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Description
【発明の詳細な説明】
本発明は油圧シヨベル等の建設機械に具備され
る油圧閉回路のポンプ吐出量制御装置に係り、特
にブーム等の作動体を駆動する片ロツドシリンダ
に圧油を供給する可変容量油圧ポンプの吐出量を
制御するポンプ吐出量制御装置に関する。
る油圧閉回路のポンプ吐出量制御装置に係り、特
にブーム等の作動体を駆動する片ロツドシリンダ
に圧油を供給する可変容量油圧ポンプの吐出量を
制御するポンプ吐出量制御装置に関する。
第１図はこの種の従来の油圧閉回路のポンプ吐
出量制御装置の一例を示す回路図である。この図
において、１は上下方向に回動可能な作動体たと
えばブーム、２はこのブーム１を駆動する片ロツ
ドシリンダすなわちブームシリンダ、３はこのブ
ームシリンダ２に圧油を供給する可変容量ポン
プ、４はポンプ３とブームシリンダ２とを連絡す
る第１の管路、５はポンプ３とブームシリンダ２
とを連絡する第２の管路で、これらのブームシリ
ンダ２、ポンプ３、管路４，５によつて油圧閉回
路が形成されている。６は管路４，５のうち低圧
側管路をタンクに連絡するフラツシング弁、７は
フラツシング弁６の切換圧力を保持するためのチ
エツク弁、８は回路を流れる油の補給用のチヤー
ジポンプ、９，１０はチヤージ用チエツク弁、１
１はブームシリンダ２の面積差による容量変化を
補うアキユムレータ、１２は回路内の圧力を保持
するためのリリーフ弁、１３はポンプ３の吐出量
を制御する機構たとえば斜板制御装置、１４は斜
板制御装置１３に連結され、斜板傾転速度を制御
する操作レバーである。
出量制御装置の一例を示す回路図である。この図
において、１は上下方向に回動可能な作動体たと
えばブーム、２はこのブーム１を駆動する片ロツ
ドシリンダすなわちブームシリンダ、３はこのブ
ームシリンダ２に圧油を供給する可変容量ポン
プ、４はポンプ３とブームシリンダ２とを連絡す
る第１の管路、５はポンプ３とブームシリンダ２
とを連絡する第２の管路で、これらのブームシリ
ンダ２、ポンプ３、管路４，５によつて油圧閉回
路が形成されている。６は管路４，５のうち低圧
側管路をタンクに連絡するフラツシング弁、７は
フラツシング弁６の切換圧力を保持するためのチ
エツク弁、８は回路を流れる油の補給用のチヤー
ジポンプ、９，１０はチヤージ用チエツク弁、１
１はブームシリンダ２の面積差による容量変化を
補うアキユムレータ、１２は回路内の圧力を保持
するためのリリーフ弁、１３はポンプ３の吐出量
を制御する機構たとえば斜板制御装置、１４は斜
板制御装置１３に連結され、斜板傾転速度を制御
する操作レバーである。
ところでこのように構成してあるポンプ吐出量
制御装置にあつては、ブーム１を下降させるよう
に操作レバー１４を作動させると、ポンプ３は図
の矢印の方向に油を送るが、このときに操作レバ
ー１４を急激に動かすと、ブーム１の自由落下
（重力による加速度に係る落下）よりも速い加速
度でブームシリンダ２が作動するように斜板制御
装置１３の斜板が動くので、これに伴つてブーム
シリンダ２のロツド側が高圧となる。これによつ
てフラツシング弁６はｂ位置に切換えられ、ブー
ムシリンダ２のヘツド側がタンクに連通する。こ
の時のブームシリンダ２の速度は、ブームシリン
ダ２のロツド側の面積Arでポンプ３の流量Qpを
除した値となる。
制御装置にあつては、ブーム１を下降させるよう
に操作レバー１４を作動させると、ポンプ３は図
の矢印の方向に油を送るが、このときに操作レバ
ー１４を急激に動かすと、ブーム１の自由落下
（重力による加速度に係る落下）よりも速い加速
度でブームシリンダ２が作動するように斜板制御
装置１３の斜板が動くので、これに伴つてブーム
シリンダ２のロツド側が高圧となる。これによつ
てフラツシング弁６はｂ位置に切換えられ、ブー
ムシリンダ２のヘツド側がタンクに連通する。こ
の時のブームシリンダ２の速度は、ブームシリン
ダ２のロツド側の面積Arでポンプ３の流量Qpを
除した値となる。
そしてポンプ３の吐出量の速度が遅くなると、
すなわちブームシリンダ２の加速度がブーム１の
重力による加速度よりも小さくなると、ブーム１
の重力を受けて管路５が高圧となり、フラツシン
グ弁６はｂ位置からｃ位置に切換えられ、ブーム
シリンダ２のロツド側がタンクに連通する。この
ときのブームシリンダ２の速度は、ブームシリン
ダ２のヘツド側の面積Ahでポンプ３の流量Qpを
除した値となる。
すなわちブームシリンダ２の加速度がブーム１の
重力による加速度よりも小さくなると、ブーム１
の重力を受けて管路５が高圧となり、フラツシン
グ弁６はｂ位置からｃ位置に切換えられ、ブーム
シリンダ２のロツド側がタンクに連通する。この
ときのブームシリンダ２の速度は、ブームシリン
ダ２のヘツド側の面積Ahでポンプ３の流量Qpを
除した値となる。
しかし一般にこの油圧シヨベルのブームシリン
ダ２においては、面積Arと面積Ahとの比は１：
２前後に設定されており、それ故フラツシング弁
６がｂ位置からｃ位置に切換つたときには、ブー
ムシリンダ２の速度が急激に半減し、これに伴つ
て激しい衝撃が車体に伝わり、操作性の点で間題
であつた。
ダ２においては、面積Arと面積Ahとの比は１：
２前後に設定されており、それ故フラツシング弁
６がｂ位置からｃ位置に切換つたときには、ブー
ムシリンダ２の速度が急激に半減し、これに伴つ
て激しい衝撃が車体に伝わり、操作性の点で間題
であつた。
本発明はこのような従来技術における実状に鑑
みてなされたもので、その目的は、上下方向の回
動が可能な作動体に生ずるこの作動体を駆動する
片ロツドシリンダの作動体下降時における急激な
速度変化を防止することのできる油圧閉回路のポ
ンプ吐出量制御装置を提供することにある。
みてなされたもので、その目的は、上下方向の回
動が可能な作動体に生ずるこの作動体を駆動する
片ロツドシリンダの作動体下降時における急激な
速度変化を防止することのできる油圧閉回路のポ
ンプ吐出量制御装置を提供することにある。
この目的を達成するために本発明は、作動体を
駆動する片ロツドシリンダ、この片ロツドシリン
ダに圧油を供給する可変容量ポンプ、及びフラツ
シング弁を有する油圧閉回路の第１の管路の圧力
と第２の管路の圧力の大小を比較し、その大小関
係に相応して片ロツドシリンダの加速度が作動体
の重力による加速度を超えない範囲の新たな吐出
量指令量を設定する手段を備え、この手段によつ
て設定された吐出量指令量を吐出量制御機構に与
えることにより、作動体の下降時の片ロツドシリ
ンダの加速度を規制するようにした構成にしてあ
る。
駆動する片ロツドシリンダ、この片ロツドシリン
ダに圧油を供給する可変容量ポンプ、及びフラツ
シング弁を有する油圧閉回路の第１の管路の圧力
と第２の管路の圧力の大小を比較し、その大小関
係に相応して片ロツドシリンダの加速度が作動体
の重力による加速度を超えない範囲の新たな吐出
量指令量を設定する手段を備え、この手段によつ
て設定された吐出量指令量を吐出量制御機構に与
えることにより、作動体の下降時の片ロツドシリ
ンダの加速度を規制するようにした構成にしてあ
る。
以下、本発明の油圧閉回路のポンプ吐出量制御
装置を図に基づいて説明する。第２図は本発明の
一実施例を示す回路図、第３図は第２図に示すポ
ンプ吐出量制御装置の動作の一例を示すフローチ
ヤートである。なお第２図は第１図に対応させて
描いてあり、この第１図に示す部材と実質的に同
様の部材は同一の符号で示してある。
装置を図に基づいて説明する。第２図は本発明の
一実施例を示す回路図、第３図は第２図に示すポ
ンプ吐出量制御装置の動作の一例を示すフローチ
ヤートである。なお第２図は第１図に対応させて
描いてあり、この第１図に示す部材と実質的に同
様の部材は同一の符号で示してある。
同第２図において、１５は第１の管路４に介設
した第１の圧力検出器で、管路４の内部圧力を検
出してその圧力値を信号として出力する。１６は
同じく第２の管路５に介設した第２の圧力検出器
で、管路５の内部圧力を検出してその検出値を信
号として出力する。１７は制御装置で、例えばマ
イクロコンピユータで構成してあり、中央処理装
置（CPU）１８と、この中央処理装置１８に接
続したＡ／Ｄ変換器１９と、同じく中央処理装置
１８に接続した記憶装置２０及び出力装置２１と
を備えている。なお上述した圧力検出器１５，１
６及び操作量を電気信号として出力する操作レバ
ー１４は、制御装置１７のＡ／Ｄ変換器１９に電
気的に接続され、また制御装置１７の出力装置２
１は、可変容量ポンプ３の吐出量制御機構たとえ
ば斜板制御装置１３に電気的に接続してある。そ
の他の構成は第１図に示すものと同様であるので
説明を省略する。
した第１の圧力検出器で、管路４の内部圧力を検
出してその圧力値を信号として出力する。１６は
同じく第２の管路５に介設した第２の圧力検出器
で、管路５の内部圧力を検出してその検出値を信
号として出力する。１７は制御装置で、例えばマ
イクロコンピユータで構成してあり、中央処理装
置（CPU）１８と、この中央処理装置１８に接
続したＡ／Ｄ変換器１９と、同じく中央処理装置
１８に接続した記憶装置２０及び出力装置２１と
を備えている。なお上述した圧力検出器１５，１
６及び操作量を電気信号として出力する操作レバ
ー１４は、制御装置１７のＡ／Ｄ変換器１９に電
気的に接続され、また制御装置１７の出力装置２
１は、可変容量ポンプ３の吐出量制御機構たとえ
ば斜板制御装置１３に電気的に接続してある。そ
の他の構成は第１図に示すものと同様であるので
説明を省略する。
このように構成してあるポンプ吐出量制御装置
において、ブーム１の下降時のブームシリンダ２
の加速度を規制するには、斜板制御装置１３の斜
板の最大速度を制限すればよく、その動作は例え
ば第３図に示すフローチヤートによつて実施され
る。
において、ブーム１の下降時のブームシリンダ２
の加速度を規制するには、斜板制御装置１３の斜
板の最大速度を制限すればよく、その動作は例え
ば第３図に示すフローチヤートによつて実施され
る。
すなわち、あらかじめ第３図に示す実施手順が
記憶装置２０から中央処理装置１８に読出された
状態において、操作レバー１４の操作量すなわち
ポンプ３の目標とする吐出量指令量である傾転指
令量Ｘ、及び第１の圧力検出器１５の圧力値Pa、
第２の圧力検出器１６の圧力値PbがＡ／Ｄ変換
器１９を介して中央処理装置１８に読込まれる
と、この中央処理装置１８で圧力値Paと圧力値
Pbとの大小関係の判断が行なわれる。圧力値Pa
が圧力値Pbよりも大きいか、等しい場合は、ブ
ームシリンダ２のロツド側に圧油が供給され、ブ
ームシリンダ２の加速度がブーム１の重力による
加速度よりも大きくなろうとする場合であり、ポ
ンプ３の傾転指令量を変えうる適正な変化量であ
る最大変化量ΔYを適正値ΔY1に設定することが
行なわれる。ここで上述の適正値ΔY1は、ブーム
シリンダ２の加速度がブーム１の重力による加速
度を超えないように、すなわち第１の管路４の圧
力と第２の管路５の圧力の大きさの関係がブーム
１の下降中に逆転せずフラツシング弁６がｂ位置
に切換わらないようにする値で、サンプリング周
期ΔTを一定とした場合に、斜板最大速度Vs1＝
ΔY1／ΔTを与える値である。また、上記した圧
力値Paが圧力値Pbよりも小さい場合は、ブーム
シリンダ２のヘツド側に圧力が供給され、ブーム
上げ等がおこなわれるときで、この場合は、ブー
ム１の自由落下によるブームシリンダ２の加速度
の影響を考慮する必要のないときであり、ポンプ
３の傾転指令量を変えうる最大変化量ΔYを別の
適正値ΔY2に設定することがおこなわれる。ここ
で上述の別の適正値ΔY2は、斜板最大速度Vs2＝
ΔY2／ΔTを与える値で、操作レバー１４の操作
に伴つて衝撃を生じないブームシリンダ２の加速
度を与える値である。
記憶装置２０から中央処理装置１８に読出された
状態において、操作レバー１４の操作量すなわち
ポンプ３の目標とする吐出量指令量である傾転指
令量Ｘ、及び第１の圧力検出器１５の圧力値Pa、
第２の圧力検出器１６の圧力値PbがＡ／Ｄ変換
器１９を介して中央処理装置１８に読込まれる
と、この中央処理装置１８で圧力値Paと圧力値
Pbとの大小関係の判断が行なわれる。圧力値Pa
が圧力値Pbよりも大きいか、等しい場合は、ブ
ームシリンダ２のロツド側に圧油が供給され、ブ
ームシリンダ２の加速度がブーム１の重力による
加速度よりも大きくなろうとする場合であり、ポ
ンプ３の傾転指令量を変えうる適正な変化量であ
る最大変化量ΔYを適正値ΔY1に設定することが
行なわれる。ここで上述の適正値ΔY1は、ブーム
シリンダ２の加速度がブーム１の重力による加速
度を超えないように、すなわち第１の管路４の圧
力と第２の管路５の圧力の大きさの関係がブーム
１の下降中に逆転せずフラツシング弁６がｂ位置
に切換わらないようにする値で、サンプリング周
期ΔTを一定とした場合に、斜板最大速度Vs1＝
ΔY1／ΔTを与える値である。また、上記した圧
力値Paが圧力値Pbよりも小さい場合は、ブーム
シリンダ２のヘツド側に圧力が供給され、ブーム
上げ等がおこなわれるときで、この場合は、ブー
ム１の自由落下によるブームシリンダ２の加速度
の影響を考慮する必要のないときであり、ポンプ
３の傾転指令量を変えうる最大変化量ΔYを別の
適正値ΔY2に設定することがおこなわれる。ここ
で上述の別の適正値ΔY2は、斜板最大速度Vs2＝
ΔY2／ΔTを与える値で、操作レバー１４の操作
に伴つて衝撃を生じないブームシリンダ２の加速
度を与える値である。
上記した斜板最大速度Vs1とVs2の関係は、ブ
ームシリンダ２のヘツド側の面積とロツド側の面
積の比を仮に２：１とすると、 Vs1＝Vs2／２ の関係となり、すなわち適正値ΔY1と適正値ΔY2
の関係は、 ΔY1＝ΔY2／２ となる。また、斜板最大速度Vs1のときのブーム
シリンダ２の加速度と、ブーム１の重力によるブ
ームシリンダ２の加速度との関係は、 ブーム１の重力によるブームシリンダ２の加速
度＞斜板最大速度Vs1のときのブームシリンダ２
の加速度となる。
ームシリンダ２のヘツド側の面積とロツド側の面
積の比を仮に２：１とすると、 Vs1＝Vs2／２ の関係となり、すなわち適正値ΔY1と適正値ΔY2
の関係は、 ΔY1＝ΔY2／２ となる。また、斜板最大速度Vs1のときのブーム
シリンダ２の加速度と、ブーム１の重力によるブ
ームシリンダ２の加速度との関係は、 ブーム１の重力によるブームシリンダ２の加速
度＞斜板最大速度Vs1のときのブームシリンダ２
の加速度となる。
次いで現に出力されている吐出量指令量すなわ
ち記憶装置２０に記憶されている前回の傾転指令
量Ｙが中央処理装置１８に読出され、この中央処
理装置１８で上記した目標とする傾転指令量Ｘと
前回の傾転指令量Ｙとの偏差Ｚを求める演算が行
なわれる。そして同中央処理装置１８で偏差Ｚの
絶対値と最大変化量ΔYとの比較等の処理が行な
われる。この場合、偏差Ｚの絶対値が最大変化量
ΔYよりも小さいか、等しい場合には、目標とす
る傾転指令量Ｘを新たな吐出量指令量すなわち傾
転指令量Y0とする設定が行なわれる。また偏差
Ｚの絶対値が最大変化量ΔYよりも大きい場合に
は斜板の右方への傾斜方向に対応して前回の傾転
指令量Ｙに最大変化量ΔYを加減して新たな傾転
指令量Y0とする設定が行なわれる。この傾転指
令量Y0は中央処理装置１８から出力装置２１を
介して斜板制御装置１３に与えられ、これによつ
て油圧ポンプ３の吐出量は適宜に制御される。な
お出力装置２１に出力された後の傾転指令量Y0
は傾転指令量Ｙに置き換えられて、記憶装置２０
に記憶される。
ち記憶装置２０に記憶されている前回の傾転指令
量Ｙが中央処理装置１８に読出され、この中央処
理装置１８で上記した目標とする傾転指令量Ｘと
前回の傾転指令量Ｙとの偏差Ｚを求める演算が行
なわれる。そして同中央処理装置１８で偏差Ｚの
絶対値と最大変化量ΔYとの比較等の処理が行な
われる。この場合、偏差Ｚの絶対値が最大変化量
ΔYよりも小さいか、等しい場合には、目標とす
る傾転指令量Ｘを新たな吐出量指令量すなわち傾
転指令量Y0とする設定が行なわれる。また偏差
Ｚの絶対値が最大変化量ΔYよりも大きい場合に
は斜板の右方への傾斜方向に対応して前回の傾転
指令量Ｙに最大変化量ΔYを加減して新たな傾転
指令量Y0とする設定が行なわれる。この傾転指
令量Y0は中央処理装置１８から出力装置２１を
介して斜板制御装置１３に与えられ、これによつ
て油圧ポンプ３の吐出量は適宜に制御される。な
お出力装置２１に出力された後の傾転指令量Y0
は傾転指令量Ｙに置き換えられて、記憶装置２０
に記憶される。
このようにして構成してあるポンプの吐出量制
御装置にあつては、ブーム１の下降が実施される
とき、ブーム１の下降前は第２の管路の圧力が第
１の管路の圧力に比べて大きい状態であつたもの
が、操作レバー１４を操作することにより第１の
管路４側に圧油が供給され、これにより第１の管
路４の圧力が第２の管路５の圧力に比べて大きく
なろうとする。このとき直ちに、すなわちフラツ
シング弁６がｂ位置に切換えられる前に、ポンプ
３の斜板制御装置１３の傾転指令量を変えうる適
正な最大変化量ΔYをブームシリンダ２の加速度
がブーム１の重力による加速度を超えない範囲の
値であるΔY1に設定することから、斜板最大速度
はVs1となり、ブームシリンダ２のロツド側にブ
ームシリンダ２の加速度がブーム１の重力による
加速度を超えないような圧油が供給され、ブーム
１の下降中にはブームシリンダ２の第１の管路４
の圧力が第２の管路５の圧力よりも高くならず、
すなわち第１の管路４の圧力がフラツシング弁６
がｂ位置に切換わる圧力よりも高くならず、した
がつて当該フラツシング弁６は第２図のｂ位置に
切換わることがなく、このようにブームシリンダ
２のロツド側に圧油を供給してブーム１の下降を
おこなわせているにもかかわらず、当該ブームシ
リンダ２に急激な速度変化を生じることはない。
御装置にあつては、ブーム１の下降が実施される
とき、ブーム１の下降前は第２の管路の圧力が第
１の管路の圧力に比べて大きい状態であつたもの
が、操作レバー１４を操作することにより第１の
管路４側に圧油が供給され、これにより第１の管
路４の圧力が第２の管路５の圧力に比べて大きく
なろうとする。このとき直ちに、すなわちフラツ
シング弁６がｂ位置に切換えられる前に、ポンプ
３の斜板制御装置１３の傾転指令量を変えうる適
正な最大変化量ΔYをブームシリンダ２の加速度
がブーム１の重力による加速度を超えない範囲の
値であるΔY1に設定することから、斜板最大速度
はVs1となり、ブームシリンダ２のロツド側にブ
ームシリンダ２の加速度がブーム１の重力による
加速度を超えないような圧油が供給され、ブーム
１の下降中にはブームシリンダ２の第１の管路４
の圧力が第２の管路５の圧力よりも高くならず、
すなわち第１の管路４の圧力がフラツシング弁６
がｂ位置に切換わる圧力よりも高くならず、した
がつて当該フラツシング弁６は第２図のｂ位置に
切換わることがなく、このようにブームシリンダ
２のロツド側に圧油を供給してブーム１の下降を
おこなわせているにもかかわらず、当該ブームシ
リンダ２に急激な速度変化を生じることはない。
また、ブーム１の上昇時には、最大変化量ΔY
を適正値ΔY1よりも大きな適正値ΔY2に設定する
ことから、斜板最大速度はVs1よりも大きいVs2
となり、衝撃を生じない範囲で大きな流量の変化
量となる圧油をブームシリンダ２のヘツド側に供
給でき、このブーム１の上昇時の適正なブームシ
リンダ２の加速度を保つことができ、能率よくブ
ーム１の上昇をおこなわせることができる。
を適正値ΔY1よりも大きな適正値ΔY2に設定する
ことから、斜板最大速度はVs1よりも大きいVs2
となり、衝撃を生じない範囲で大きな流量の変化
量となる圧油をブームシリンダ２のヘツド側に供
給でき、このブーム１の上昇時の適正なブームシ
リンダ２の加速度を保つことができ、能率よくブ
ーム１の上昇をおこなわせることができる。
なおブーム１の上昇状態から急に下降状態に移
行した時にはブームシリンダ２のロツド側が高圧
になり、ブーム１の下降の初期段階でフラツシン
グ弁６が切換わるが、この時のブームシリンダ２
の速度は適正値ΔY1で与えられる加速であるため
に遅く、それ故車体に激しい衝激を与えることが
ない。
行した時にはブームシリンダ２のロツド側が高圧
になり、ブーム１の下降の初期段階でフラツシン
グ弁６が切換わるが、この時のブームシリンダ２
の速度は適正値ΔY1で与えられる加速であるため
に遅く、それ故車体に激しい衝激を与えることが
ない。
また上記実施例にあつてはサンプリング周期
ΔTを一定として説明したが、最大変化量ΔYを
一定にし、周期ΔTを変えるようにしてポンプ３
の吐出量を制御することも可能である。
ΔTを一定として説明したが、最大変化量ΔYを
一定にし、周期ΔTを変えるようにしてポンプ３
の吐出量を制御することも可能である。
第４図は本発明の油圧閉回路のポンプ吐出量制
御装置の別の実施例を構成する部分説明図であ
る。この第４図において、２２はステンレス等の
非磁性体から成る圧力比較器で、一端が前述した
管路４に、他端が管路５に連絡されている。２３
はこの圧力比較器２２の内部に具備される磁性体
から成るシヤトルで、その両端部ばね２４，２５
が係着され、圧力比較器２２内を移動可能になつ
ている。２６，２７は近接スイツチで、シヤトル
２３の移動に相応した信号を出力する。これらの
近接スイツチ２６，２７は例えば、シヤトル２３
が近接している場合には高圧である旨を示すＨ信
号を、またシヤトル２３が近接している場合には
低圧である旨を示すＬ信号を出力する。なおこれ
らの近接スイツチ２６，２７はこの第４図では示
していないが、前述した制御装置１７のＡ／Ｄ変
換器１９に接続してある。
御装置の別の実施例を構成する部分説明図であ
る。この第４図において、２２はステンレス等の
非磁性体から成る圧力比較器で、一端が前述した
管路４に、他端が管路５に連絡されている。２３
はこの圧力比較器２２の内部に具備される磁性体
から成るシヤトルで、その両端部ばね２４，２５
が係着され、圧力比較器２２内を移動可能になつ
ている。２６，２７は近接スイツチで、シヤトル
２３の移動に相応した信号を出力する。これらの
近接スイツチ２６，２７は例えば、シヤトル２３
が近接している場合には高圧である旨を示すＨ信
号を、またシヤトル２３が近接している場合には
低圧である旨を示すＬ信号を出力する。なおこれ
らの近接スイツチ２６，２７はこの第４図では示
していないが、前述した制御装置１７のＡ／Ｄ変
換器１９に接続してある。
このように構成してあるポンプ吐出量制御装置
にあつては、例えば管路４が高圧である場合に
は、その圧力を受けてシヤトル２３が図示左方に
移動し、ばね２４が伸長し、ばね２５が収縮す
る。そして近接スイツチ２７はシヤトル２３の近
接を感知し、Ｈ信号を出力する。一方近接スイツ
チ２６は、シヤトル２３の近接を感知していない
のでＬ信号を出力する。これらのＨ信号、Ｌ信号
はＡ／Ｄ変換器１９を介して前述した第２図に示
す中央処理装置１８に送られる、そしてこの中央
処理装置１８で前述の実施例と同様、これらの信
号値に基づいて第３図に示すフローチヤートに準
ずる処理を行う。
にあつては、例えば管路４が高圧である場合に
は、その圧力を受けてシヤトル２３が図示左方に
移動し、ばね２４が伸長し、ばね２５が収縮す
る。そして近接スイツチ２７はシヤトル２３の近
接を感知し、Ｈ信号を出力する。一方近接スイツ
チ２６は、シヤトル２３の近接を感知していない
のでＬ信号を出力する。これらのＨ信号、Ｌ信号
はＡ／Ｄ変換器１９を介して前述した第２図に示
す中央処理装置１８に送られる、そしてこの中央
処理装置１８で前述の実施例と同様、これらの信
号値に基づいて第３図に示すフローチヤートに準
ずる処理を行う。
また管路５が高圧である場合には、シヤトル２
３は図示右方に移動してばね２５が伸長し、ばね
２４が収縮する。そして近接スイツチ２６がシヤ
トル２３の近接を感知してＨ信号を出力し、一方
近接スイツチ２７はＬ信号を出力する。以下の操
作は上記と同様である。なお管路４と管路５の圧
力が等しい場合にはシヤトル２３は圧力比較器２
２の内部のほぼ中央に位置し、それ故近接スイツ
チ２６，２７は共にＬ信号を出力する。以下の処
理操作は前述した実施例で説明した処理操作に準
じて行なわれる。この別の実施例のように構成し
た場合も前述した実施例と同様の効果を奏する。
３は図示右方に移動してばね２５が伸長し、ばね
２４が収縮する。そして近接スイツチ２６がシヤ
トル２３の近接を感知してＨ信号を出力し、一方
近接スイツチ２７はＬ信号を出力する。以下の操
作は上記と同様である。なお管路４と管路５の圧
力が等しい場合にはシヤトル２３は圧力比較器２
２の内部のほぼ中央に位置し、それ故近接スイツ
チ２６，２７は共にＬ信号を出力する。以下の処
理操作は前述した実施例で説明した処理操作に準
じて行なわれる。この別の実施例のように構成し
た場合も前述した実施例と同様の効果を奏する。
本発明の油圧閉回路の油圧ポンプ吐出量制御装
置は以上のように構成してあることから、従来ブ
ーム下降時に閉回路を形成する管路の圧力の反転
で生じた片ロツドシリンダの面積差による該片ロ
ツドシリンダの急激な速度変化を防ぐことがで
き、この片ロツドシリンダが具備される作業機の
車体に衝激を与えることがなく操作性が向上する
効果がある。
置は以上のように構成してあることから、従来ブ
ーム下降時に閉回路を形成する管路の圧力の反転
で生じた片ロツドシリンダの面積差による該片ロ
ツドシリンダの急激な速度変化を防ぐことがで
き、この片ロツドシリンダが具備される作業機の
車体に衝激を与えることがなく操作性が向上する
効果がある。
第１図は従来のこの種の油圧閉回路のポンプ吐
出量制御機構の一例を示す回路図、第２図は本発
明の油圧閉回路のポンプ吐出量制御装置の一実施
例を示す回路図、第３図は第２図に示すポンプ吐
出量制御装置の動作の一例を示すフローチヤー
ト、第４図は本発明の油圧閉回路のポンプ吐出量
制御装置の別の実施例を構成する部分説明図であ
る。 １……ブーム（作動体）、２……ブームシリン
ダ（片ロツドシリンダ）、３……可変容量ポンプ、
４……第１の管路、５……第２の管路、６……フ
ラツシング弁、１３……斜板制御装置、１４……
操作レバー、１５……第１の圧力検出器、１６…
…第２の圧力検出器、１７……制御装置、１８…
…中央処理装置、１９……Ａ／Ｄ変換器、２０…
…記憶装置、２１……出力装置、２２……圧力比
較器、２３……シヤトル、２４，２５……ばね、
２６，２７……近接スイツチ。
出量制御機構の一例を示す回路図、第２図は本発
明の油圧閉回路のポンプ吐出量制御装置の一実施
例を示す回路図、第３図は第２図に示すポンプ吐
出量制御装置の動作の一例を示すフローチヤー
ト、第４図は本発明の油圧閉回路のポンプ吐出量
制御装置の別の実施例を構成する部分説明図であ
る。 １……ブーム（作動体）、２……ブームシリン
ダ（片ロツドシリンダ）、３……可変容量ポンプ、
４……第１の管路、５……第２の管路、６……フ
ラツシング弁、１３……斜板制御装置、１４……
操作レバー、１５……第１の圧力検出器、１６…
…第２の圧力検出器、１７……制御装置、１８…
…中央処理装置、１９……Ａ／Ｄ変換器、２０…
…記憶装置、２１……出力装置、２２……圧力比
較器、２３……シヤトル、２４，２５……ばね、
２６，２７……近接スイツチ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 上下方向に回動可能な所定の作動体に連結さ
れ、この作動体を駆動する片ロツドシリンダと、
この片ロツドシリンダに圧油を供給する可変容量
ポンプとによつて油圧閉回路を形成するととも
に、この油圧閉回路の低圧側管路とタンクとを連
絡するフラツシング弁を備え、可変容量ポンプの
吐出量を制御する吐出量制御機構に所定の吐出量
指令量を与えることにより可変容量ポンプの吐出
量を適宜に制御するようにした油圧閉回路のポン
プ吐出量制御装置において、上記油圧閉回路を形
成する第１の管路と第２の管路の圧力の大小を比
較し、その大小関係に相応して上記片ロツドシリ
ンダの加速度が上記作動体の重力による加速度を
超えない範囲の新たな吐出量指令量を設定する手
段を備え、この手段によつて設定された吐出量指
令量を上記吐出量制御機構に与えることにより、
上記作動体の下降時の上記片ロツドシリンダの加
速度を規制することを特徴とする油圧閉回路のポ
ンプ吐出量制御装置。 ２ 第１の管路の圧力と第２の管路の圧力との大
小関係に相応して片ロツドシリンダの加速度が作
動体の重力による加速度を超えない範囲の吐出量
指令量の最大変化量を設定する第１の設定手段
と、可変容量ポンプの目標とする吐出量指令量と
現に出力されている吐出量指令量との偏差を演算
する演算手段と、上記第１の設定手段によつて設
定された最大変化量と上記演算手段によつて演算
された偏差とを比較し、その比較内容に相応した
新たな吐出量指令量を設定する第２の設定手段と
を備え、この第２の設定手段によつて設定された
吐出量指令量を吐出量制御機構に与えることを特
徴とする特許請求の範囲第１項の油圧閉回路のポ
ンプ吐出量制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP222582A JPS58121302A (ja) | 1982-01-12 | 1982-01-12 | 油圧閉回路のポンプ吐出量制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP222582A JPS58121302A (ja) | 1982-01-12 | 1982-01-12 | 油圧閉回路のポンプ吐出量制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58121302A JPS58121302A (ja) | 1983-07-19 |
| JPH0160682B2 true JPH0160682B2 (ja) | 1989-12-25 |
Family
ID=11523407
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP222582A Granted JPS58121302A (ja) | 1982-01-12 | 1982-01-12 | 油圧閉回路のポンプ吐出量制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58121302A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0238979U (ja) * | 1988-09-06 | 1990-03-15 | ||
| JPH0240277U (ja) * | 1988-05-18 | 1990-03-19 |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6233948A (ja) * | 1985-08-07 | 1987-02-13 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧駆動装置 |
| JPS6280302A (ja) * | 1985-09-30 | 1987-04-13 | Kayaba Ind Co Ltd | 閉回路電気油圧アクチユエ−タパツケ−ジ |
| JPH02256903A (ja) * | 1989-10-27 | 1990-10-17 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧回路の制御装置 |
| NL9201118A (nl) * | 1992-06-24 | 1994-01-17 | Leuven K U Res & Dev | Gereedschapset voor laparoscopische vaginale hysterectomie. |
| DE19645699A1 (de) * | 1996-11-06 | 1998-05-07 | Schloemann Siemag Ag | Hydrostatisches Getriebe |
-
1982
- 1982-01-12 JP JP222582A patent/JPS58121302A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0240277U (ja) * | 1988-05-18 | 1990-03-19 | ||
| JPH0238979U (ja) * | 1988-09-06 | 1990-03-15 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58121302A (ja) | 1983-07-19 |
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