JPH0191702A - 対地作業機位置制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、トラクタなどの走行車両（以下、単に車両と
よぶ）後部に取付けられた、ロータリ耕うん装置などの
対地作業機（以下、単に作業機とよぶ）の位置制御装置
に関するものであり、特に、前記作業機の位置制御が、
自動制御状態のままエンジンが始動された時、不測の昇
降・傾斜動作が行われないような制御を行わせる対地作
業機位置制御装置に関する。

（従来の技術） 一般に、トラクタなどの車両に作業機が取付けられた走
行作業車においては、作業機が、作業位置と非作業位置
との間で昇降可能であり、また前記車両に対して左右に
傾斜可能であるように、連結機構を介してトラクタ側に
連結されている。そして、作業機の昇降および傾斜動作
の始動・停止と、位置の制御は自動制御されることが多
い。

このような走行作業車の作業開始時のエンジン始動、あ
るいは作業時にエンストを生じ、その後、エンジンの再
始動を行った場合、前記作業機の昇降・傾斜の制御が自
動制御状態のままであると、エンジンの始動と同時に自
動制御が働いて、持上げておいた作業機が不測の下降動
作を開始したり、左右に傾動を開始したりするようなこ
とがあり得る。

この問題に対し、特公昭５　８−２　６　９　２　６号
公報では、次のような装置が提案されている。

該装置は、前記作業機の昇降制御が自動制御状態のまま
エンジンが始動された場合には、安全ロック回路が作動
セットされ、該安全ロック回路は、切換え機構を昇降の
中立状態へ切換えることにより、リセットされるように
構成されている。

したがって、該切換え機構をリセットして、−旦、前記
自動制御状態が解除されるまでは、作業機の昇降自動制
御が行われない。

（発明が解決しようとする問題点） 上記した従来の技術は、次のような問題点を有していた
。

上記従来技術のような自動制御のインタロック機構を使
用する場合は、作業者による操作が、複雑になる傾向が
あり、上記従来技術に、作業機の左右傾動制御のインク
ロック機構が付加されたような制御装置では、操作はよ
り複雑になる。従って、必要な機能を満足しつつ、でき
るだけ操作は省力化されることが望まれる。

車両が大きな窪みに入って、傾斜状態のままエンジンが
停止し、該車両の傾きの度合いと、作業機の傾きの度合
いとが大きくずれているような場合に、エンジンが再始
動されて作業機の左右傾動制御が自動的に開始されると
、作業機は、前記傾きの度合いに応じて急激にその傾き
が補正されるため、作業機の傾動による車両の動揺は大
きく、特に、操縦者が前記左右傾動制御を予測していな
かった場合には違和感が大きい。

本発明は、前述の問題点を解決するためになされたもの
である。

（問題点を解決するための手段および作用）前記の問題
点を解決するために本発明は、センサで検出した値をも
とに、左右傾動ストローク現在値を演算する現在値演算
器と、水平センサで検出した値をもとに、左右傾動制御
のストローク目標値を設定する目標値設定器と、前記ス
トローク現在値から前記ストローク目標値を演算する減
算器と、該減算器で算出された最新の値を、少なくとも
２回分記憶する記憶手段と、該記憶手段に記憶された２
回分の値の正負の符号を判別する符号判別手段と、作業
機の左右傾動制御を禁止する左右傾動制御禁止手段とを
具備し、前記符号判別手段で判別された２回分の記憶値
の正負の符号が異符号になった時点で、前記左右傾動制
御禁止手段を解除し、左右傾動制御を開始させるように
した点に特徴がある。

上記構成を有する本発明においては、作業機の左右傾動
制御中にエンジンが停止し、その後再び、エンジンを始
動させた場合、前記左右傾動制御のストローク目標値と
、ストローク現在値が略一致した後に、左右傾動制御禁
止手段を解除し、自動左右傾動制御を開始させるように
している。

従って、前記窪みにはまって車両が大きく傾斜し、エン
ジンが停止したような場合には、エンジンの再始動後、
車両を少し走行させて車両の傾斜を立直し、ストローク
目標値を現在値に一致させるか、あるいはストローク目
標値を設定するつまみを操作して、ストローク目標値を
変更して現在値と一致させるかした後に、はじめて自動
左右傾動制御が再開される。

（実施例） 以下に図面を参照して、本発明の詳細な説明する。

第７図は本発明を適用する走行作業車の側面図、第８図
は該走行作業車後部に連結された作業機と連結機構部の
要部を示す斜視図である。

図において、車両１には、連結機構部２を介して、耕う
ん用ロータなどからなる作業機３が連結されている。

作業機３は、トップリンク４および、左右一対のロアー
リンク５，６からなる三点昇降リンク機構を介して、車
両１に連結されている。また、車両１側には油圧シリン
ダ７と、該シリンダ７によって駆動されるリフトアーム
８，９が取付けられている。

ロアーリンク５．６は、それぞれリフトロッド１０．１
１を介してリフトアーム８，９に接続されているので、
作業機３は油圧シリンダ７の伸縮動作によって、昇降さ
れる。

車両１には、回転型ポテンショメータで構成される水平
センサ１２が設けられ、リフトロッド１ｉには該ロッド
を伸縮させる油圧シリンダ１３とリフトロッド１１の伸
縮量を検出する直線動作型ポテンショメータで構成され
るストロークセンサ１４が設けられている。

そして、車両１がローリングしても、作業機３は地面に
対して水平、または水平から所定の角度を有した対地姿
勢に保持されるように、水平センサ１２によって検出さ
れた車両１の傾きの程度に応じて、伸縮量をストローク
センサ１４により監視しながら、油圧シリンダ１３を駆
動制御できるようにしている。

作業機３が地面に対して、水平から所定の角度を有して
保持されるように制御する場合は、設定つまみ（図示し
ない）により所定値を設定し、前記水平センサ１２の検
出値を該所定値により補正して傾動目標値とすることで
達成できる。

リフトアーム８，９には、そのリフト角度を検出する回
転型ポテンショメータで構成されるリフトセンサ１５が
設けられており、そのセンサ出力に応じて作業機３の非
作業位置への上昇および作業位置への下降の制御を行わ
せることができる。

一方、作業機３側には、該作業機３が作業位置にあると
き、地面をならって、耕うんの深さに応じて開度θが変
化するピラー１６が設けられている。ピラー１６の開度
θは、ロッド１７Ａを介して回転型ポテンショメータで
構成されるピラーセンサ（角度センサ）１８Ａによって
検出される。

そして、ピラーセンサ１８Ａの出力に応じて、前記油圧
シリンダ７を駆動し、耕うんの深さを設定値に保持させ
る、耕深制御をすることができる。

車両１には操縦者の座席１７が設けられ、該座席の近傍
には作業機３の昇降を手動によって制御する操作スイッ
チ１８が設けられている。

前記操作スイッチ１８の位置による作業機３の動作を第
６図を参照して説明する。

操作スイッチ１８は、下降側位置Ａと上昇側位置りの範
囲内で操作される。操作スイッチ１８が、Ｎ位置では作
業機３の昇降は停止される中立状態であり、ＡおよびＢ
位置では作業機３は下降し、ＣおよびＤ位置では作業機
３は上昇する。

操作スイッチ１８はどの位置に動かしても、操縦者が手
を離すと中立位置Ｎに戻る。しかし、ＡおよびＤ位置で
は、該スイッチ１８がＮ位置に戻っても作業機３の昇降
は停止しない。

すなわち、操作スイッチ１８が−ＨＡ位置に操作される
と、作業機３は最下降位置に下降するまで停止しないし
、またＤ位置に操作されると、作業機３は最上昇位置に
上昇するまで停止しない。

第１図に、このような走行作業車における電気制御系統
のブロック図を示す。

ここでは、車両１に対する作業機３の高さを制御する、
昇降制御駆動部の制御機能を停止させる手段と、作業機
３を車両１に対して左右に傾動させ左右傾動制御する、
左右傾動制御駆動部の制御機能を停止させる手段とを、
左右傾動ストローク目標値に対するストローク現在値の
偏差の程度、または操作スイッチの位置を条件に解除す
るようにしている。

第１図において、左右傾動ストロークの現在値が、スト
ロークセンサ１４で検出された検出結果をもとに、現在
値演算器１９によって演算され、左右傾動制御の左右傾
動目標値は、水平センサ１２で検出された検出結果をも
とに、目標値設定器２０に設定される。

左右傾動制御の左右傾動目標値は、水平センサ１２の検
出値から、例えば次のように設定される。

車両１が、鉛直から角度α傾斜した場合、該車両１に連
結されている作業機３も、同様に角度αだけ傾斜する。

この場合、作業機３を左右に傾動させて水平姿勢に保持
するには、車両１の傾斜方向と反対に、作業機３を角度
αだけ傾動させればよい。

水平センサ１２は車両１に搭載されているので、該水平
センサ１２により、車両１自体の傾斜角度が検出できる
。従って、作業機３を左右に傾動させて水平姿勢に保持
するときの左右傾動目標値としては、水平センサ１２の
検出値の正負符号を反転させた値が設定される。

左右傾動制御は、上記水平姿勢制御に限らず、作業機３
を、水平から任意の角度βの姿勢に保持させる場合もあ
る。この場合には、前記角度βを、設定つまみにより設
定しておき、前記水平センサ１２による検出値αに、該
角度βを加算した値を左右傾動目標値として設定すれば
よい。

なお、直線動作型のポテンショメータで構成されるスト
ロークセンサ１４の検出値は、回転型ポテンショメータ
で構成された設定つまみ、および回転型ポテンショメー
タに連動された、振子の揺動量から左右の傾斜量を検出
するよう構成された水平センサ１２の検出値をもとに設
定された、前記傾動目標値と比較できるように、前記現
在値演算器１９で換算されて、作業機３の左右傾動現在
値として扱われる。

減算器２１では、前記現在値から前記目標値が減算され
、その結果がＡ記憶部２２に格納される。

前記Ａ記憶部２２に最新の減算結果が入力されると、前
記Ａ記憶部２２の記憶内容はＢ記憶部２３に転送される
。そして、前記記憶部Ａ、Ｂの値は、その正負符号の異
同が判別手段２４で判別される。

さらに、減算器２１の減算結果は傾斜保護不感帯（ＲＯ
Ｍ値）と、傾斜保護不感帯比較手段４０で比較される。

なお、前記減算結果は、Ａ記憶部とＢ記憶部に交互に格
納するようにしても良い。

左傾斜用バルブ２５と、右傾斜用バルブ２６を、後述す
るタイムテーブルに従ってオン・オフ動作させ、油圧シ
リンダ１３を伸縮させて、作業機３の左右傾動制御を行
う左右傾動制御駆動部２７は、左右傾動制御禁止手段２
８によって、インクロックされている。

そして、該左右傾動制御禁止手段２８によるインタロツ
タは、前記符号判別手段２４の判別結果により、解除さ
れる。前記左右傾動制御禁止手段２８は、後述するよう
に操作スイッチ１８の位置を操作することによってもイ
ンタロック解除される。

上昇用バルブ２９と、下降用バルブ３０を、後述するタ
イムテーブルに従ってオン・オフ動作させ、油圧シリン
ダ７を伸縮させて、作業機３の高さ位置制御を行う昇降
制御駆動部３１は、昇降制御禁止手段３２によってイン
クロックされている。

該昇降制御禁止手段３２によるインタロックは、操作ス
イッチ１８がＮの位置に動かされることによって解除さ
れる。

なお、上限比較手段３６において、前記左右傾動現在値
と、ストローク上限設定器３３に設定された油圧シリン
ダ１３のストローク上限値が比較され、一方、下限比較
手段３７において、前記左右傾動現在値と、ストローク
下限設定器３４に設定されたストローク下限値が比較さ
れる。

前記比較手段３８．３７の比較の結果により、前記スト
ローク現在値が、ストローク上限値を超過している場合
には、ゲート３８が開かれて、前記ストローク現在値が
、ストローク上限値に入れ換えられ、前記ストローク現
在値が、ストローク下限値を下回っている場合には、ゲ
ート３８が開かれて、前記ストローク現在値がストロー
ク下限値に入れ換えられる。

以上を要約すれば、本実施例では、作業機３の左右傾動
制御駆動部２７のインタロックは、目標値設定器２０で
設定された左右傾動ストローク目標値に対する、現在値
演算器１９で演算されたストローク現在値の偏差の正負
符号判別結果、または前記偏差と前記傾斜保護不感帯と
の比較結果、または操作スイッチの位置操作により解除
される。

昇降制御駆動部３１のインタロックは、操作スイッチの
Ｎ位置により解除される。

従って、本発明においては、エンジンが始動された時に
不測の左右傾動制御、または昇降制御が開始されること
はない。

前記左傾斜用バルブ２５．右傾斜用バルブ２６゜上昇用
バルブ２９．下降用バルブ３０は、予め設定された周期
毎に、後述する計算テーブルで計算されたオン時間だけ
オン動作され、前記油圧シリンダ７．１３を駆動する。

第５図に、前記オン時間のタイムチャートを示す。前記
バルブ２５，２６，２９．３０は、同図に示すように、
オン・オフが繰返されて間欠動作が行われている。

従って、各周期ｆにおけるオン時間ＯＮの比率が大きい
ほど、連続動作に近くなるので、油圧シリンダ７．１３
の平均的な駆動速度は速くなり、オン時間ＯＮの比率が
小さくなると、間欠動作は顕著となり、油圧シリンダ７
．１３の平均的な尽区動速度は遅くなる。

第４図に、前記オン時間と偏差の関係図を示す。

同図において、横軸は、ストローク上限値、またはスト
ローク下限値に対するストローク現在値の偏差、縦軸は
前記オン時間である。

オン時間と偏差の関係は曲線Ｓ１またはＳ２のように定
めることができる。不感帯Ｐ以上に偏差が大きくなると
、該偏差と対応する曲線Ｓ１またはＳ２の関係にあるオ
ン時間だけ前記バルブ２５゜２６．２９．３０がすン動
作される。

曲線Ｓ１の関係では、オン時間は偏差が〜Ｉになるまで
大きくなり、偏差がＭ以下の範囲では、前記バルブはオ
ン時間に従って間欠的にオン動作され、偏差がＭ以上で
は昇降バルブのオン動作は連続される。

曲線Ｓ２の関係では、偏差の大きさによって２段階のオ
ン時間が設定できるようになっている。

曲線Ｓ１または曲線Ｓ２のいずれを選択するかは任意で
ある。

第４図に示したテーブルは、昇降用と左右傾動用が準備
され、昇降用としては、上昇用と下降用がそれぞれ別々
に準備されて計算テーブル３９に記憶されているが、上
昇用と下降用とも同一タイムテーブルを使用することも
できる。

上述のように、ストローク目標値に対してストローク現
在値が大きくずれているときは、油圧シリンダの駆動速
度が速く、ストローク目標値に対するストローク現在値
のずれが少なくなってきたら前記駆動速度が遅くなるよ
うにしているので、作業機３の昇降および左右傾動後の
油圧シリンダ駆動停止時に生じる衝撃と、オーバランが
低減てきる。

次に、第２図および第３図のフローチャートを参照して
、本実施例の制御フローを詳細に説明する。

同図において、イニシャルフラグは、作業機３の昇降を
行うための油圧シリンダ７を駆動する上昇用バルブ２９
と下降用バルブ３０のオン時間を計算するか、オン時間
を計算しないでオン時間に“０”をセットするかの判別
を行うフラグである。

また、水平禁止フラグは、作業機３の左右傾動を行うた
めの油圧シリンダ１３を駆動する左傾斜用バルブ２５と
右傾斜用バルブ２６のオン時間を計算するか、オン時間
を計算しないでオン時間に“０”をセットするかの判別
を行うフラグである。

そして、前記２つのフラグは、制御電源の起動時にはセ
ット状態にある。

まず、エンジンが停止状態かどうかの判断（ステップＳ
ｌ）で、エンジンが停止していると、該ステップＳ１の
判断は肯定で、イニシャルフラグと水平禁止フラグがセ
ットされ（ステップＳ２）、ＡＴＴ制御処理（ステップ
５１９）が実行され、プログラムの最初に戻る。

この場合、ＡＴＴ制御処理（ステップ５１９）は第３図
のように処理される。

第３図において、イニシャルフラグはステップＳ２にお
いてセットされたので、イニシャルフラグが“０”か“
１”かの判断（ステップ３１９１）は“１”となり、作
業機３の１周期あたりの昇降オン時間に“Ｏ”がセット
される（ステップ５１９２）。

水平禁止フラグもステップＳ２でセットされたので、水
平禁止フラグが“１”か“０”かの判断（ステップ５１
９４））は“１”となり、作業機３の左右傾動オン時間
に“０２がセットされる（ステップ５１９５）。

従って、第２図のステップＳ１において、エンジンが停
止されている場合は、上昇用バルブ２９゜下降用バルブ
３０．左傾斜用バルブ２５．右傾斜用バルブ２６のオン
時間はいずれも“０”であり、作業機３は昇降制御も左
右傾動制御も行われない。

エンジンが始動されると、ステップＳ１の判断は否定と
なって、ステップＳ３に進み、イニシャルフラグの状態
が判別される。

エンジン停止時にイニシャルフラグはステップＳ’２で
セットされた状態のままなので、“１”の判別がなされ
、操作スイッチ１８が中立位置Ｎ（第６図参照）にある
か否かが判断される（ステップＳ４）。

操作スイッチ１８がＮ位置にある場合は、イニシャルフ
ラグはクリアされる（ステップＳ５）。

イニシャルフラグ力（クリアされると、ＡＴＴ制御処理
における、ステップ５１９１の判別は“０”となって、
作業機３の昇降オン時間計算が行われる（ステップ３１
９３）。

オン時間計算は前記第４図の計算テーブルに基づいて行
われる。

一旦イニシャルフラグがクリアされると、エンジンが停
止しない限りイニシャルフラグはセットされないので、
前記昇降オン時間の計算は繰返し行われる。

その後、改めて操作スイッチ１８を、中立位置Ｎ以外の
位置に動かすと、該スイッチ１８の位置に応じ、前記昇
降オン時間計算の結果に従い、上昇用バルブ２９と下降
用バルブ３０のオン・オフ動作が行われ、作業機３は昇
降される。

ステップＳ８の判別では、水平禁止フラグの状態が＃１
＃であるので、次に左右傾動ストローク現在値がストロ
ーク上限ＳＴＭＡＸを越えているか否かが判断される（
ステップＳ９）。前記ストローク現在値が、ストローク
上限を越えていると、前記ストローク現在値がストロー
ク上限と入れ換えられ（ステップ５１０）、ステップ５
１３に進む。

ストローク現在値がストローク上限を越えていないと、
前記ステップＳ９の判断は否定となり、前記ストローク
現在値がストローク下限ＳＴＭＩＮを下回っているか否
かが判断される（ステップ５１１）。

前記ストローク現在値がストローク下限を下回っている
と、前記ストローク現在値が、ストローク下限と入れ換
えられ（ステップ５１２）、ステップＳ１３に進む。

ここで、ストローク目標値がストローク上限値とストロ
ーク下限値の範囲内でしか設定できないようにされてい
る場合に、作業機３がオーバラン状態で停止していて、
ストローク現在値がストローク上限値と、ストローク下
限値との範囲外にあって、該上限値あるいは下限値から
傾斜保護不感帯以上にオーバーしていると、ストローク
目標値とストローク現在値を略一致させることができな
゛いことがある。

したがって、ストローク上限値またはストローク下限値
を、前述のようにストローク現在値に置換えることで、
ストローク目標値をストローク現在値に略一致できない
問題点を排除している。

前記ストローク現在値が、前記ストローク上限と、スト
ローク下限の範囲内にある場合は、ステップＳＩＯとス
テップＳ１２はスキップされてステップＳ１３に進む。

該ステップＳ１３では、ストローク現在値からストロー
ク目標値が減算され、Ａ記憶部に格納される。

前記Ａ記憶部に格納された値は、その絶対値と、予めＲ
ＯＭデータとして設定されている、傾斜保護不感帯とが
比較される（ステップ５１４）。Ａ記憶部の値が、前記
傾斜保護不感帯の範囲内であると、ステップＳ１４の判
断は肯定となって、水平禁止フラグはクリアされる（ス
テップ８１８）。

その結果、前記ＡＴＴ制御処理（ステ・ンプ５１９）に
おいて、左右傾斜用バルブのオン時間が計算され（ステ
ップＳ　１９６）　、左右傾動制御が開始される。

一方、Ａ記憶部の値が、前記傾斜保護不感帯の範囲外で
あると、ステップＳ１４の判断は否定となって、ステッ
プＳ１５に進み、該ステップＳ１５が初めて処理される
か否かが判断される。

第１回口の処理であれば、まだ水平禁止フラグはクリア
されていないので、前記ＡＴＴ処理（ステップ５１９）
における左右オン時間は“０”であり、左右傾動制御は
行われない。

第２回目以降のプログラムの実行で、ステップＳ１５の
判断は否定となり、前回Ａ記憶部に格納されていた値が
、Ｂ記憶部に転送され（ステップ５１６）、今回のＡ記
憶部の値と、Ｂ記憶部の値の正負の符号が同符号か否か
が判断される（ステップ５１７）。Ａ、Ｂ記憶部は、例
えばシフトレジスタで構成できる。

Ａ記憶部２２の値と、Ｂ記憶部２３の値が同符号の場合
、すなわち、Ａ記憶部２２に格納されている最新のデー
タと、Ｂ記憶部２３に格納されている１サイクル前のデ
ータにおける、ストローク現在値とストローク目標値の
大小関係が変化しなかった場合は、水平禁止フラグはク
リアされないで、ＡＴＴ制御処理（ステップ５１９）が
行われる。

このとき、水平禁止フラグはクリアされていないので、
ステップ８１９６の左右オン時間計算は、実行されず、
したがって、左右傾動制御は行われない。

Ａ記憶部２２に格納されている最新のデータと、Ｂ記憶
部２３格納されている１サイクル前のデータにおける、
ストローク現在値とストローク目標値の大小関係が反転
し、Ａ記憶部２２のデータとＢ記憶部２３のデータが異
符号になった場合、すなわち、１サイクル前のデータを
読込んだ後、最新のデータが読込まれる間にストローク
目標値とストローク現在値が一致する瞬間があったと判
断された場合は、ステップ８１８で水平禁止フラグがク
リアされる。

その結果、前述と同様に、ＡＴＴ制御処理（ステップ５
１９）において、左右傾動制御か開始される。

更に、左右傾動制御は、操作スイッチ１８の位置を動か
すことによっても開始される。即ち、イニシャルフラグ
がクリアされると、前記ステップＳ３の判別は“０″に
なるので、再び操作スイッチ１８が中立位置Ｎにあるか
否かが判断される（ステップＳ６）。

操作スイッチ１８がＮ位置から他に動かされていると、
水平禁止フラグはクリアされ（ステップＳ７）、第３図
のＡＴＴ制御処理における、水平禁止フラグの状態判別
（ステップＳ　１９４）は、“０＃となって、作業機３
の左右傾動オン時間が計算される（ステップ８１９６）
。

作業機３は、水平センサ１２の検出結果に基づいて設定
されている目標値に、ストロークセンサで検出される現
在値を近付けるように左右傾動制御される。

そして、該左右傾動制御の際の左右傾動速度は、ステッ
プ５１９６の左右傾動オン時間計算結果に従い、前記目
標値に対する偏差が大きい場合は速く、該偏差が小さく
なると遅くなるように制御される。

本実施例によれば、上述の説明から明らかなように、作
業機の昇降制御は、エンジン始動後、操作スイッチが、
中立位置に動かされた後でないと開始されない。まル、
作業機の左右傾動制御は、操作スイッチが、中立位置か
ら昇降動作位置に動かされた後でないと、開始されない
。

ただし、左右傾動制御に関しては、ストローク目標値に
対するストローク現在値の偏差が、傾斜保護不感帯の範
囲内であれば、エンジンが始動すると、左右傾動制御が
自動的に開始されるようにしである。

一方、左右傾動ストロークの現在値が、ストローク目標
値に対して、傾斜保護不感帯以上に大きくずれているよ
うな場合には、エンジンが始動されて、いきなり作業機
の左右傾動篩が開始されることはなく、前記左右傾動ス
トローク現在値が前記゛傾斜保護不感帯の範囲に入るよ
うにとストローク目標値を変更した後に左右傾動制御が
開始されるようにしている。

すなわち、本実施例では、昇降制御の始動のインクロッ
クは、操作スイッチの中立位置への切り換えによって解
除され、左右傾動制御の始動のインクロックは、その孝
の操作スイッチの中立以外の位置への切り換え、または
ストローク目標値の変更で解除されるようにしである。

更に、ストローク目標値の変更による左右傾動制御のイ
ンタロック解除は、作業機の傾斜度合により、自動的に
行われる場合と、人為的に操作して行う場合に分け、な
るべく、不必要な手動操作を排除できるようにしている
。

そして、前記左右傾動ストローク現在値が、記傾斜保護
不感帯の範囲内に入るようにストローク目標値を変更す
るには、走行車両を走行させて、該車両の傾きを立直し
て、水平センサ１２の出力信号によりストローク目標値
を変更させるか、ストローク目標値の設定つまみを操作
してストローク目標値を変更させる手段が取られる。

（発明の効果） 以上の説明から明らかなように、本発明によれば、次の
ような効果が達成できる。

（１）エンジン始動時に、操縦者が意識的に操作スイッ
チを動かさない限り、作業機が不測の左右傾斜動作を開
始することがない。

（２）エンジン始動前の作業機の傾斜度合いが小さい場
合は、左右傾動制御のインタロックが自動的に解除でき
るので、無駄な手動操作が排除され操作性が向上する。

（３）エンジン始動前の作業機の傾斜度合いが大きい場
合は、走行車両を走らせて走行車両の姿勢を立直し、自
動的に左右傾動制御のインタロックを解除させることも
できるし、設定つまみを操作して手動で解除することも
できるので、操縦者は作業中の状況に応じて、より容易
な手段を選択して作業を行なえる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す制御装置のブロック図
、第２図は第１図の制御装置の動作フローチャート、第
３図はオン時間計算のフローチャート、第４図はオン時
間計算の関係図、第５図はオン時間タイムチャート、第
６図は作業機の操作スイッチの概要図、第７図は走行作
業車の側面図、第８図は走行作業車後部に連結された作
業機およ゛び連結部の斜視図である。 １・・・走行車両、２・・・連結機構部、３・・・対地
作業機、７．１３・・・油圧シリンダ、１４・・・スト
ロークセンサ、１５・・・水平センサ、１８・・・操作
スイッチ、１９・・・現在値演算器、２０・・・目標値
設定器、２１・・・減算器、２２・・・Ａ記憶部、２３
・・・Ｂ記憶部、２４・・・符号判別手段、２８・・・
左右傾動制御禁止手段 代理人　弁理士　平木通人　外１８ 第　　　２　　　　ｍ（そ　の　１） 第　　３　　図 第　　　４　　　図 第　　　５　　　図 第　　　６　　　図 第・７　図 第８図 手続補正書（自発） 昭和６２年１１月２７日

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）走行車両に対して、昇降、および左右傾動自在に
   連結された対地作業機を、油圧シリンダの伸縮動作にて
   左右に傾動させて、設定対地姿勢に制御する対地作業機
   位置制御装置において、 前記設定対地姿勢に制御するための油圧シリンダのスト
   ローク目標値を、前記走行車両に設けられた水平センサ
   の検出値に基づいて設定する目標値設定器と、 油圧シリンダの伸縮量を検出するセンサと、該センサの
   検出値に基づいて、対地作業機の左右傾動ストローク現
   在値を演算する現在値演算器と、 前記ストローク現在値の前記ストローク目標値に対する
   偏差を演算する減算器と、 該減算器で得られた最新の偏差、およびその直前の偏差
   の符号の異同を判別する符号判別手段と、前記油圧シリ
   ンダを伸縮駆動させる右傾斜用バルブ、および左傾斜用
   バルブのオン動作を制御する左右傾動制御駆動部と、 該左右傾動制御駆動部による、前記バルブのオン動作を
   禁止する左右傾動制御禁止手段とを具備し、 前記符号判別手段で異符号の判別結果が出たときに、前
   記左右傾動制御禁止手段を解除し、設定対地姿勢に対す
   る左右傾動制御を開始させるように構成したことを特徴
   とする対地作業機位置制御装置。
2. （２）前記ストローク現在値が、予め設定されたストロ
   ーク上限値を超過したときには、該ストローク上限値を
   前記ストローク現在値に入れ換え、前記ストローク現在
   値が、予め設定されたストローク下限値を下回ったとき
   は、該ストローク下限値を前記ストローク現在値に入れ
   換えることを特徴とする前記特許請求の範囲第１項記載
   の対地作業機位置制御装置。
3. （３）走行車両に対して、昇降および左右傾動自在に連
   結された対地作業機を、油圧シリンダの伸縮動作にて左
   右に傾動させて、設定対地姿勢に制御する対地作業機位
   置制御装置において、 前記設定対地姿勢に制御するための油圧シリンダのスト
   ローク目標値を、前記走行車両に設けられた水平センサ
   の検出値に基づいて設定する目標値設定器と、 油圧シリンダの伸縮量を検出するセンサと、該センサの
   検出値に基づいて、対地作業機の左右傾動ストローク現
   在値を演算する現在値演算器と、 前記ストローク現在値の前記ストローク目標値に対する
   偏差を演算する減算器と、 前記偏差を傾斜保護不感帯と比較する傾斜保護不感帯比
   較手段と、 前記油圧シリンダを伸縮駆動させる右傾斜用バルブ、お
   よび左傾斜用バルブのオン動作を制御する左右傾動制御
   駆動部と、 該左右傾動制御駆動部による、前記バルブのオン動作を
   禁止する左右傾動制御禁止手段とを具備し、 前記傾斜保護不感帯比較手段での比較の結果、前記偏差
   が前記傾斜保護不感帯の範囲内にあると判断された場合
   に、前記左右傾動制御禁止手段を解除し、設定対地姿勢
   に対する左右傾動制御を開始させるように構成したこと
   を特徴とする対地作業機位置制御装置。
4. （４）前記ストローク現在値が、予め設定されたストロ
   ーク上限値を超過したときには、該ストローク上限値を
   前記ストローク現在値に入れ換え、前記ストローク現在
   値が、予め設定されたストローク下限値を下回ったとき
   は、該ストローク下限値を前記ストローク現在値に入れ
   換えることを特徴とする前記特許請求の範囲第３項記載
   の対地作業機位置制御装置。