JPH0195304A - シーケンスプログラム作成方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明はシーケンスプログラムの作成方法に関し、−層
詳細には、例えば、工作機械等の装置に対して逐次動作
指令を行うランダムロジック型シーケンサのシーケンス
プログラムを設計者が作成するタイムチャートから直接
得ることによりプログラム作成時間を大幅に短縮するこ
とを可能としたシーケンスプログラム作成方法に関する
。

［発明の背景１ −ｉに、工作機械あるいは作業ロボット等の装置では人
−の削減、作業効率の向上環を達成するため、その動作
手順をシーケンスプログラムによって設定している。こ
の場合、前記シーケンスプログラムはシーケンサによっ
て順次実行され、前記装置に対する動作信号の出力と前
記装置からの検知信号の入力を行う。すなわち、前記装
置は前記動作信号に基づき作動し、所定の動作を行った
後にリミットスイッチ等からの検知信号を前記シーケン
サに出力する。一方、シーケンサはシーケンスプログラ
ムを実行し、前記検知信号に基づき前記装置に対して所
定の動作指令を行う。

ところで、このようなシーケンスプログラムを作成する
場合、通常、設計者が作成するタイムチャートを見なが
らプログラマ−がリレーシンボル等を用いたラダー図を
作成した後、シーケンサの翻訳プログラムによりラダー
図から論理条件式を求め、シーケンスプログラムを作成
する。ところが、ラダー図の作成作業は、シーケンス制
御に関し専門的知識が要求される。従って、誰もがラダ
ー図を作成し得るものではなく、また、最近の装置は益
々高機能化し、通常時、制御自体は勿論のこと、操作ミ
スによる事故や突発事故防止のための安全対策等の制御
が複雑化しているため、熟練者であってもラダー図の作
成作業に相当な時間と労力が要求されるという不都合を
露呈している。

［発明の目的］ 本発明は前記の不都合を克服するためになされたもので
あって、タイムチャートから直接シーケンスプログラム
を作成するようにして、プログラム作成のための時間を
大幅に短縮することが可能なランダムロジック型プログ
ラマブルシーケンサのシーケンスプログラム作成方法を
提供することを目的とする。

［目的を達成するための手段］ 前記の目的を達成するために、本発明はディスプレイ装
置上にタイムチャートを表示作成することによって各操
作単位の動作状態データと各検出器の作動状態データを
作成し、前記夫々の状態データに基づきシーケンスプロ
グラムを作成するようにしたランダムロジック型プログ
ラマブルシーケンサのシーケンスプログラム作成方法で
あって、前記各操作単位の動作状態データより１つの操
作単位の動作状態データを抽出する工程と、抽出された
前記操作単位の動作状態データの状態がＯＦＦからＯＮ
・に変化する時刻で状態が変化している検出器の作動状
態データとＯＮからＯＦＦに変化する時刻で状態が変化
している検出器の作動状態データを夫々抽出する工程と
、予め、登録された論理条件ルールのパターンと前記２
つの工程で得られた夫々の状態データのＯＮ・ＯＦＦ時
刻の前後関係で示されるパターンを比較して論理条件式
を得る工程とからなり、以上３つの工程を全ての操作単
位について行うことによりタイムチャートから論理条件
式を導き出すことを特徴とする。

［実施態様］ 次に、本発明に係るシーケンスプログラム作成方法につ
いて好適な実施態様を挙げ、添付の図面を参照しながら
以下詳細に説明する。

第１図は本発明に係るシーケンスプログラム作成方法の
概略フローチャートを示し、前記作成方法は大きく３つ
の工程に分けられる。すなわち、操作単位と検出器の対
応付けを行う作動仕様データ作成工程（Ｓ　Ｔ　Ｐ　Ａ
）と、前記工程で作成された仕様データに基づきタイム
チャートおよび操作単位の動作状態データ、すなわち、
動作のＯＮ・ＯＦＦ時刻と検出器の作動状態データ、す
なわち、ＯＮ・Ｏ゛Ｆ　Ｆ時刻を作成するタイムチャー
ト作成工程（ＳＴＰＢ）と、予め、登録された論理条件
ルールのパターン七タイムチャート作成工程により作成
される操作単位の動作状態データと検出器の作動状態デ
ータの夫々のＯＮ・ＯＦＦ時刻の前後関係から決まるパ
ターンとを比較し論理条件式を得る論理条件式作成工程
（ＳＴＰＣ）とからなる。

第２図は本発明に係るシーケンスプログラム作成方法を
実施する装置のブロック図である。

同図において、参照符号１０はシーケンスプログラム作
成装置を示し、本体１２と会話入出力手段１４と記憶手
段１６とから構成される。本体１２は制御演算部１２ａ
と記憶部１２ｂとから構成され、前記制御演算部１２ａ
は会話入出力手段１４と記憶手段１６の入出力の制御お
よび記憶部１２ｂを制御する。前記記憶部１２ｂは作動
仕様データ作成部１２ｃとタイムチャート作成部１２ｄ
と論理条件式作成部１２ｅとから構成される。前記会話
入出力手段１４は図形処理機能を備えたＣＲＴディスプ
レイ１４ａとキーボード１４ｂ１タブレツト１４ｃとか
ら構成される。ＣＲＴディスプレイ１４ａとキーボード
１４ｂ、タブレット１４ｃは制御演算部１２ａを介し記
憶部１２ｂを構成する作動仕様データ作成部１２ｃとタ
イムチャート作成部１２ｄとの間で会話方式で信号の授
受を行うためのものである。記憶手段１６には記憶部１
２ｂに含まれる作動仕様データ作成部１２ｃにより作成
される作動仕様データと、タイムチャート作成部１２ｄ
により作成されるタイムチャートデータと、論理条件式
作成部１２ｅにより作成される論理条件式データと、予
め、登録されている論理条件ルールデータとが夫々記憶
領域Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４に格納されている。

第３図は本実施態様の制御対象例とする装置の概略構成
図を示す。同図において参照符号２０は孔明は加工装置
を示す。前記孔明は加工装置２０は加工部２２と被加工
部２４とから構成される。

加工部２２ではベース２６上にドリル２８をワークＷに
指向して変位する送り用モータ３０が固定される。この
場合、送り用モータ３０の駆動軸３２には被加工部２４
に指向して延在するボール螺子３４が一体的に取着され
、このボール螺子３４に移動テーブル３６が係合してい
る。前記移動テーブル３６にはドリル２８の回転軸３８
を支持するスピンドルユニット４０が取着され、このス
ピンドルユニット４０は前記回転輪３８を駆動する駆動
用モータ４２を含む。なお、駆動用モータ４２の駆動軸
４４とスピンドルユニット４０に支持される回転軸３８
とはプーリ４６および４８を介してベルト５０により連
結される。

ここで、移動テーブル３６の位置はボール螺子３４に沿
って配設さｉる３つのリミットスイッチＬＳＩ、ＬＳ２
およびＬＳ３によって検出される。すなわち、リミット
スイッチＬＳＩは移動テーブル３６が後退端にあること
を検出し、リミットスイッチＬＳ２は移動テーブル３６
がドリル２８の切削開始点にあることを検出する。また
、リミットスイッチＬＳ３は移動テーブル３６が前進端
にあることを検出する。被加工部２４ではベース５２上
にワーク取付台５４が固着され、このワーク取付台５４
にはクランプ治具５６によってワークＷが位置決め固定
される。すなわち、クランプ治具５６はワーク取付台５
４に固着されるクランプ用シリンダ５８と、クランプ用
シリンダ５８のシリンダロッド６０に一部端が軸着し、
中間部がワーク取付台５４に固定された支持部材６２に
より支軸されるクランプ部材６４とからなり、前記クラ
ンプ部材６４の他端部によってワークＷが位置決め固定
される。この場合、クランプ治具５６によるワークＷの
クランプ状態およびアンクランプ状態は２つのリミット
スイッチＬＳ４およびＬＳ５によって各々検出される。

なお、ベース５２には切削油６６を貯留するタンク６８
が設置されており、前記切削油６６は切削油供給用モー
タ７０によって駆動されるポンプ７２により管路７４を
介してワークＷに供給される。

本発明に係るシーケンスプログラム作成方法が適用され
る装置は基本的には以上のように構成されるものであり
、次に、その作用並びに効果について説明する。

第４図は本発明のシーケンスプログラム作成方法の手順
を示すフローチャートである。

同図において、ステップ１では作動仕様データを作成す
る。先ず、作業者はキーボード１４ｂを介しＣＲＴディ
スプレイ１４ａ上に各操作単位の名称、制御機器符号お
よび動作状態の開始に対応する検出器符号を入力して各
操作単位と検出器間の対応データ、すなわち、作動仕様
データを作成する。この結果例を第５図に示す。同図に
おいて、Ｙｌ乃至Ｙ６、Ｙｌ’は操作単位の制御機器符
号を示し、ＬＳｌ乃至ＬＳ５、ＰＢは検出器の検出器符
号を朱す。なお、ＰＢは起動押釦である。入力が終了す
ると、作動仕様データ作成部１２ｃは作成された作動仕
様データを制御演算部１２ａを介し、記憶手段１６の記
憶領域ＤＩに格納する。

次に、ステップ２ではステップ１．で作成された作動仕
様データを基にタイムチャート作成部１２ｄによりタイ
ムチャートを作成する。先ず、作業者はキーボード１４
ｂを介し、ステップ１で作成された作動仕様データより
各操作単位および検出器をＣＲＴディスプレイ１４ａ上
に表示するよう指示する。次に、キーボード１４ｂおよ
びタブレット１４ｃを介してタイムチャートを作成する
。

第６図は前記孔明は加工装置２０に対するタイムチャー
トを示す。この場合、前記孔明は加工装置２０の図示し
ない起動押釦を押すことにより、クランプ用シリンダ５
８が駆動し、クランプ治具５６がワークＷをクランプす
る。この時、リミットスイッチＬＳ４がＯＮになり、送
り用モータ３０が駆動し移動テーブル３６が後退端から
非切削速度で前進し切削開始端に達する。この時、リミ
ットスイッチＬＳ２はＯＮになり、駆動用モータ４２が
駆動してドリル２８が回転すると共に、切削油供給用モ
ータ７０が駆動し切削油６６がワークＷに供給され切削
作業が開始される。また、移動テーブル３６は切削速度
で前進する。移動テーブル３６が前進端まで移動すると
、リミットスイッチＬＳ３がＯＮになり、ドリル２８の
回転および切削油６６の供給が停止し、移動テーブル３
６は後退端まで移動する。この時、リミットスイッチＬ
ＳＩがＯＮになりクランプ用シリンダ５８が駆動され、
クランプ治具５６がアンクランプ状態になり、リミット
スイッチＬＳ５がＯＮとなって一連の作業が終了する。

次に、ステップ３において、作業者はキーボード１４ｂ
を介しステップ２で作成されたＣＲＴディスプレイ１４
ａ上のタイムチャートを見ながら各操作単位の動作状態
データ、すなわち、動作開始、終了時刻および各検出器
の作動状態データ、すなわち、６Ｎ、ＯＦＦ時刻を入力
する。

この結果を第７図に示す。第７図ａは操作単位の動作状
態データを示し、ＯＮ・ＯＦＦは動作開始終了を意味し
、ＴＮＯは時刻、ＳＮＯは検出器を表す。第７図すは検
出器の作動状態データを示し、ＯＮ、ＯＦＦの項目はそ
の時刻を示す。すなわち、Ｔｏ乃至Ｔ６等は夫々時刻を
示す。

以上の作業が終了すると、タイムチャート作成部１２ｄ
は得られた操作単位の動作状態データおよび検出器の作
動状態データを制御演算部１２ａを介し、記憶手段１６
の記憶領域Ｄ２に格納する。

ステップ４ではステップ３において作成された操作単位
の動作状態データの１つの動作状態データＹを記憶領域
Ｄ２より抽出する。ステップ５ではステップ４において
抽出した動作状態データＹの状態がＯＦＦからＯＮに変
化する時刻で変化する検出器の作動状態データＡと動作
状態データＹの状態がＯＮからＯＦＦに変化する時刻で
変化する検出器の作動状態データＢとを記憶手段１６の
記憶領域Ｄ２より抽出する。

ここで、ステップ６の説明をする前に、予め登録される
論理条件ルールを第８図に基づき説明する。同図の表は
、操作単位の動作状態データＹのＯＮ、ＯＦＦ時刻（Ｙ
ｆ　、Ｙ−で示す）と検出器の作動状態データＡ、Ｂの
夫々のＯＮ、ＯＦＦ時刻（Ａ、　、Ａ、およびＢ、、Ｂ
、で示す）の時間的位置関係の組み合わせに基づき論理
条件式を規定して、該組み合わせパターンと当該論理条
件式の対応を示すものである。注意すべき対応ルールと
しては、ＹがＡあるいはＢに等しい場合には、そのＡあ
るいはＢをもってＹとすることと、また、ＹがＡＳＢに
より直接規定出来ない場合に、回路上実現可能な場合に
おいてのみ、 ■　Ｙをその条件に含む、 ■　仮想データＭをその条件に含む ことをルール化する。これはこのルールに基づき作成さ
れる論理条件式が回路形成上意味を持つからであり、当
該回路は自己保持回路に相当する場合が多い。なお、同
図の表においては、Ａ、Ｂが共にＯＮ、ＯＦＦを１つ持
つ場合においてのみであるが、他の場合においても同様
である。

さて、ステップ６であるが、予め、作成され記憶手段１
６の記憶領域Ｄ４に格納されている論理条件ルールのパ
ターンとステップ５によって抽出された状態データＹ、
Ａ、Ｂのパターンを比較して整合すれば、その論理条件
式を抽出する。この場合、論理条件ルールのパターンの
表現方法としては、第９図に示すように、例えば、ＯＦ
ＦからＯＮになる時刻およびＯＮからＯＦＦになる時刻
を夫々番号によって対応させる。

動作状態データＹの場合は■、■、作動状態データＡの
場合は■、■、作動状態データＢの場合は■、■という
ように番号を対応付ける。そして、夫々の番号が持って
いる時刻により小さい順に並び変える（第９図ａ参照）
。そして、この順列を前記記憶手段１６の記憶領域Ｄ４
に格納されている論理条件ルールデータ（第９図す参照
）のそれと比較し、整合すれば論理条件式を抽出し論理
条件式作成部１２ｅ内の論理条件式テーブル（図示せず
）に記憶する。

ステップ５にて抽出する作動状態データＡとＢに対応す
る作動状態データが他に存在する可能性があるので、対
応する作動状態データがなくなるまでステップ５および
ステップ６の処理を繰り返す。

ステップ７ではステップ６で抽出記憶した論理条件式が
複数の場合があるので、予め、決められている論理条件
ルールの優先ランクに従い、最も優先度の高い論理条件
式を選択してこれを求める論理条件式とし、これを論理
条件式作成部１２ｅは制御演算部１２ａを介して記憶手
段１６の記録領域Ｄ３に格納する。この場合、優先ラン
クは原則として単純な論理条件式が優先される。

例えば、第８図において、上段から２番目と３番目の論
理条件式は同じＹを表すが、２番目のＹ＝Ｂの方が選択
される。

以上、ステップ４からステップ７の処理を全ての操作単
位について繰り返し行うこと社より論理条件式群を作成
する。この結果を第１Ｏ図に示す。同図において、矢印
はステップ３で作成された操作単位および検出器の状態
データ（第７図参照）を図式化したものである。また、
ステップ７において決定された論理条件式を示す。

さらにまた、論理条件式に対応するラダー図も示してい
る。

以上のようにして、作成された論理条件式、すなわち、
記憶手段１６の記憶領域Ｄ３に格納される論理条件式群
は論理条件式を人力方式とするシーケンス制御装置の場
合にはこのまま入力データとなり、他の入力方式、例え
ば、ラダー　７図の場合にも作成された論理条件式は容
易に変換可能で何れの場合もシーケンス制御装置の入力
データとなる。

［発明の効果］ 以上のように、本発明によれば、タイムチャートから直
接論理条件式を得ることによりラダー図等のシーケンス
プログラム言語の専門知識がなくともタイムチャートを
作成する設計者のみによってランダムロジック型プログ
ラマブルシーケンサのシーケンスプログラムが容易に作
成可能となり、作成時間の大幅な短縮が可能となるばか
りか、専門のプログラマ−も不要となり、大幅な人件費
の削減を行うことが可能となる効果が得られる。

以上、本発明について好適な実施態様を挙げて説明した
が、本発明はこの実施態様に限定されるものではなく、
本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の改良並び
に設計の変更が可能なことは勿論である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るシーケンスプログラム作成方法の
概略フローチャート、 第２図は本発明に係るシーケンスプログラム作成方法を
実施する装置のブロック図、第３図は本発明に係るシー
ケンスプログラム作成方法が適用される装置の概略図、 第４図は本発明に係るシーケンスプログラム作成方法の
フローチャート、 第５回は作動仕様データの説明図、 第６図は第３図で示す装置に対するタイムチャートの説
明図、 第７図は操作単位および検出器の状態データの説明図、 第８図は論理条件ルールの説明図、 第９図は論理条件ルールのパターンの表現方法の説明図
、 第１０図は本発明に係るシーケンスプログラム作成方法
が適用される装置に対する結果例を示す論理条件ルール
のパターンと論理条件式の対応図である。 １０・・・シーケンスプログラム作成装置１２・・・本
体　　　　　　　１２ａ・・・制御演算部１２ｂ・・・
記憶部　　　　　１４・・・会話人力手段１６・・・記
憶手段　　　　　２０・・・孔明け゛加工装置３０・・
・送り用モータ　　　４２・・・駆動用モータ５８・・
・クランプ用シリンダ７０・・・切削油供給用モータＬ
ＳＩ〜ＬＳ５・・・リミットスイッチ特許出願人　　　
本田技研工業株式会社ＦＩＧ、６ −−１？

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）ディスプレイ装置上にタイムチャートを表示作成
   することによって各操作単位の動作状態データと各検出
   器の作動状態データを作成し、前記夫々の状態データに
   基づきシーケンスプログラムを作成するようにしたラン
   ダムロジック型プログラマブルシーケンサのシーケンス
   プログラム作成方法であって、前記各操作単位の動作状
   態データより１つの操作単位の動作状態データを抽出す
   る工程と、抽出された前記操作単位の動作状態データの
   状態がＯＦＦからＯＮに変化する時刻で状態が変化して
   いる検出器の作動状態データとＯＮからＯＦＦに変化す
   る時刻で状態が変化している検出器の作動状態データを
   夫々抽出する工程と、予め、登録された論理条件ルール
   のパターンと前記２つの工程で得られた夫々の状態デー
   タのＯＮ・ＯＦＦ時刻の前後関係で示されるパターンを
   比較して論理条件式を得る工程とからなり、以上３つの
   工程を全ての操作単位について行うことによりタイムチ
   ャートから論理条件式を導き出すことを特徴とするシー
   ケンスプログラム作成方法。