JPH0195309A - 電動車両用制御装置 - Google Patents
電動車両用制御装置Info
- Publication number
- JPH0195309A JPH0195309A JP62252545A JP25254587A JPH0195309A JP H0195309 A JPH0195309 A JP H0195309A JP 62252545 A JP62252545 A JP 62252545A JP 25254587 A JP25254587 A JP 25254587A JP H0195309 A JPH0195309 A JP H0195309A
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- JP
- Japan
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- output
- electric vehicle
- value
- magnetic sensors
- motor
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分計〕
この発明は、予め定められた走行ルートを無人で走る電
動車両を制御するための制御装置に関する。
動車両を制御するための制御装置に関する。
最近の各種工場における自動化には目覚ましいものがあ
り、荷役の運搬にも人手を掛けない、いわゆる無人の電
動車両を利用するケースが増えてきている。第３図はこ
のような電動車両の概略構成を示す断面図である。
り、荷役の運搬にも人手を掛けない、いわゆる無人の電
動車両を利用するケースが増えてきている。第３図はこ
のような電動車両の概略構成を示す断面図である。
すなわち、この種の電動車両２０は例えば電動機１ａ、
ｌｂによって駆動される左右一対の車輪２１ａ、２１ｂ
を備え、予め定められた軌道上を走行する。軌道上には
テープ状磁石が敷かれ、位置検出器１０はこれにより車
両２０の軌道からの変位（位ｒｊＩＬ）を検出する。し
たがって、各電動機ｌａ、ｌｂに対応して速度制御系′
をそれぞれ設けると−もに、変位Ｘを調整するための位
置調節器を設けることにより、車両を予め定められた軌
道に沿って走行させることができる。
ｌｂによって駆動される左右一対の車輪２１ａ、２１ｂ
を備え、予め定められた軌道上を走行する。軌道上には
テープ状磁石が敷かれ、位置検出器１０はこれにより車
両２０の軌道からの変位（位ｒｊＩＬ）を検出する。し
たがって、各電動機ｌａ、ｌｂに対応して速度制御系′
をそれぞれ設けると−もに、変位Ｘを調整するための位
置調節器を設けることにより、車両を予め定められた軌
道に沿って走行させることができる。
第４図は電動車両用制御装置の従来例を示すブロック図
である。こ−に、各番号とアルファベットにサフィック
スａまたはｂを付したものがあるが、これは左右の車輪
ａ、ｂに機械的に結合されている全く同一仕様の電動機
１ａ、ｌｂ（第３図参照）の制御系を区別するためのも
のであり、その機能は全く変わらない。それ故、以下の
忌明では特に必要でない場合にはサフィックスを省略す
る。
である。こ−に、各番号とアルファベットにサフィック
スａまたはｂを付したものがあるが、これは左右の車輪
ａ、ｂに機械的に結合されている全く同一仕様の電動機
１ａ、ｌｂ（第３図参照）の制御系を区別するためのも
のであり、その機能は全く変わらない。それ故、以下の
忌明では特に必要でない場合にはサフィックスを省略す
る。
同図において、９は例えばＰ−４調節器のようなものか
らなる位ｆ１．ｆ１節器であり、位置指令値Ｘと後述す
る位置検出値Ｘ。ｔ−人力として演算を行い、速度偏差
指令値ΔＮを出力する。Ｎｏ″′は左右の電動車両の速
度指令である。この指令値は加算器７ａでは速度偏差指
令値ΔＮと加算され、電動機１ａの速度指令値Ｎａ （
””Ｎｏ＋ΔＮ）となり、加算器７ｂではΔＮ′ｊｆＩ
：差引かれて！動機１ｂの速度指令値Ｎｂ （＝Ｎｏ−
ΔＮ）となる。６は速度調節器であり、加算器７の出力
Ｎと速度検出器２の出力とを入力として演算を行い、電
動機１の速度をその指令値Ｎに一致させるべく、電流指
令値■を出力する。５は電流調節器であり、速度調節器
６の出力Ｉ （！：［光検出器３の出力とを入力とし
て演算を行い、その演算結果は電力変換器４に導かれ、
電力変換器４は入力に応じた電圧を出力する。この結果
、電動機には電流指令値Ｉに相当する１！流が流れ、電
動機は所望の速度Ｎ Ｋ′ＭＵ御される。
らなる位ｆ１．ｆ１節器であり、位置指令値Ｘと後述す
る位置検出値Ｘ。ｔ−人力として演算を行い、速度偏差
指令値ΔＮを出力する。Ｎｏ″′は左右の電動車両の速
度指令である。この指令値は加算器７ａでは速度偏差指
令値ΔＮと加算され、電動機１ａの速度指令値Ｎａ （
””Ｎｏ＋ΔＮ）となり、加算器７ｂではΔＮ′ｊｆＩ
：差引かれて！動機１ｂの速度指令値Ｎｂ （＝Ｎｏ−
ΔＮ）となる。６は速度調節器であり、加算器７の出力
Ｎと速度検出器２の出力とを入力として演算を行い、電
動機１の速度をその指令値Ｎに一致させるべく、電流指
令値■を出力する。５は電流調節器であり、速度調節器
６の出力Ｉ （！：［光検出器３の出力とを入力とし
て演算を行い、その演算結果は電力変換器４に導かれ、
電力変換器４は入力に応じた電圧を出力する。この結果
、電動機には電流指令値Ｉに相当する１！流が流れ、電
動機は所望の速度Ｎ Ｋ′ＭＵ御される。
以上の構成において、前述した位置検出値Ｘ。
とけ第５図のような構成の位置検出器１０の出力信号で
ある。同図において、１１は走行ルートに置かれたテー
プ状の磁石であり、例えば上面がＮ極、下面がＳ極とな
っている。このようなテープ状磁石により作られる磁界
のうち垂直方向成分の磁界分布の例を第６図に示す。１
０２，１０３は例えばホール素子により構成される、全
く特性の等しい磁気センサである。この磁気センサは、
電動車両にその前方から見て左右対称の位置に取付けら
れ、その取付位置における垂直磁界を検出する。但し、
１０２は磁束が上から下に抜けるとき正の値を出力し、
１０３は磁束が下から上に抜けるときに正の値を出力す
るよう取付けられているものとする。第７図に磁気セン
サの出力波形例を示す。横軸Ｘは電動車両の中心（すな
わち磁気センサの中心）からテープ状磁石の中心までの
水平距離であり、車両の中心より磁石の中心が進行方向
に向かって右側にあるときをｘ ） Ｏとしている。
ある。同図において、１１は走行ルートに置かれたテー
プ状の磁石であり、例えば上面がＮ極、下面がＳ極とな
っている。このようなテープ状磁石により作られる磁界
のうち垂直方向成分の磁界分布の例を第６図に示す。１
０２，１０３は例えばホール素子により構成される、全
く特性の等しい磁気センサである。この磁気センサは、
電動車両にその前方から見て左右対称の位置に取付けら
れ、その取付位置における垂直磁界を検出する。但し、
１０２は磁束が上から下に抜けるとき正の値を出力し、
１０３は磁束が下から上に抜けるときに正の値を出力す
るよう取付けられているものとする。第７図に磁気セン
サの出力波形例を示す。横軸Ｘは電動車両の中心（すな
わち磁気センサの中心）からテープ状磁石の中心までの
水平距離であり、車両の中心より磁石の中心が進行方向
に向かって右側にあるときをｘ ） Ｏとしている。
第７図において、ＸＬは１０２の出力、ｘＲは１０３の
出力であり、ＸｏはＸＬとｘＲの和である０ＩＯ９は第
７図のＸ＝ＱにおけるＸＲ（ｘＲＯ） ｔ −ＸＬ（Ｘ
ＬＯ）もしくは１（ＸＲＸＬ）に相当する値ΔＸを与え
るオフセット設定器である。ΔＸは加算器１０５ではＸ
Ｌに刀Ω算され、減算器１０６ではＸｎから減算される
。１０７，１０８はスイッチであり、通常は両方ともオ
ン状態にあるが、分岐路において左側の分岐路を走行さ
せる場合にはスイッチ１０７のみオン、右側の分岐路を
走行させる場合にはスイッチ１０８のみオンさせる。な
お、分岐路であるか否かは走行ルートの分岐路の直前に
標識を置き、これを電動車両に取付けた標識検出器で検
出することにより知ることができ、左右のどちらに分岐
するかは電動車両に搭載しである記憶装置に予め記憶さ
せておくことができる。
出力であり、ＸｏはＸＬとｘＲの和である０ＩＯ９は第
７図のＸ＝ＱにおけるＸＲ（ｘＲＯ） ｔ −ＸＬ（Ｘ
ＬＯ）もしくは１（ＸＲＸＬ）に相当する値ΔＸを与え
るオフセット設定器である。ΔＸは加算器１０５ではＸ
Ｌに刀Ω算され、減算器１０６ではＸｎから減算される
。１０７，１０８はスイッチであり、通常は両方ともオ
ン状態にあるが、分岐路において左側の分岐路を走行さ
せる場合にはスイッチ１０７のみオン、右側の分岐路を
走行させる場合にはスイッチ１０８のみオンさせる。な
お、分岐路であるか否かは走行ルートの分岐路の直前に
標識を置き、これを電動車両に取付けた標識検出器で検
出することにより知ることができ、左右のどちらに分岐
するかは電動車両に搭載しである記憶装置に予め記憶さ
せておくことができる。
このように構成すると、前述したｘ−０におけるＸＲの
値（ＸＲＯとおく）とＸＬＯ値（ｘＬＯとおく）が固定
値ならば、制御が良好に行なわれてｘ−０となっている
場合、分岐路走行に移る前後で加算器１０４の出力Ｘ。
値（ＸＲＯとおく）とＸＬＯ値（ｘＬＯとおく）が固定
値ならば、制御が良好に行なわれてｘ−０となっている
場合、分岐路走行に移る前後で加算器１０４の出力Ｘ。
は急変しない。すなわち、ｌ）スイッチ１０７と１０８
の両方がオンしている場合 ｘＯ＝（ｘＬＯ＋Δｘ）＋（ＸＢｏ−ΔＸ ）−ＸＬ
ｏ＋ ＸＲ６−０２）スイッチ１０７のみオンしている
場合ｘＯ”（ＸＬＯ＋Δｘ）＝ｘＬＯ−ｘＬ、０−０３
）スイッチ１０８のみオンしている場合ｘＯ” （ｘＲ
Ｏ−ΔＸ）＝ｘＲｏ−ｘＲｏ＝０でいずれも同じ値にな
り、スイッチの切替えによる外乱はない。
の両方がオンしている場合 ｘＯ＝（ｘＬＯ＋Δｘ）＋（ＸＢｏ−ΔＸ ）−ＸＬ
ｏ＋ ＸＲ６−０２）スイッチ１０７のみオンしている
場合ｘＯ”（ＸＬＯ＋Δｘ）＝ｘＬＯ−ｘＬ、０−０３
）スイッチ１０８のみオンしている場合ｘＯ” （ｘＲ
Ｏ−ΔＸ）＝ｘＲｏ−ｘＲｏ＝０でいずれも同じ値にな
り、スイッチの切替えによる外乱はない。
しかし、一般には電動車両に積む荷の重怠や走行路の傾
斜などの形番で、磁気センサ１０２と１０３の床間から
の高さが変化し、Ｘに対するセンサの出力特性が変化す
るため、最初に設定した設定器１０９の出力ΔＸとｘＲ
Ｏまたは−ｘＬＯとが異なる場合が生じる。このような
場合にスイッチ１０７または１０８を切替えるとｘｏの
値が急翠するため、特に良好な走行性能が要求される分
岐路において、走行が不安定になることがある。
斜などの形番で、磁気センサ１０２と１０３の床間から
の高さが変化し、Ｘに対するセンサの出力特性が変化す
るため、最初に設定した設定器１０９の出力ΔＸとｘＲ
Ｏまたは−ｘＬＯとが異なる場合が生じる。このような
場合にスイッチ１０７または１０８を切替えるとｘｏの
値が急翠するため、特に良好な走行性能が要求される分
岐路において、走行が不安定になることがある。
したがって、この発明は上述の欠点を除失し、分岐路の
走行性能を同上させ得る電動車両用制御装置を提供する
ことを目的とする。
走行性能を同上させ得る電動車両用制御装置を提供する
ことを目的とする。
電動車両用軌道から発せられる磁界を電動車両に取り付
けた左右２つの甜気七ンサにて検出し、該検出値にもと
づき電動車両の位置を制御する電動車両用制御装置にお
いて、軌道が分岐していないときは前記２つの磁気セン
サの出力から位置検出値を得、軌道が分岐しているとき
は軌道が分岐する直前における前記２つの磁気センサの
出力と、軌道が分岐した彼の該２つの磁気センサの一方
の出力とから位置検出値を得る。
けた左右２つの甜気七ンサにて検出し、該検出値にもと
づき電動車両の位置を制御する電動車両用制御装置にお
いて、軌道が分岐していないときは前記２つの磁気セン
サの出力から位置検出値を得、軌道が分岐しているとき
は軌道が分岐する直前における前記２つの磁気センサの
出力と、軌道が分岐した彼の該２つの磁気センサの一方
の出力とから位置検出値を得る。
従来、固定値として与えていたオフセラ）ＭΔＸを、分
岐路走行に移る直前のセンサ出力ＸＲとｘＬから自動的
に得られるようにすることにより、センサの特性が変化
した場合でもスイッチ切替の影響ｔ−極力抑制し、分岐
路における走行性能を向上させる。
岐路走行に移る直前のセンサ出力ＸＲとｘＬから自動的
に得られるようにすることにより、センサの特性が変化
した場合でもスイッチ切替の影響ｔ−極力抑制し、分岐
路における走行性能を向上させる。
この発明の考え方をまず説明する。
分岐路でない時、左右のセンサの出力特性は第２図のｘ
Ｌ ｔ ｘＲのようになっている。一方、電動車両の制
御装置はｘ−０にすべく車両を制御している。それ故、
分岐路でない場合ＸＬとＸＲは近似的にｘＬ”’ ｘＬ
Ｏｊ ｘＲ” ＸＲＯである。ところで、従来装置にお
いて要求されるΔＸはΔＸ−Σ（ｘＲＯ−ｘＬＯ）であ
るから、分岐路でない場合のＸＬとＸＲを用いれば容易
に演算できる。すなわち、ΔＸ−２（ＸＲｘＩ、）とな
る。第２図かられかるように、１ｘ１が小さければ多少
Ｘが変動しても上述の関係が近似的に成り立つ。
Ｌ ｔ ｘＲのようになっている。一方、電動車両の制
御装置はｘ−０にすべく車両を制御している。それ故、
分岐路でない場合ＸＬとＸＲは近似的にｘＬ”’ ｘＬ
Ｏｊ ｘＲ” ＸＲＯである。ところで、従来装置にお
いて要求されるΔＸはΔＸ−Σ（ｘＲＯ−ｘＬＯ）であ
るから、分岐路でない場合のＸＬとＸＲを用いれば容易
に演算できる。すなわち、ΔＸ−２（ＸＲｘＩ、）とな
る。第２図かられかるように、１ｘ１が小さければ多少
Ｘが変動しても上述の関係が近似的に成り立つ。
第１図はこの発明の実施列を示すブロック図である０
同図に示す実施例が従来の装置と異なる点は点線で囲ん
だ部分を追加した点である。すなわち、１１０は減算器
であり、 ＸＲＸＬを演算する０１１１はホールド回路
で通常はｏｔ出力しているが、図には明示していない分
岐路標識を検出するセンサが標識を検知した場合に一定
時間だけ、標識を検知す為直前のホールド回路１１１の
入力をその出力に伝達する。１１２は減衰器であり、入
力信号の大きさを１／２にして出力する。このように構
成すると、減衰器１１２の出力としてΔＸ＝Ｌ（Ｘ −
Ｘ ＞ｚｌ＜ｘＲｏ−ｘＬｏ＞が得られる。し２ＲＬ
ま たがって、この値と磁気センサ１０２，１０３のいずれ
か一方の出力とから位置検出値Ｘ。を得ることにより、
分岐路の走行特性を向上させることができる。
だ部分を追加した点である。すなわち、１１０は減算器
であり、 ＸＲＸＬを演算する０１１１はホールド回路
で通常はｏｔ出力しているが、図には明示していない分
岐路標識を検出するセンサが標識を検知した場合に一定
時間だけ、標識を検知す為直前のホールド回路１１１の
入力をその出力に伝達する。１１２は減衰器であり、入
力信号の大きさを１／２にして出力する。このように構
成すると、減衰器１１２の出力としてΔＸ＝Ｌ（Ｘ −
Ｘ ＞ｚｌ＜ｘＲｏ−ｘＬｏ＞が得られる。し２ＲＬ
ま たがって、この値と磁気センサ１０２，１０３のいずれ
か一方の出力とから位置検出値Ｘ。を得ることにより、
分岐路の走行特性を向上させることができる。
この発明によれば、床面からのセンサの高さが変化して
センサの出力特性が変化した場合でも、その変化に応じ
て分岐路走行時のオフセットａを自動的に演算するよう
にしたので、分岐路走行に切替わる時に走行が不安定に
なるといった従来の欠点が除去される。また、従来は分
岐路走行の性能を見ながらオフセット量ΔＸを調整して
いたが、この発明ではか＼る手間が省け、調整時間を短
縮することができる。
センサの出力特性が変化した場合でも、その変化に応じ
て分岐路走行時のオフセットａを自動的に演算するよう
にしたので、分岐路走行に切替わる時に走行が不安定に
なるといった従来の欠点が除去される。また、従来は分
岐路走行の性能を見ながらオフセット量ΔＸを調整して
いたが、この発明ではか＼る手間が省け、調整時間を短
縮することができる。
第１Ｎはこの発明の実施例を示す構成図、第２図は磁気
センサの出力を示す波形図、第３図は従来の電動車両の
概略構成を示す断面図、＠４図は電動車両用制御装置の
従来例を示すブロック図、第５図は位置検出器の従来例
を示す構成図、第６図はテープ状磁石の磁束分布例を示
す特性図、第７図は磁気センサの出力波形例を示す波形
図である。 符号説明 １ （１ａ 、 １ ｂ ） ＝・・−電動機、２（２
ａ、２ｂ）・・・・・・速度検出器、３（３ａ、３ｂ）
・・・・・・電流検出器、４ （４ａ 、 ４ ｂ ）
＝電力変換器、５（５ａ。 ５ｂ）・・・・・・Ｋｍ調節器、６（６ａ 、６ｂ）・
・・・・・速度調節器、７（７ａ、７ｂ）、１０４，１
０５＝・・・加算器、８・・・・・・反転アンプ、９・
・・・・・位置調節器、１０・・・・・・位置検出器、
１１・・・・・・テープ状磁石、１０２．１０３・・・
・・・磁気センサ、１０６，１１０・・・・・・減算器
、１０７，１０８・・・・・・スイッチ、１０９・・・
・・・オフセット設足器、１１１・・・・・・ホールド
回路、１１２・・・・・・減衰器、２０・・・・・・電
動車両、２１ａ。 ２１ｂ・・・・・・車輪。 代理人 弁理士 並 木 昭 夫 代理人 弁理士 松 崎 渭 １１ 図 １３ 図 進行方向 １５ 図
センサの出力を示す波形図、第３図は従来の電動車両の
概略構成を示す断面図、＠４図は電動車両用制御装置の
従来例を示すブロック図、第５図は位置検出器の従来例
を示す構成図、第６図はテープ状磁石の磁束分布例を示
す特性図、第７図は磁気センサの出力波形例を示す波形
図である。 符号説明 １ （１ａ 、 １ ｂ ） ＝・・−電動機、２（２
ａ、２ｂ）・・・・・・速度検出器、３（３ａ、３ｂ）
・・・・・・電流検出器、４ （４ａ 、 ４ ｂ ）
＝電力変換器、５（５ａ。 ５ｂ）・・・・・・Ｋｍ調節器、６（６ａ 、６ｂ）・
・・・・・速度調節器、７（７ａ、７ｂ）、１０４，１
０５＝・・・加算器、８・・・・・・反転アンプ、９・
・・・・・位置調節器、１０・・・・・・位置検出器、
１１・・・・・・テープ状磁石、１０２．１０３・・・
・・・磁気センサ、１０６，１１０・・・・・・減算器
、１０７，１０８・・・・・・スイッチ、１０９・・・
・・・オフセット設足器、１１１・・・・・・ホールド
回路、１１２・・・・・・減衰器、２０・・・・・・電
動車両、２１ａ。 ２１ｂ・・・・・・車輪。 代理人 弁理士 並 木 昭 夫 代理人 弁理士 松 崎 渭 １１ 図 １３ 図 進行方向 １５ 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 電動車両用軌道から発せられる磁界を電動車両に取り付
けた左右２つの磁気センサにて検出し、該検出値にもと
づき電動車両の位置を制御する電動車両用制御装置にお
いて、 軌道が分岐していないときは前記２つの磁気センサの出
力から位置検出値を得、 軌道が分岐しているときは軌道が分岐する直前における
前記２つの磁気センサの出力と、軌道が分岐した後の該
２つの磁気センサの一方の出力とから位置検出値を得る
ことを特徴とする電動車両用制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62252545A JPH0195309A (ja) | 1987-10-08 | 1987-10-08 | 電動車両用制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62252545A JPH0195309A (ja) | 1987-10-08 | 1987-10-08 | 電動車両用制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0195309A true JPH0195309A (ja) | 1989-04-13 |
Family
ID=17238864
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62252545A Pending JPH0195309A (ja) | 1987-10-08 | 1987-10-08 | 電動車両用制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0195309A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016085711A (ja) * | 2014-10-29 | 2016-05-19 | センサテック株式会社 | 自動搬送機用磁気ガイドセンサ |
-
1987
- 1987-10-08 JP JP62252545A patent/JPH0195309A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016085711A (ja) * | 2014-10-29 | 2016-05-19 | センサテック株式会社 | 自動搬送機用磁気ガイドセンサ |
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