JPH0225522B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0225522B2 JPH0225522B2 JP55005766A JP576680A JPH0225522B2 JP H0225522 B2 JPH0225522 B2 JP H0225522B2 JP 55005766 A JP55005766 A JP 55005766A JP 576680 A JP576680 A JP 576680A JP H0225522 B2 JPH0225522 B2 JP H0225522B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- positional deviation
- deviation amount
- amount
- crane
- positive
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は敷設された誘導線からの信号を受けて
誘導線に沿つて走行する無軌道な台車、クレー
ン、フオークリフト等の移動体の制御方法に関す
るものである。
誘導線に沿つて走行する無軌道な台車、クレー
ン、フオークリフト等の移動体の制御方法に関す
るものである。
従来、無軌道クレーンの走行制御に用いられる
制御方法は、クレーンの走行方向に対して横方向
の位置ずれ量のみならず、時々刻々の変化をも取
らえるため、横方向の速度や加速度も同時に演算
するアナログ回路から構成されていた。
制御方法は、クレーンの走行方向に対して横方向
の位置ずれ量のみならず、時々刻々の変化をも取
らえるため、横方向の速度や加速度も同時に演算
するアナログ回路から構成されていた。
横方向速度や加速度を補正信号を出す判定用の
信号として用いる場合、制御装置は位置ずれ検出
器信号を微分する微分回路をもたねばならない。
信号として用いる場合、制御装置は位置ずれ検出
器信号を微分する微分回路をもたねばならない。
ところで、一般にクレーンの横方向位置ずれ速
度や、加速度はもともと値が小さいため、これら
をもとめる微分回路からの出力は非常に小さい値
となり、補正判定信号として用いる際にはこの信
号を十分増巾する必要があつた。また一方では、
検出器１３および制御系に含まれるノイズに対し
ては微分回路は高い出力を出すなどの、安定な制
御系を構成する際の難点が残されていた。
度や、加速度はもともと値が小さいため、これら
をもとめる微分回路からの出力は非常に小さい値
となり、補正判定信号として用いる際にはこの信
号を十分増巾する必要があつた。また一方では、
検出器１３および制御系に含まれるノイズに対し
ては微分回路は高い出力を出すなどの、安定な制
御系を構成する際の難点が残されていた。
また、従来技術では、制御装置がアナログ系で
構成されていたことから位置ずれ量や演算結果の
履歴を残すことができなかつた。
構成されていたことから位置ずれ量や演算結果の
履歴を残すことができなかつた。
本発明の目的は安定な制御方法を提供すること
にある。
にある。
本発明は、基準線に対する位置ずれ量Etによつ
て単位時間Ｔ当りの位置ずれ量の差Ａを求め、前
記位置ずれ量の差Ａと設定値Ｋとを比較し、前記
位置ずれ量の差Ａが前記設定値Ｋよりも大きい場
合において、前記位置ずれ量Etの正負と前記位置
ずれ量の差Ａの正負とによつて操舵の要否を求
め、要の場合に操舵信号を出力すること、を特徴
とするものである。
て単位時間Ｔ当りの位置ずれ量の差Ａを求め、前
記位置ずれ量の差Ａと設定値Ｋとを比較し、前記
位置ずれ量の差Ａが前記設定値Ｋよりも大きい場
合において、前記位置ずれ量Etの正負と前記位置
ずれ量の差Ａの正負とによつて操舵の要否を求
め、要の場合に操舵信号を出力すること、を特徴
とするものである。
以下に本発明の一実施例を第１図から第７図ま
での各図に基づいて説明する。
での各図に基づいて説明する。
本実施例による制御装置が適用される無軌道ク
レーンは第１図に示す如く、クレーンの走行は誘
導線８からの磁束を位置ずれ検出器７で受け、位
置ずれ絶対量や単位時間当りの位置ずれ量が規定
値より大きい場合、直流電動機１，２の界磁を切
り換えて駆動輪３，６に速度差を与えることによ
り制御される。４，５は自由輪である。
レーンは第１図に示す如く、クレーンの走行は誘
導線８からの磁束を位置ずれ検出器７で受け、位
置ずれ絶対量や単位時間当りの位置ずれ量が規定
値より大きい場合、直流電動機１，２の界磁を切
り換えて駆動輪３，６に速度差を与えることによ
り制御される。４，５は自由輪である。
第２図に本制御装置のブロツク図を示す。
位置ずれ検出器７は、誘導線８から磁束を受け
クレーンの誘導線８に対する位置ずれ量を検出す
る。位置ずれ検出器７は横に位置ずれ量Ｅを縦に
検出器出力Ｆを取ると、第４図に示すような特性
をもち位置ずれ量Ｅに比例した電圧Ｆを出力す
る。
クレーンの誘導線８に対する位置ずれ量を検出す
る。位置ずれ検出器７は横に位置ずれ量Ｅを縦に
検出器出力Ｆを取ると、第４図に示すような特性
をもち位置ずれ量Ｅに比例した電圧Ｆを出力す
る。
ローパスフイルター９で位置ずれ検出出力Ｆに
含まれる高周波の雑音を除去する。Ａ／Ｄ変換器
１０は位置ずれ量Ｅをデイジタル量に変換し、マ
イクロコンピユータ１１内での数値演算を可能に
する。
含まれる高周波の雑音を除去する。Ａ／Ｄ変換器
１０は位置ずれ量Ｅをデイジタル量に変換し、マ
イクロコンピユータ１１内での数値演算を可能に
する。
以下、第８図のフローチヤートと共に説明す
る。
る。
リレー１２，１３，１４のいずれか（一般に起
動時はリレー１３）がオンされて、クレーンは走
行している。第６図、第７図はクレーンの位置ず
れ検出器７の走行軌跡Ｈを描いたもので、位置ず
れ検出器７で検出されてデイジタル量に変換され
た位置ずれ量Et（第４図の位置ずれ量Ｅに同一）
を取り込んだマイクロコンピユータ１１は、ま
ず、取り込んだ数値Etを記憶し、ステツプS1に
おいてこの数値即ち位置ずれ量Etが絶対規定値Ｃ
を越していないかを見る。ここで規定値Ｃとは、
あらかじめ補正を加える最小の位置ずれ量をい
う。
動時はリレー１３）がオンされて、クレーンは走
行している。第６図、第７図はクレーンの位置ず
れ検出器７の走行軌跡Ｈを描いたもので、位置ず
れ検出器７で検出されてデイジタル量に変換され
た位置ずれ量Et（第４図の位置ずれ量Ｅに同一）
を取り込んだマイクロコンピユータ１１は、ま
ず、取り込んだ数値Etを記憶し、ステツプS1に
おいてこの数値即ち位置ずれ量Etが絶対規定値Ｃ
を越していないかを見る。ここで規定値Ｃとは、
あらかじめ補正を加える最小の位置ずれ量をい
う。
第５図の如く、位置ずれ検出器７は前進方向Ｇ
に対して左側Ｉへ行くと正出力を右側Ｋへ行くと
負出力を出す。第６図、第７図の如く初期値が規
定値Ｃ以内にあるとき、ステツプＳ５に移る。
に対して左側Ｉへ行くと正出力を右側Ｋへ行くと
負出力を出す。第６図、第７図の如く初期値が規
定値Ｃ以内にあるとき、ステツプＳ５に移る。
以下、第６図と共に説明する。
マイクロコンピユータ１１は第６図で走行開始
したクレーンの位置ずれ検出器７の位置ずれ量Et
を一定時間Ｔ秒ごとに取り込み記憶した後、Ｔ秒
前に記憶した数値との差Ａを取り設定値Ｋと比較
して、Ｔ秒間における位置ずれ量の差Ａが設定値
Ｋに対し許容できるものであるかを判定する（ス
テツプS5）。
したクレーンの位置ずれ検出器７の位置ずれ量Et
を一定時間Ｔ秒ごとに取り込み記憶した後、Ｔ秒
前に記憶した数値との差Ａを取り設定値Ｋと比較
して、Ｔ秒間における位置ずれ量の差Ａが設定値
Ｋに対し許容できるものであるかを判定する（ス
テツプS5）。
もし、Ａが設定値Ｋ以上である場合は位置ずれ
の傾向が大きくなると判断し、第２図における補
正用のリレー１２，１４のいずれかを動作させる
判断を行う（ステツプS7）。第６図の場合で、ク
レーンの向きが誘導線８から離れる方向の場合
は、リレー１２の動作で接点１２Ａをオンさせ、
直流電動機１の界磁巻線１８に流す電流を増加さ
せると同時に、直流電動機２の界磁巻線１９に流
す電流を減少させ、直流電動機１によつて駆動さ
れる駆動輪３を直流電動機２によつて駆動される
駆動輪６に対し、相対的に速度を上げ走行方向制
御を行なわせる（ステツプS9）。
の傾向が大きくなると判断し、第２図における補
正用のリレー１２，１４のいずれかを動作させる
判断を行う（ステツプS7）。第６図の場合で、ク
レーンの向きが誘導線８から離れる方向の場合
は、リレー１２の動作で接点１２Ａをオンさせ、
直流電動機１の界磁巻線１８に流す電流を増加さ
せると同時に、直流電動機２の界磁巻線１９に流
す電流を減少させ、直流電動機１によつて駆動さ
れる駆動輪３を直流電動機２によつて駆動される
駆動輪６に対し、相対的に速度を上げ走行方向制
御を行なわせる（ステツプS9）。
ステツプS7における判断は次のように行う。
即ち、クレーンの走行方向とクレーンの位置とに
よつてクレーンが誘導線８に向つて走行している
か否かを求め、誘導線８に対して離れる方向に向
けて走行している場合には誘導線８に向くように
モータ１，２の一方の回転数を他方に対して増加
させる。詳説するならば、位置ずれ検出器７の位
置ずれ量Etが正であるか否かと、Ｔ秒間における
位置ずれ量の差Ａが正であるか否かによつて判断
する。第６図において、Etは正であり、Ａは正で
あり、クレーンの向きが誘導線８に向う場合の
A′は負である。位置ずれ検出器７の位置ずれ量
Etが正であつて、位置ずれ量の差Ａが正の場合
は、リレー１２をONさせる。他のリレーはOFF
させる。一方、位置ずれ量Etが負であつて、位置
ずれ量の差Ａが負の場合は、リレー１４をONさ
せる。他のリレーはOFFさせる。その他の組合
せの場合は現状のとおりを保持する。ステツプ
S7の判断にはテーブルを用いればよい。なお、
ステツプS7を除いて、Ｃ，Ａ，Etは絶体値であ
る。ステツプS1において、第７図の如く位置ず
れ量Etが規定値Ｃよりも大きい場合は、ステツプ
S15に移る。
即ち、クレーンの走行方向とクレーンの位置とに
よつてクレーンが誘導線８に向つて走行している
か否かを求め、誘導線８に対して離れる方向に向
けて走行している場合には誘導線８に向くように
モータ１，２の一方の回転数を他方に対して増加
させる。詳説するならば、位置ずれ検出器７の位
置ずれ量Etが正であるか否かと、Ｔ秒間における
位置ずれ量の差Ａが正であるか否かによつて判断
する。第６図において、Etは正であり、Ａは正で
あり、クレーンの向きが誘導線８に向う場合の
A′は負である。位置ずれ検出器７の位置ずれ量
Etが正であつて、位置ずれ量の差Ａが正の場合
は、リレー１２をONさせる。他のリレーはOFF
させる。一方、位置ずれ量Etが負であつて、位置
ずれ量の差Ａが負の場合は、リレー１４をONさ
せる。他のリレーはOFFさせる。その他の組合
せの場合は現状のとおりを保持する。ステツプ
S7の判断にはテーブルを用いればよい。なお、
ステツプS7を除いて、Ｃ，Ａ，Etは絶体値であ
る。ステツプS1において、第７図の如く位置ず
れ量Etが規定値Ｃよりも大きい場合は、ステツプ
S15に移る。
ステツプS15において、位置ずれ量Etが正であ
れば、リレー１２をONさせてクレーンを誘導線
８側に向ける。位置ずれ量Etが負の場合はリレー
１４をONさせる。
れば、リレー１２をONさせてクレーンを誘導線
８側に向ける。位置ずれ量Etが負の場合はリレー
１４をONさせる。
ステツプS17によつてＴ秒間隔で行う。
このように、単位時間Ｔ当りの位置ずれ量の差
Ａと設定値Ｋとの比較により走行方向制御に必要
な走行情況をつかむことができ、この走行情況に
基づいてリレーを切換えるので、簡単な方法でク
レーンの走行制御が可能となり、制御系に微分回
路を用いないので安定な制御が可能となる。
Ａと設定値Ｋとの比較により走行方向制御に必要
な走行情況をつかむことができ、この走行情況に
基づいてリレーを切換えるので、簡単な方法でク
レーンの走行制御が可能となり、制御系に微分回
路を用いないので安定な制御が可能となる。
以上の如く、本発明によれば無軌道な移動体の
自動走行方向制御を従来の微分回路を使用せずに
達成できるので、安定した制御が実現できる効果
を得られる。
自動走行方向制御を従来の微分回路を使用せずに
達成できるので、安定した制御が実現できる効果
を得られる。
第１図は本発明の一実施例による制御装置が適
用される無軌道クレーンの外形図、第２図は本発
明の一実施例による制御装置のブロツク図、第３
図は第１図に示した電動機の界磁切換回路図、第
４図は第１図に示した位置ずれ検出器の特性図、
第５図は第１図に示した無軌道クレーンの走行方
向と電動機の配置を示す平面図、第６図および第
７図は本発明の一実施例の無軌道クレーンの走行
軌跡図、第８図は本発明の制御の一実施例のフロ
ーチヤートである。 １，２……直流電動機、３，６……駆動輪、
４，５……自由輪、７……位置ずれ検出器、８…
…誘導線、９……ローパスフイルター、１０……
Ａ／Ｄ変換器、１１……マイクロコンピユータ、
１２，１４……補正リレー、１３……通常界磁リ
レー、１８，１９……直流電動機の界磁線。
用される無軌道クレーンの外形図、第２図は本発
明の一実施例による制御装置のブロツク図、第３
図は第１図に示した電動機の界磁切換回路図、第
４図は第１図に示した位置ずれ検出器の特性図、
第５図は第１図に示した無軌道クレーンの走行方
向と電動機の配置を示す平面図、第６図および第
７図は本発明の一実施例の無軌道クレーンの走行
軌跡図、第８図は本発明の制御の一実施例のフロ
ーチヤートである。 １，２……直流電動機、３，６……駆動輪、
４，５……自由輪、７……位置ずれ検出器、８…
…誘導線、９……ローパスフイルター、１０……
Ａ／Ｄ変換器、１１……マイクロコンピユータ、
１２，１４……補正リレー、１３……通常界磁リ
レー、１８，１９……直流電動機の界磁線。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 移動体の走行方向の左右の駆動輪にそれぞれ
単独で運転可能な電動機を備えており、移動体の
走行方向に向けて配置した基準線に対する位置ず
れ量Etを求め、該位置ずれ量Etを基準として前記
二つの電動機による操舵量を定める無軌道移動体
の制御方法において、 前記位置ずれ量Etが基準値Ｃよりも小さい場合
において、前記位置ずれ量Etによつて単位時間Ｔ
当りの位置ずれ量Ａを求め、 前記位置ずれ量と設定値Ｋとを比較し、 前記位置ずれ量Ａが前記設定値Ｋよりも大きい
場合において、前記位置ずれ量Etが正であつて前
記位置ずれ量Ａが正である組合せか、又は前記位
置ずれ量Etが負であつて前記位置ずれ量Ａが負の
組合せか否かを判断し、 前記組合せの場合、および、前記位置ずれ量Et
が基準値Ｃよりも大きい場合において、前記移動
体の走行方向の向きが逆方向となるように前記二
つの電動機の間に回転数の差が生ずるように信号
を出力すること、 を特徴とする無軌道移動体の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP576680A JPS56103709A (en) | 1980-01-23 | 1980-01-23 | Controller for trackless travelling body |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP576680A JPS56103709A (en) | 1980-01-23 | 1980-01-23 | Controller for trackless travelling body |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS56103709A JPS56103709A (en) | 1981-08-19 |
| JPH0225522B2 true JPH0225522B2 (ja) | 1990-06-04 |
Family
ID=11620239
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP576680A Granted JPS56103709A (en) | 1980-01-23 | 1980-01-23 | Controller for trackless travelling body |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS56103709A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6113312A (ja) * | 1984-06-28 | 1986-01-21 | Nippon Yusoki Co Ltd | 操舵制御方法 |
-
1980
- 1980-01-23 JP JP576680A patent/JPS56103709A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS56103709A (en) | 1981-08-19 |
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