JPH0197531A - 把持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （発明の目的） 本発明はワークピースを把持する工具に関するものであ
り、更に詳細には不規則なピースを把持し、スタックか
ら拾い上げる真空作動の工具に関する。

（従来技術とその問題点） オートメーションの利用を増やすことは工場組立操作で
の生産性を向上する鍵である。オートメーションの分野
における重要な問題は処理すべきワークピースを把持し
、拾い上げ、移動させることである。たとえば、電子装
置の自動化組立作業では電子デバイスとアセンブリとを
取り付ける回路板を把持し、操縦することが必要である
。本発明の動機はスタックから一つの、そして唯一つの
、回路板を拾い上げ、これを組立位置まで移動する工具
の必要性である。

印刷回路板は樹脂のような電気的に非導電性の材料から
作られる薄い、一般に平担であるが、わずかに反ってい
る場合がしばしばある。回路板は特定の用途の必要に応
じて厚さや横寸法の多様なものが入手できるが、一般に
厚さが約０．０８Ｃ１１（０，０３ｉｎｃｈｅｓ）から
約０．１５ｃｍ　（０，０６ｉｎｃｈｅｓ）で、横寸法
が、たとえば、５．０８ｃｍ　（２ｉｎｃｈｅｓ）　Ｘ
１０．１６ｃｍ（４ｉｎｃｈｅｓ）から１５．２４ｃｍ
　（６，１ｎｃｈｅｓ）　　Ｘ２５．４ｃｍ　（１０ｉ
ｎｃｈｅｓ）のものである。基板はわずかに柔軟な重合
樹脂から作られるが、プライヤによる場合のように、き
つくまたは不整に把持すれば割れることがある。

印刷回路板は電子装置の能動及び受動の電子部品を実装
し、相互接続するのに使用される。たと差ば、特定の回
路の必要に応じて、多数の集積回路、スイッチ、抵抗器
、コンデンサ、変圧器、およびこれらと類似のものが組
立作業中に基板に取付けられる。部品は電線または導電
ストリップで接続され、通常は回路板の一端に設けられ
ている端子ストリップにも接続される。完成した回路板
は電子装置のラックあるいはホルダに取付けられ、端子
ストリップを介して相互に接続される。このモジュール
式手法により大きな複雑なシステムの特定のサブシステ
ムが単に回路板の一枚を取換えるだけで交換できるよう
になる。

回路板は一枚の樹脂材料を形成し、これを所定の大きさ
に切断することにより準備される。穴を電子部品を取付
ける樹脂の適切な位置に穴を打抜きまたは切削する。導
電ストリップや端子ストリップを基板に取付け、最後に
部品を付加し、相互接続する。

組立作業の多くが反復的性格のものであるから、部品を
基板上に置き、部品を接合するというよう作中に移動す
るには機械的マニピュレータを使用することができるが
、機械的マニピュレータを使用して回路板を把持するこ
とには幾つかの欠点がある。回路板はきつく把持し過ぎ
ると曲りやすく壊れやすい。回路板に金属性導電パター
ンがあらかじめ印刷している場合、その金属が破損した
りあるいはパターンが変ったりすることがある。まる。

この問題は回路板のスタックに大きさあるいは向きが異
なる基板が含まれているとき更に悪くなる。現存する真
空工具は、基板の穴により真空が失われると共に工具と
基板との間に真空シールを形成することができないから
、回路板の把持にに関して、回路板等のワークピースを
把持し、これを他の位置に移動する適切な手法は提案さ
れていない。従って、組立操作のオートメーションを更
に進めるこのような工具の必要性が存在する。

本発明はこの必要を満たすと共に、更に関連する利点を
提供するものである。

（発明の目的） 本発明の目的は所望の位置に移動させる等の用途のため
回路板等の破損し易いワークピースを把持する把持装置
を提供することにある。

（発明の概要） 本発明は、大きさが不規則の、穴があり、壊れやすい物
を把持する工具すなわち把持装置により実施される。こ
の装置はワークピースを静かに把持し、把持の結果破壊
するという可能性を事実上除去する。所定範囲の大きさ
のワークピースを、そのワークピース内に穴があるかど
うかに関係なく、しっかりと、ただし静かに把持するこ
とができる。スタック内の最上に位置するワークピース
を、このワークピースがそれより下にあるワークピース
より小さく、しかも向きがランダムになっているときで
も、スタックのそれより下にあるワークピースに妨害を
与えずに、把持することができる。本願発明に係る把持
装置は構成が複雑ではなく、動く部分が無く、従って入
手可能な材料より廉価に構成することができる。本装置
は通常本装置の外部より与えられる１個のマスター・コ
ントロール以外のパルプを有せず、そして、信頬性が高
い、複雑な制御システムを必要としない０本装置はよご
れた、はこりっぽい、あるいは不利な環境で使用するこ
とが可能である。

本発明に係る把持装置は、真空を供給する真空源手段と
、複数の真空伝導管とから成り、該真空伝導管の少くと
も幾本かの第１の端部は把持すべきワークピースの表面
と接触する位置に配置され、第２に端部は真空源手段と
連通しており、容管の長さの少くとも一部は、真空下で
、管全体を通過可能な全空気流が合わせて所定の汲み上
げ容量より少くなるように圧縮された断面積を有する。

所定の汲み上げ容量は普通、真空源手段を通して利用可
能な汲み上げ容量である。縮小断面積は約０．０１３ｃ
ｍ（０，００５ｉｎｃｈｅｓ）から約０．０２５ｃｍ（
０，０１ｉｎｃｈｅｓ）までの、最も好ましくは０．０
２ｃｍ　（０，００８ｉｎｃｈｅｓ）の、円筒直径に等
しいことが望ましい。管の少くとも幾本かの、接触管と
言われるものの第１の端部は把持すべきワークピースの
大きい（ｇｒｏｓｓ）表面に隣接して設置される。こう
して真空を加えるとワークピースは吸引により把持され
、持上げたり移動したりできるようになる。ここでは非
接触管と言う幾本かの管が、ワークピースが全部の管と
接触するには小さ過ぎるため、ワークピースの表面が不
規則のため、あるいは幾本かの管の位置に対応してワー
クピースに穴が存在するため、ワークピースの表面に接
触しないことがあり、またｔ−Ｆ−屡々あることである
。この場合には、小さなあるいは圧縮した断面領域を有
する非接触管の一部分が、空気の流れが大きくなり過ぎ
、汲み上げ容量を超過したため真空が失われるというこ
とを防ぐ。

従って、−組の接触管と非接触管とを設けることができ
るが、これは特定のワークピースを把持することに対し
てあらかじめ予測することができず、非接触管を通る空
気流は真空の損失が起きず、従って接触管内の把持能力
が失われない。実際に接触管と接触するスタック内の最
上部のワークピースだけが、把持され、持上げられる。

大きさと形状の異なるワークピース及び穴を有するワー
クピースをこのようにして単一の装置を使用して真空の
力により静かに把持することができる０本装置は非接触
管をつき止めるための検知機構を使用していないので、
構造が複雑になることはない。

することができる、それ故管は板を把持するのに使用す
る支持ブロック内の件として作られる。

本発明の好適な実施例では、真空から誘導される力をワ
ークピースに加える支持手段と、ワークピース面の形状
と実質的に合致する形状を有する前面、後面、及びこれ
を通して後面と連絡する複数ののど穴（ｔｈｒｏａｔ　
ｂｏｒｅｓ）を有する支持ブロックを備える支持手段と
各のど大の長さの少くとも一部の断面積は直径が約０．
０１３ｃｍ　（０，００５ｉｎｃｈｅｓ）から約０．０
２５ｃｍ　（０，０１ｉｎｃｈｅｓ）の円筒の断面積に
等しく、全てののど穴に同時に真空を供給する真空印叩
手段より構成される。のど穴は形状と大きさとが実質上
同じで、直径が約０．０２ｃｍ　（０，００８ｉｎｃｈ
ｅｓ）の円筒状圧縮部分を有することが望ましい。

支持ブロックにはその前面に取付けたゴム・パッドを設
けることが望ましく、且つそれを通して支持ブロックの
のど穴に対応する穴が設けられる。

こうして真空はのど穴と同様にパッド穴をも介して把持
したワークピースに作用する。パッドはその前面にわず
かに突出した吸引カップを備えて把持したワークピース
と実際に接触することが望ましく、吸引カップは真空付
与穴ごとに設ける。吸引カップは中心が凹んでおり、前
面の平面から約１５°の角度で凹んでいることが好まし
い。穴はそれぞれの吸引カップの内部と連絡する。吸引
カップがワークピースの表面に対して押圧されると、表
面との緊密なシールを形成して吸引カップ内の真空引き
を促進し、これによりワークピースが堅固に把持される
。ゴム・バットと吸引カップとを使用することにより反
っているかそうでなければ、持が可能な領域で接触管（
または穴）とワークピースとの間の真空接触を防げるよ
うに不規則である全般的に平担なワークピースを把持す
ることができる。ゴム・パッドと吸引パッドとはデュロ
メータの読みが約１５のゴムから作ることが望ましく、
従って幾らか曲りやすく柔軟である。

本発明の実施例では印刷回路板を把持するための把持装
置である。本実施例は、実質上平担な支持ブロック前面
と支持ブロック裏面とを有する支持ブロックと、支持ブ
ロック前面と支持ブロック裏面とを連通ずる複数個の円
筒状のど穴と、ゴム性材料から作られ、支持ブロック前
面に取付けられたパッド裏面と、パッド前面とを有する
パッドと、支持ブロックに取付けられ、支持ブロック裏
面と連通して真空が共通の真空源からすべてののど穴に
加えられるようにしている真空マニホルドから構成され
、前記各のど大の長さの少くとも狭くなった部分の断面
積の直径は約０．０１３ｃｍ　（０，００５ｉｎｃｈｅ
ｓ）から約０．０２５ｃｍ　（０，０１ｉｎｃｈｅｓ）
であり、パッドはパッド内を貫通する各のど穴に一個の
割合の複数個のパッド穴を有し、各のど穴にこれと連通
ずるように配設され、パッド前面に且つパッド前面の上
方に延びる、各パッド穴に１個の割合でこれと連通ずる
ように配設された複数の吸引カップとを備えている。

本発明は、ある範囲の大きさで、また穴または開口部を
有することのある、ある範囲の大きさの不規則な形状の
ワークピースを静かに把持するために使用することがで
きる把持装置を得ることができる。本発明の同じ機能を
行う機械的ロボットハンドの構成を考慮することは可能
であるが、このようなロボット・ハンドは構造が複雑に
なり、且つ大規模なソフトウェアを必要とする。本発明
のその他の特徴と利点は、本発明の原理を例示する、以
下の好適な一実施例の詳細な説明より明らかである。

（発明の実施例） 本発明の好適な一実施例では印刷回路板を把持するため
に使用される。第１図にこのような印刷回路板を示し、
第２図に回路板の一つをスタックから把持する操作を示
す。第１図を参照すると、印刷回路板１０は典型的には
非導電性の樹脂材料から形成される薄い、一般には長方
形の板１２である。

板１２はこれを貫通する多数の穴１４を有する場合が非
常に多く、穴の位置及び形状はその回路板に組立てられ
る特定の回路部品（図示せず）により規定される。随意
に、回路板１０に事前に製作した導電ストリップ１６を
設けて後に付加すべき部品間の完全な接続を行うことが
できる。普通、板１２の一端部または側面に、回路板１
２の上に作った回路の外部接続を行う端子ストリップ１
８がある。

第２図に示す、−殻内に発生する状況では、穴１４の大
きさ、形状、およびパターンが異なる回路板ｌＯのスタ
ック２０が組立領域に設けられる。−度に一枚の回路板
ｌＯがスタック２０から持上げられ、上に位置する回路
板ｌＯ１且つその最上の回路板だけを、その下に位置す
る回路板１０に妨害を加えることなく把持するための把
持装置２２を提供する。

最上部の回路板１０はそしてスタックから持上げられる
。把持作用は、真空ポンプ２５から外部真空管路２４を
通して供給され、管路２４にある単一の真空バルブ２６
により制御される真空を把持装置２２に加えることによ
りに発生する。把持装置２２はその中に真空バルブを組
込んで使用してはいけないというものではないが、本実
施例ではバルブは構造の便宜及び簡単のための把持装置
２２から分離されている。

本把持装置２２の構造の詳細を第３図及び第４図に示す
。把持装置２２は製造を容易にするため三つの部分から
構成されており、各部は作業中に、接着剤またはクリッ
プを用いて、互いに接合される。

支持ブロック２８は金属またはプラスチックのような他
の材料の長方形の角柱（ｒｅｃｔａｎｇｕｌａｒ　　ｐ
ｒｉｓｍ）であり、全１外に平坦な支持ブロック前面３
０と全体に平坦な支持ブロック裏面３２とを備えている
。支持ブロック２８には前面３０と裏面３２との間に伸
長し、両者間を連通ずる複数個ののど穴３４を有する。

のど穴３４は製造の容易のための直円筒であることが望
ましいが、他の形状とすることもできる０把持装置２２
の現在のどころ最も好ましいものでは、前面と裏面との
間にこのようなのど穴が１４３個あり、その面の寸法は
１２．７ｃｍ　（５１ｎｃｈｅｓ）　Ｘ　６．１ｃｍ（
２，４ｉｎｃｈｅｓ）ある。

のど穴３４には圧縮された部分３６がある。圧縮部分３
６の直径は約０．０１２ｃｍ　（０，００５ｉｎｃｈｅ
ｓ　）から約０．０２５ＣＩＤ　（０，０１ｉｎｃｈｅ
ｓ）であり、望ましくは約０．０２（０，００８ｉｎｃ
ｈｅｓ）である。（穴を円筒以外の形状有する穴を構成
する場合には、圧縮部分３６の断面積は表示した直径の
円と同じ面積にすべきである。）これらの寸法は、製造
用真空源で操作するとき、表示した寸法による装置の動
作にとって重要である。直径がかなり大きければ、回路
板ｌＯと接触しないのど穴（すなわち、非接触穴）３４
を通して生ずる空気の流れが大きすぎ、゛回路板ｌＯに
接触するのど穴（すなわち、接触穴）３４に充分な真空
を得ることができない。

本発明では更に前述した特定の直径によって本発明を限
定するものではないが、穴の大きさは穴の総数と利用可
能な真空システムの汲み上げ容量とに関連して選択され
る。汲み上げ容量は把持装置の真空汲み上げ容量の所定
値を決定する。穴を通る空気の全流量はこの所定値より
小さくなければならず、もし小さくなっていないとすべ
ての汲み上げ容量がワークピースに接触していない穴を
通して失われることになる。すなわち、大きな汲み上げ
容量を有する大きな真空ポンプは大きな所定値を確定す
る。すべての穴の総圧線領域は空気に対しオープンで所
定値の真空を加えたとき、特定の空気流を流すことがで
きる。穴を通る空気流が所定値を超えれば、真空汲み上
げ容量が開口した穴を通して失われるのでワークピース
を持上げる真空を引くことがてきない、穴の圧縮領域と
穴の数とは従ってこれを通る空気流が所定値より小さく
なるように選定する。

好ましい実施例では、のど穴３４には非圧縮部分３８も
依存し、その直径は圧縮部分３６の直径より大きい。直
径が大きい非圧縮部分３８はのど穴３４がよごれた環境
に存在するごみあるいはよごれにより詰まる可能性を減
少させるために設けられる。何故なら直径が大きければ
ごみやよごれをのど穴３４の内部に引入れ勝ちな空気流
が非常に小さくなるからである。直径の大きい非圧縮部
分３８はまた、第４図にのど穴３４の一つについて示し
たように、フィルタ素子４０をのど穴３４に挿入するこ
ともできる。フィルタ素子４０はこの目的のために設計
したファイバ素子とすることができるが、単に非圧縮部
分３８内に置いた線材料でもよい。

支持ブロック前面３０にテープ、接着剤、機械的ファス
ナ、または類似のものを用いて曲りやすい弾性の材料か
ら作られたパッド４２が取付けられている。パッド４２
の目的はのど穴３４を通る真空接続を回路板１０の表面
の形状に合致させる際の補助とすることである。堅い支
持ブロック２８の前面３０は平坦で、パッド４２が無い
状態では、わずかにウェーブのあるいは曲っている不整
の回路板にそれ自身では合致しない。パッド４２は持上
げるべき回路板１０のわずかな不整に合わせることによ
り回路板ＩＯへの一連の真空持上げ接続を良好に行う助
けとなる。

パッド４２にはこれを貫通して複数のバッド穴４４があ
り、その形状と位置とは対応するのど穴３４と合致して
いるので、のど穴３４に確立した真空はパッド穴４４に
連絡する。パッド穴４４は空気流を狭めずその直径は好
ましくも非圧縮部分３８の直径とほぼ等しい。回路板１
０への真空接触を改善するなお一層の補助として、複数
の吸引カップ４６がパッド４２の前面４８に設けられて
いる。吸引カップ４６はパッド４２の前面４８の上方に
延びる直立トロイドの形状をしており、パッド４２と同
じ弾力性のある材料から作られている。好適な実施例で
は、吸引力ッカップ４６はパッド４２の前面４８の上方
に約０．１３ｃｏ＋（０，０５ｉｎｃｈｅｓ）延びてい
る。パッド穴４４のそれぞれに一つの吸引カップ４６が
設けられているので、パッド穴４４は吸引カップ４６の
内部と連通ずる。各吸引カップ４６の前面５０は、前面
４８の平面に対して約１５°の第４図に示す角度Ａで、
凹んでいる。第４図に吸引カップ４６の一つについて示
したように、回路板１０を吸引カップ４６の端の上方に
於いて真空を加えると、吸引カップ４６は真空が把持装
置２２と回路板ｌＯとを共に引くにつれてわずかに変形
し、密封した漏れの無いシールを形成してその特定の接
触穴の保持力を最大にする。非接触穴については、吸引
カップ４６は変形せず、圧縮穴３６を通して最少限の受
入れ可能な漏れが存在する。

パッド４２と一体にモールドした吸引カップ４６との構
造の材料によって回路板の不整面に合致して吸引カップ
を回路板に対してシールする能力が部分的に決まってし
まう、パッドはシリコーン・ゴムのような、変形してシ
ール作用及び合致作用を行うことができる弾力性の材料
から作るのが望ましい。ゴムの変形性は、押込み器（ｉ
ｎｄｅｎｔｅｐ）のもとてゴムの変形の程度を測定する
のに使用される標準試験である、ショアＡデュロメータ
硬度の読みによって特徴づけられる。パッド４２及び吸
引カップ４６に使用するゴムの硬度はデュロメータのシ
ョアＡで測定値で１５であることが望ましい。実質的に
これより剛いゴムは把持装置２２の性能を完全に剛い構
造を用いて得られる性能より向上させるには充分な変形
性を与えてくれない。実質上更に柔軟なゴムは真空力の
もとであまりにも変形し過ぎてパッド穴４４を知らぬ間
にシールしてしまうことがある。

パッド４２とは反対の、支持ブロック２８の他方の側で
、真空マニホルド５２が支持ブロック裏面３２に取付け
られている。真空マニホルド５２は真空マニホルトド５
２の真空ポート５４を通して真空管路２４と連通ずる中
空の固体ブロックである。マニホルド５２の中空内部５
６は内部を全体に真空を分配し、特にのど穴３４と連通
させる。共通真空源の真空管路２４を真空にすると、の
ど穴３４のそれぞれ一つと、パッド穴４４と、従って吸
引カップ４６の内部とに連通して、存在すれば、回路板
１０のような堅い表面に対して作用する。

動作にあたり、真空は真空管路２４を通して把持装置２
２に加えられる。真空は、吸引カップ４６、パッド穴４
４、およびのど穴３４の内部を通して、真空源の方へ内
側に向う空気の流れを作り出す。のど穴３４の縮小部分
３６のため、穴３４と４４とのどれか一つまたはその組
合せを通る空気流は少ない。空気の流量がこのように減
った場合でも、真空の全勢力を吸引カップ４６の前面上
に設置されているワークピースに加えることができ、シ
ールすることができる。他の、シールされずに空気を洩
らし続ける非接触穴は接触穴の機能を妨げることはない
。

したがって、穴の一部が全く板に接触しないか、あるい
は仮の穴の上に設置される事態になったときでも回路板
を把持し、持ち上げるとこが可能である。

試験は圧縮部分３６ののど直径が０．０２ｃｍ　（０，
００８１・・ｈ・・ρ１実施例の把持装置２２を使用し
て行９た。

本装置は１２．７ａ＋＋　（５ｉｎｃｈｅｓ）　Ｘ６．
１０ｃｍ（２，４ｉｎｃｈｅｓ）の前面域にこのような
穴を１４３個備えていた。前駆汲上げ真空を真空管路に
加えた。回路板を１４３個の吸引カップの一つだけに接
触して設置したとき真空から誘導される確かな把持力を
感知された。

この力は回路板の重さのためこれを持上げるには不充分
であった。吸引カップの約１／４に接触するのが、長さ
１５．２４ｃｍ　（６１ｎｃｈｅｓ）　ｘ幅１５．２４
ｃｍ（６ｉｎｃｈｅｓ）　Ｘ厚さ０．１２７ｃｍ（０，
０５ｉｎｃｈｅｓ）で無数の貫通穴がある回路板を持上
げるに充分な把持力を発生するのに充分であった。この
特定の構成は電子回路板を持上げるのに充分であるが、
物品の他の大きさ及び形状に対して他の最適化した構成
を使用することができる。

更に行った試験において、把持装置は第２図に示す状況
でスタックの最上部より単一の回路板を持上げることが
わかった。残りの回路板は動いたり乱されたりしなかっ
た。最上部の回路板を取り出した後、次に２着目の回路
板を同様な方法で移動させた。この２番目の回路板は以
前に取出したスタックの最初の回路板と比較して大きさ
や形状が全く異なり、且つ穴のパータンが相違したが、
把持装置２２の表面の調整を行なわずに移動することが
できた。

このように、本発明に係る把持装置は、対象の大きさが
異なっていても、対象を容易に把持し、スタックから持
ち上げ、移動するとこができる。

これにより本発明はこのようなワークピースを手である
いはロボットで動かす簡単に構成された、確実で且つ能
率の良い方法を提供する。例示の目的で本発明の特定の
実施例について詳細に説明したが、本発明の精神及び範
囲から逸脱することなく各種修正を行うことは当業者に
とって明らかである。

（発明の効果） のワークピースの妨害やワークピースを損傷せずにある
位置より持上げ、所望の位置に移動するまで安゛全にか
つ正確に把持する把持装置を得ることができる。本発明
に係る把持装置はその構成が簡単で、ロボット・ハンド
等でオートメーション化が容易に成しえる。

【図面の簡単な説明】

第１図は印刷回路板の概略図。第２図は本発明の一実施
例である把持装置と印刷回路板のスタフ′７′）概略図
・　　　　　　　　　　ヵ第３図は第２図に示す把持装
置のキ解図。第４図は第２図の４−４断面図。 １０：印刷回路板、１８：端子ストリップ。 ２０ニスタツク、２２：把持装置。 ２４：真空管路、２５：真空ポンプ。 ２６：真空バルブ、２８：支持ブロック。 ３４：のど穴、３６：圧縮部分。 ３８：非圧縮部分、４０：フィルタ素子。 ４２：パッド、４４：パッド穴 ４６：吸引カップ、５２：真空マニホルド。 Ｓ＋：Ｘ免・白ト。

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. （１）真空を供給する真空源手段と複数個の真空路より
   構成され、少なくとも幾かの前記真空路の第１の端部は
   把持対象物の表面と接触するように配置され、第２の端
   部は前記真空源手段と連通し、少なくとも幾かの前記真
   空路は真空下で全ての前記真空路内を通る総空気流が予
   め設定されたポンプ容量より小さくなるように圧縮断面
   領域を有することを特徴とする把持装置。
2. （２）請求項第１項記載の把持装置は更に前記真空路が
   その中を通って延長する支持ブロックを含むことを特徴
   とする。
3. （３）把持対象物に真空吸引力を供給する支持手段と、
   前記支持手段は前記把持対象物の表面と実質的に形状一
   致する前表面と裏表面を有する支持ブロックと前記前表
   面と前記裏表面と連通する複数個ののど穴を含み、全て
   の前記のど穴へ同時に真空を与える真空供給手段とから
   構成することを特徴とする把持装置。
4. （４）請求第３項記載の把持装置において、前記のど穴
   は更に非圧縮領域を含むことを特徴とする。
5. （５）請求項第３項記載の把持装置は更にその接触面に
   沿って把持対象物と接触するパッド手段を含み、前記パ
   ッド手段は前記前表面に 沿って前記支持ブロックに付着し、前記支持ブロックの
   前記のど穴と対応する位置に複数個のパッド穴を有する
   ことを特徴とする。
6. （６）請求項第３項記載の把持装置は更に把持対象物と
   合致するため、前記パッド手段の接触表面上に取付けら
   れる吸引カップ手段を含み、前記各のど穴に対する吸引
   カップを有することを特徴とする。