JPH062800U - 自動組立装置のワーク極性検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 電子部品が逆向きに供給された場合に、ロボ
ットハンド１に把持した状態で検出できるようにし、プ
リント基板６への逆向きの装着を防止する。 【構成】 ワークＷは一方の面が平坦で他方の面が凹凸
状をなしている。ワークＷを把持するロボットハンド１
のワーク平坦面側に対応するフィンガー３に、エア噴出
孔が開口しており、レギュレータバルブ１２を介して一
定圧の空気が供給される。この空気圧の変化を検出する
圧力測定器１３が設けられている。エア噴出孔は、ワー
クＷが正規の向きであればワークＷにより閉塞される
が、逆向きであればエア漏洩が大となる。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

この考案はプリント基板に各種電子部品を実装する自動組立装置に関し、特に 電子部品の極性検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

プリント基板に対する各種電子部品の実装をロボットを用いて行うようにした 自動組立装置が従来から広く用いられている。この種の自動組立装置は、一般に 、ワーク供給機構により所定位置まで順次供給されてくる電子部品をロボットハ ンドが把持し、かつプリント基板の所定位置まで搬送した上で、プリント基板の ホールに電子部品のリードを挿入する、という動作を繰り返すようになっている 。そして、ロボットハンドがワークをつかみそこねた場合には、ハンドのアクチ ュエータに付設されているワーク検出スイッチによって、その異常が検出される ようになっている。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら上記従来の構成においては、電子部品のパッケージの表裏が逆に なった状態でワーク供給機構に供給されてきたような場合に、ロボットハンドが 表裏逆の状態のままワークを把持し、プリント基板に組み付けてしまう。つまり 、電子部品の極性が異なった状態で組み付けられることがあった。このようなワ ークの表裏の誤りつまり極性の誤りは従来の組立装置では自動的に検出すること ができず、従って、組立後に作業者が目視により点検する必要があり、非常に作 業効率が悪かった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

この考案に係る自動組立装置のワーク極性検出装置は、ロボットハンドに挾持 される２面の一方の面が略平坦面をなし、他方の面が凹凸状をなす電子部品をワ ークとする自動組立装置において、上記ワークの平坦面側に対応するロボットハ ンドの一方のフィンガーの当接部を平坦面とし、ここにワークに閉塞されるエア 噴出孔を開口形成するとともに、このエア噴出孔に所定圧力のエアを供給するエ ア供給手段を設け、かつ上記エア噴出孔からのエア漏洩をエア供給系の圧力変化 として検出する圧力検出手段を設けたことを特徴としている。

【０００５】

【作用】

正規の向きで電子部品つまりワークをロボットハンドが把持した場合には、一 方のフィンガーに設けたエア噴出孔がワークの略平坦な面によって覆われるため 、エアの漏洩は非常に少ない。これに対し、ワークが表裏逆となった状態でロボ ットハンドが把持した場合には、エア噴出孔付近にワークの凹凸面が当接する。 そのため、エア噴出孔が十分に閉塞されずに多量のエアが漏洩する。このエアの 漏洩は圧力検出手段によって検知され、これに基づいて、ワークが表裏逆である ことが判る。

【０００６】

【実施例】

以下、この考案の一実施例を図面に基づいて詳細に説明する。

【０００７】 図１は、この考案の一実施例を示す構成説明図であって、ロボットハンド１は エア式のアクチュエータ２を有し、該アクチュエータ２によって一対のフィンガ ー３，４を開閉させるようになっているとともに、ワークＷの有無を検出するワ ーク検出スイッチ５を備えている。このロボットハンド１は、自動組立装置の主 体をなす図示せぬロボットのアーム先端に取り付けられており、ワークＷのプリ ント基板６への挿入を繰り返し行うようになっている。ワークＷとしては、この 実施例では、図２に示すように、合成樹脂にて長方形状にモールドされたパッケ ージ７を有するとともに、その下方の側面に複数のリード８が並べられた電子部 品が用いられているが、特に、パッケージ７の一方の面７ａが平坦面をなすとと もに、他方の面７ｂが凹凸面、詳しくは上下両側よりも中央部分が高く盛り上が った形状をなしている。

【０００８】 そして、このワークＷを挾持するロボットハンド１のフィンガー３，４は、ワ ークＷと当接する先端の当接部３ａ，４ａが互いに平行な平坦面をなしており、 かつワークＷの平坦面７ａに対応する一方のフィンガー３の当接部３ａには、図 ３に示すように、３個のエア噴出孔９が開口形成されている。このエア噴出孔９ は、フィンガー３内部に形成されたエア通路に連通しており、フィンガー３外側 面の図示せぬコネクタを介してエアホース１０が接続されている。尚、上記エア 噴出孔９は、ワークＷを把持した際に該ワークＷに覆われ得る位置に設けられて いる。

【０００９】 上記エア噴出孔９に連通したエアホース１０は、図１に示すように、エアポン プ１１等の空気源に接続されており、かつその通路途中に、空気圧を所定圧力（ 例えば０．３ｋｇｆ／ｃｍ²程度）に高精度に調整するレギュレータバルブ１２ が介装されている。更に、上記エアホース１０内の空気圧を計測するために、圧 力測定器１３が接続されている。

【００１０】 次に上記実施例の作用を説明する。ワークＷは、図示せぬワーク供給機構によ って整列状態で所定位置に供給される。ロボットハンド１は、このワークＷを取 るために所定位置まで移動し、かつアクチュエータ２の作用によってワークＷを フィンガー３，４間で把持する。このとき、ワークＷが正規の向きで把持されて いれば、図４に示すように、ワークＷの平坦面７ａがフィンガー３側に当接し、 エア噴出孔９を比較的密に閉塞する。従って、エアの漏洩は少なく、圧力測定器 １３にて検出される空気圧の低下は小さい。これに対し、ワークＷが逆の向きで 把持されていれば、図５に示すように、中央が盛り上がった凹凸面７ｂがフィン ガー３側に当接する。そのため、エア噴出孔９を十分に閉塞することはできず、 多量のエアが漏洩する。従って、圧力測定器１３にて検出される空気圧の低下が 大きく発生し、これによって、ワークＷの向きが異常であることが検出できる。 すなわち、電子部品の極性が誤った状態でプリント基板６へ組み付けられてしま うことがない。尚、この異常検出時には、例えば作業を停止させるようにしても 良く、あるいは把持していたワークＷを一旦排出し、次のワークＷにより作業を 続けるように構成することもできる。

【００１１】

【考案の効果】

以上の説明で明らかなように、この考案に係る自動組立装置のワーク極性検出 装置によれば、電子部品を表裏逆向きとしてプリント基板上に組み立ててしまう ことがなく、目視による確認が不要となるため作業効率が大幅に向上する。また 、エアを用いた非常に簡単な構成であり、コスト増を伴わずに済むとともに、ワ ークの一方の面が略平坦で他方の面が凹凸面であれば、ワークの形状に限定され ずに種々のワークに適用できるという利点がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この考案の一実施例を示す構成説明図。

【図２】この実施例に用いられるワークの斜視図。

【図３】エア噴出孔を備えたフィンガーの斜視図。

【図４】ワークが正規の向きで把持されている状態の説
明図。

【図５】ワークが逆の向きで把持されている状態の説明
図。

【符号の説明】

１…ロボットハンド ３…フィンガー ３ａ…当接部 ９…エア噴出孔 １１…エアポンプ １２…レギュレータバルブ １３…圧力測定器

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボットハンドに挾持される２面の一方
   の面が略平坦面をなし、他方の面が凹凸状をなす電子部
   品をワークとする自動組立装置において、上記ワークの
   平坦面側に対応するロボットハンドの一方のフィンガー
   の当接部を平坦面とし、ここにワークに閉塞されるエア
   噴出孔を開口形成するとともに、このエア噴出孔に所定
   圧力のエアを供給するエア供給手段を設け、かつ上記エ
   ア噴出孔からのエア漏洩をエア供給系の圧力変化として
   検出する圧力検出手段を設けたことを特徴とする自動組
   立装置のワーク極性検出装置。