JPH0197590A - ロボットの重力位置ずれ量検出装置 - Google Patents
ロボットの重力位置ずれ量検出装置Info
- Publication number
- JPH0197590A JPH0197590A JP25549287A JP25549287A JPH0197590A JP H0197590 A JPH0197590 A JP H0197590A JP 25549287 A JP25549287 A JP 25549287A JP 25549287 A JP25549287 A JP 25549287A JP H0197590 A JPH0197590 A JP H0197590A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hand
- workpiece
- camera
- robot
- reference point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 title abstract description 6
- 230000005484 gravity Effects 0.000 title description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ロボットの重力位置ずれ量検出装置に関し、
更に詳しくは、ロボットのハンドに重量物を保持させた
場合に生じる位置ずれの大きさを検出する装置に関する
。
更に詳しくは、ロボットのハンドに重量物を保持させた
場合に生じる位置ずれの大きさを検出する装置に関する
。
従来の自動車組立用ロボットの一例を第３図及び第４１
！ｌに示す。
！ｌに示す。
このロボット１０は、自動車の車体側のハブＣに車輪Ｗ
を取り付けるためのロボットであり、アームＡの先端に
車輪Ｗを把持するためのハンドＨが取り付けられ、てい
る。
を取り付けるためのロボットであり、アームＡの先端に
車輪Ｗを把持するためのハンドＨが取り付けられ、てい
る。
オペレータが操作手段１４を操作して、ハンドＨの中心
軸ｔ、ｈとハブＣの中心軸Ｌｃとが略一致する位置にハ
ンドＨを動かし、位置算出指令を与えると、中央処理手
段１３が画像処理手段１２から基準点位置を読み゛込む
、この基準点位！は、カメラ手段１１で得た画像中の基
準点（例えばボルトＢの先端）の位置から画像処理手段
１２が算出したもので、カメラ手段１１と基準点の相対
位置である。
軸ｔ、ｈとハブＣの中心軸Ｌｃとが略一致する位置にハ
ンドＨを動かし、位置算出指令を与えると、中央処理手
段１３が画像処理手段１２から基準点位置を読み゛込む
、この基準点位！は、カメラ手段１１で得た画像中の基
準点（例えばボルトＢの先端）の位置から画像処理手段
１２が算出したもので、カメラ手段１１と基準点の相対
位置である。
中央処理手段１３は、ロボット１０を駆動するものであ
って、アームＡの空間位置を認識しており、従って、ア
ームＡに固設されたカメラ手段１１の空間位置を！ｇｍ
Ｌでいる。そこで、そのカメラ手段１１の空間位置と、
前記カメラ手段１１に対する基準点Ｂの相対位置とから
、ハンドＨの中心軸ｔ、ｈとハブＣの中心軸Ｌｃとを一
致させることができる所定位置を算出する。
って、アームＡの空間位置を認識しており、従って、ア
ームＡに固設されたカメラ手段１１の空間位置を！ｇｍ
Ｌでいる。そこで、そのカメラ手段１１の空間位置と、
前記カメラ手段１１に対する基準点Ｂの相対位置とから
、ハンドＨの中心軸ｔ、ｈとハブＣの中心軸Ｌｃとを一
致させることができる所定位置を算出する。
次に、オペレータが操作手Ｉ！１ｔ１４を操作して、ハ
ンドＨに車輪Ｗを把持させ、その車輪ＷをハブＣに取り
付けるべき指示を与えると、中央処理手段１３は、ロボ
ット１０を駆動して、先に得た所定位置にハンドＨを移
動する。
ンドＨに車輪Ｗを把持させ、その車輪ＷをハブＣに取り
付けるべき指示を与えると、中央処理手段１３は、ロボ
ット１０を駆動して、先に得た所定位置にハンドＨを移
動する。
ところが、第３図に示すように、車輪Ｗを把持していな
い時は、ハンドＨの中心軸り、とハブＣの中心軸Ｌｃと
が一致するはずであるが、第４図に示すように、車輪Ｗ
をハンドＨに把持させると、その重量のために、ハンド
Ｈの位置が下がり、位置ずれｄを生じる。
い時は、ハンドＨの中心軸り、とハブＣの中心軸Ｌｃと
が一致するはずであるが、第４図に示すように、車輪Ｗ
をハンドＨに把持させると、その重量のために、ハンド
Ｈの位置が下がり、位置ずれｄを生じる。
そこで、オペレータは、前記位置ずれ量ｄを目視により
測り取り、操作手段１４からオフセント値として中央処
理手段ｉ３に打ち込み、最初に得た所定位置を補正させ
るようにしている。
測り取り、操作手段１４からオフセント値として中央処
理手段ｉ３に打ち込み、最初に得た所定位置を補正させ
るようにしている。
ロボットのハンドに１ｉｉｉ物を把持させた場合に生じ
る位置ずれをオペレータが測り取って入力するのは、手
間が掛かり、操作が煩雑となる問題点がある。また、精
度と信頼性に限界がある。
る位置ずれをオペレータが測り取って入力するのは、手
間が掛かり、操作が煩雑となる問題点がある。また、精
度と信頼性に限界がある。
従って、本発明の目的とするところは、上記重量物を把
持させた時の位置ずれ量を自動的に検出するようにした
ロボットの重力位置ずれ量検出装置を提供することにあ
る。
持させた時の位置ずれ量を自動的に検出するようにした
ロボットの重力位置ずれ量検出装置を提供することにあ
る。
本発明のロボットの重力位置ずれ量検出装置は、ロボッ
トのハンド近傍に取り付けられるカメラ手段と、そのカ
メラ手段で見えた基準点の位置から基準点に対するカメ
ラ手段の相対位置を算出するカメラ位置演算手段と、ハ
ンドでワークを把持しない状態でアームを所定位置に移
動して得たカメラ位置とハンドでワークを把持した状態
でアームを前記所定位置に移動して得たカメラ位置との
差からワークの重量による位置ずれ量を算出する位置ず
れ量演算手段とを具備したことを構成上の特徴とするも
のである。
トのハンド近傍に取り付けられるカメラ手段と、そのカ
メラ手段で見えた基準点の位置から基準点に対するカメ
ラ手段の相対位置を算出するカメラ位置演算手段と、ハ
ンドでワークを把持しない状態でアームを所定位置に移
動して得たカメラ位置とハンドでワークを把持した状態
でアームを前記所定位置に移動して得たカメラ位置との
差からワークの重量による位置ずれ量を算出する位置ず
れ量演算手段とを具備したことを構成上の特徴とするも
のである。
ワークを把持しない状態で、カメラ手段で基準点が見え
る所定の位置にハンドを移動して、基準点に対するカメ
ラ手段の相対位置を得る０次に、ワークを把持した状態
で前記所定位置にハンドを移動して基準点に対するカメ
ラ手段の相対位置を得る。そして、両者の相対位置の差
牽算出すれば、その差はワークの重量によってハンドに
生じた位置ずれ量に他ならない。
る所定の位置にハンドを移動して、基準点に対するカメ
ラ手段の相対位置を得る０次に、ワークを把持した状態
で前記所定位置にハンドを移動して基準点に対するカメ
ラ手段の相対位置を得る。そして、両者の相対位置の差
牽算出すれば、その差はワークの重量によってハンドに
生じた位置ずれ量に他ならない。
従って、オペレータの負担が軽減されると共に、高精度
に且つ信頼性高く位置ずれ量を検出できる。
に且つ信頼性高く位置ずれ量を検出できる。
また、これにより得た位置ずれ量をそのままオフセント
量として取り込むことが出来るので、補正のためにオペ
レータが入力する手間を省くことが出来る。
量として取り込むことが出来るので、補正のためにオペ
レータが入力する手間を省くことが出来る。
以下、図に示す実施例に基づいて本発明を更に詳しく説
明す石、ここに第１図は本発明の一実施例の重力位置ず
れ量検出装置を含むロボット装置のワークを把持しない
状態における構成概念図、第２図はワークを把持した状
態における第１図相当図である。なお、以下の実施例に
より本発明が限定されるものではない。
明す石、ここに第１図は本発明の一実施例の重力位置ず
れ量検出装置を含むロボット装置のワークを把持しない
状態における構成概念図、第２図はワークを把持した状
態における第１図相当図である。なお、以下の実施例に
より本発明が限定されるものではない。
第１ｙ！Ｊにおいて、ロボット１０．カメラ手段１１、
画像処理手段１２及び操作手段１４は、従来公知の構成
と同様であり、第３図、第４図と同じ参照番号を付して
いる。
画像処理手段１２及び操作手段１４は、従来公知の構成
と同様であり、第３図、第４図と同じ参照番号を付して
いる。
中央処理手段６は、従来の中央処理手段１３の機能を含
むが、本発明に係る重力位置ずれ量検出装置１の一部と
なる機能を含むため、異なる参照番号を付している。
むが、本発明に係る重力位置ずれ量検出装置１の一部と
なる機能を含むため、異なる参照番号を付している。
さて、重力位置ずれ量検出装置ｌは、カメラ手段２と、
画像処理手段５と、中央処理手段６と、第１の読み最す
ボタンフと、第２の読み取りボタン８とから構成される
。
画像処理手段５と、中央処理手段６と、第１の読み最す
ボタンフと、第２の読み取りボタン８とから構成される
。
カメラ手段２は、ハンドＨに自由に着脱される取付部材
３から伸びた取付ｌ！４に装着されている。
３から伸びた取付ｌ！４に装着されている。
取付部材３としては、例えばマグネットによるものが挙
げられる。
げられる。
画像処理手段５は、カメラ手段２で得た画像から基準点
（例えばボルトＢの先端）に対するカメラ手段２の相対
位置を算出し、カメラ位置として中央処理手段６に入力
している。
（例えばボルトＢの先端）に対するカメラ手段２の相対
位置を算出し、カメラ位置として中央処理手段６に入力
している。
オペレータは、操作手段１４を操作してハンドＩ（の中
心軸り、とハブＣの中心軸Ｌｃとが略一致する位置にハ
ンドＨを動かす、そして、操作手段１４から読み取り指
令を与えると、中央処理手段６は、従来と同様の機能に
より、基準点とカメラ手段１１の相対位置を得、その相
対位置とロボット１０の現在位置とから中心軸り一とＬ
ｃとが一致する位置を算出する。
心軸り、とハブＣの中心軸Ｌｃとが略一致する位置にハ
ンドＨを動かす、そして、操作手段１４から読み取り指
令を与えると、中央処理手段６は、従来と同様の機能に
より、基準点とカメラ手段１１の相対位置を得、その相
対位置とロボット１０の現在位置とから中心軸り一とＬ
ｃとが一致する位置を算出する。
この状態で、オペレータ７が第１の読み取りボタン７を
押すと、中央処理手段６は、基準点とカメラ手段２の相
対位置θ。を画像処理手段５から読み込む、第１図はこ
の状態を表している。
押すと、中央処理手段６は、基準点とカメラ手段２の相
対位置θ。を画像処理手段５から読み込む、第１図はこ
の状態を表している。
次に、オペレータは、操作手段」４を操作して、ハンド
Ｈに車輪Ｗを把持させ、先に算出した位置にハンドＨを
移動させる。この位置は、車輪Ｗを把持しない時には中
心軸１．＝とＬｃとを一致させる位置であるが、車輪Ｗ
を把持しているために、その重量によって位置ずれｄを
生じ、中心軸り。
Ｈに車輪Ｗを把持させ、先に算出した位置にハンドＨを
移動させる。この位置は、車輪Ｗを把持しない時には中
心軸１．＝とＬｃとを一致させる位置であるが、車輪Ｗ
を把持しているために、その重量によって位置ずれｄを
生じ、中心軸り。
とＬＣは一致しない、第２図はこの状態を表している。
ここで、オペレータが第２の読み取りボタン８を押すと
、中央処理手段６は、基準位置とカメラ手￥１２２の相
対位置θｌを画像処理手段５から読み込む、そして、先
に得た相対位置θ。との差θ。
、中央処理手段６は、基準位置とカメラ手￥１２２の相
対位置θｌを画像処理手段５から読み込む、そして、先
に得た相対位置θ。との差θ。
−０区を演算する。この差θ。−０８は位置ずれ量ｄに
対応する値である。
対応する値である。
かくして、中央処理手段６は、差θ。−０１から位置ず
れ量ｄを得ることができる。得られた位置ずれ量ｄは、
最初に算出した位置（車輪Ｗを把持しない時に中心軸り
一とＬｃが一致する位置）に対するオフセント値として
加算され、これによりｍカ補正がなされた位置（車輪Ｗ
を把持した状態で中心軸ｔｈとＬｅが一致する位置λが
得られる。
れ量ｄを得ることができる。得られた位置ずれ量ｄは、
最初に算出した位置（車輪Ｗを把持しない時に中心軸り
一とＬｃが一致する位置）に対するオフセント値として
加算され、これによりｍカ補正がなされた位置（車輪Ｗ
を把持した状態で中心軸ｔｈとＬｅが一致する位置λが
得られる。
位置ずれ量ｄが得られ補正がなされると、取付部材３を
ハンドＨから取り外し、カメラ手段２を取り除く。
ハンドＨから取り外し、カメラ手段２を取り除く。
実際の取付作業に際しては、まずカメラ手段１１と画像
処理手段１２とでカメラ手段１１に対するハブＣの相対
位置を得、その相対位置とロボット１０の現在位置とか
らハブＣの位置に適合するハンドＨの位置を算出し、そ
の算出した位置に前記位置ずれ量ｄを加算して補正位置
を算出し、車輪Ｗを把持後はその補正位置にハンドＨを
移動するようにロボット１０が駆動される。この結果、
ロボット１０に対するハブＣの位置ずれ（セツティング
位置ずれ）と、車輪Ｗの重量によるハンドＨの位置ずれ
（１［Ｉ方位置ずれ）とが補正され、好適に車輪Ｗの取
り付けを行えるようになる。
処理手段１２とでカメラ手段１１に対するハブＣの相対
位置を得、その相対位置とロボット１０の現在位置とか
らハブＣの位置に適合するハンドＨの位置を算出し、そ
の算出した位置に前記位置ずれ量ｄを加算して補正位置
を算出し、車輪Ｗを把持後はその補正位置にハンドＨを
移動するようにロボット１０が駆動される。この結果、
ロボット１０に対するハブＣの位置ずれ（セツティング
位置ずれ）と、車輪Ｗの重量によるハンドＨの位置ずれ
（１［Ｉ方位置ずれ）とが補正され、好適に車輪Ｗの取
り付けを行えるようになる。
本発明によれば、ロボットのハンド近傍に取り付けられ
るカメラ手段と、そのカメラ手段で見えた基準点の位置
から基準点に対するカメラ手段の相対位置を算出するカ
メラ位置演算手段と、ハンドでワークを把持しない状態
でアームを所定位置に移動して得たカメラ位置とハンド
でワークを把持した状態でアームを前記所定位置に移動
して得たカメラ位置との差からワークの重量による位置
ずれ量を算出する位置ずれ量演算手段とを具備したこと
を特徴とするロボットの重力位置ずれ量検出装置が提供
され、これによりワークの重量によるハンドの位置ずれ
を容易に検出することが出来るようになる。従って、ワ
ークが重量物である場合にも取付作業等を好適に行うこ
とが出来るよう・になる。
るカメラ手段と、そのカメラ手段で見えた基準点の位置
から基準点に対するカメラ手段の相対位置を算出するカ
メラ位置演算手段と、ハンドでワークを把持しない状態
でアームを所定位置に移動して得たカメラ位置とハンド
でワークを把持した状態でアームを前記所定位置に移動
して得たカメラ位置との差からワークの重量による位置
ずれ量を算出する位置ずれ量演算手段とを具備したこと
を特徴とするロボットの重力位置ずれ量検出装置が提供
され、これによりワークの重量によるハンドの位置ずれ
を容易に検出することが出来るようになる。従って、ワ
ークが重量物である場合にも取付作業等を好適に行うこ
とが出来るよう・になる。
第１図は本発明の一実施例の重力位置ずれ量検出装置を
含むロボット装置のワークを把持しない状態における構
成概念図、第２図はワークを把持した状態における第１
′Ｆｌ！Ｊ相当図、第３図は従来のロボット装置のワー
クを保持しない状態における構成概念図、第４図は従来
のロボット装置のワークを把持した状態における構成概
念図である。 〔符号の説明〕 １・・・ロボットの重力位置ずれ量検出装置２・・・カ
メラ手段 ３・・・取付部材５・・・画像処理手
段 ６・・・中央処理手段７・・・第１の読み取り
ボタン ８・・・第２の読み取りボタン ＩＯ・・・ロボット １１・・・カメラ手段１２
・・・画像処理手段 １４・・・操作手段Ｗ・・・車
輪 Ａ・・・アームＨ・・・ハンド
Ｃ・・・ハブＢ・・・ポル） ｄ・
・・位置ずれ量θ。・・・ワークを把持しない状態での
相対位置θ１・・・ワークを把持した状態での相対位置
。 出願人 ダイハツ工業株式会社
含むロボット装置のワークを把持しない状態における構
成概念図、第２図はワークを把持した状態における第１
′Ｆｌ！Ｊ相当図、第３図は従来のロボット装置のワー
クを保持しない状態における構成概念図、第４図は従来
のロボット装置のワークを把持した状態における構成概
念図である。 〔符号の説明〕 １・・・ロボットの重力位置ずれ量検出装置２・・・カ
メラ手段 ３・・・取付部材５・・・画像処理手
段 ６・・・中央処理手段７・・・第１の読み取り
ボタン ８・・・第２の読み取りボタン ＩＯ・・・ロボット １１・・・カメラ手段１２
・・・画像処理手段 １４・・・操作手段Ｗ・・・車
輪 Ａ・・・アームＨ・・・ハンド
Ｃ・・・ハブＢ・・・ポル） ｄ・
・・位置ずれ量θ。・・・ワークを把持しない状態での
相対位置θ１・・・ワークを把持した状態での相対位置
。 出願人 ダイハツ工業株式会社
Claims (1)
- １、ロボットのハンド近傍に取り付けられるカメラ手段
と、そのカメラ手段で見えた基準点の位置から基準点に
対するカメラ手段の相対位置を算出するカメラ位置演算
手段と、ハンドでワークを把持しない状態でアームを所
定位置に移動して得たカメラ位置とハンドでワークを把
持した状態でアームを前記所定位置に移動して得たカメ
ラ位置との差からワークの重量による位置ずれ量を算出
する位置ずれ量演算手段とを具備したことを特徴とする
ロボットの重力位置ずれ量検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25549287A JPH0197590A (ja) | 1987-10-09 | 1987-10-09 | ロボットの重力位置ずれ量検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25549287A JPH0197590A (ja) | 1987-10-09 | 1987-10-09 | ロボットの重力位置ずれ量検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0197590A true JPH0197590A (ja) | 1989-04-17 |
| JPH0433589B2 JPH0433589B2 (ja) | 1992-06-03 |
Family
ID=17279504
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25549287A Granted JPH0197590A (ja) | 1987-10-09 | 1987-10-09 | ロボットの重力位置ずれ量検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0197590A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0224076A (ja) * | 1988-07-07 | 1990-01-26 | Hitachi Ltd | 位置決めの補償装置 |
| US9247666B2 (en) | 2013-04-15 | 2016-01-26 | Fujitsu Limited | Electronic device, system, attaching method of electronic device, and apparatus |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52101569A (en) * | 1976-02-18 | 1977-08-25 | Hitachi Ltd | Device for controlling manipulator |
| JPS6119581A (ja) * | 1984-07-04 | 1986-01-28 | ファナック株式会社 | 関節形ロボツト制御方式 |
-
1987
- 1987-10-09 JP JP25549287A patent/JPH0197590A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52101569A (en) * | 1976-02-18 | 1977-08-25 | Hitachi Ltd | Device for controlling manipulator |
| JPS6119581A (ja) * | 1984-07-04 | 1986-01-28 | ファナック株式会社 | 関節形ロボツト制御方式 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0224076A (ja) * | 1988-07-07 | 1990-01-26 | Hitachi Ltd | 位置決めの補償装置 |
| US9247666B2 (en) | 2013-04-15 | 2016-01-26 | Fujitsu Limited | Electronic device, system, attaching method of electronic device, and apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0433589B2 (ja) | 1992-06-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2713899B2 (ja) | ロボツト装置 | |
| US10300608B2 (en) | Robot operating apparatus provided with handles for operating robot | |
| US10564635B2 (en) | Human-cooperative robot system | |
| US9568075B2 (en) | Robot, robot control device, and robot system | |
| KR890005033B1 (ko) | 가동장치 구동시스템 | |
| US9381641B2 (en) | Robot and method of operating robot | |
| CA2549670C (en) | Robot control system | |
| US12011825B2 (en) | Device, method and program for estimating weight and position of gravity center of load by using robot | |
| CN212421307U (zh) | 一种提升安全控制性能的工业机器人 | |
| JP6882317B2 (ja) | マニピュレータを用いて対象物を空間的に動作させるシステム及び方法 | |
| JPH06278007A (ja) | 研削ロボット | |
| JPH0197590A (ja) | ロボットの重力位置ずれ量検出装置 | |
| JPH05116081A (ja) | 力制御作業機械の重量・重心位置補正装置 | |
| JP2512327B2 (ja) | 多関節型ロボットの制御方法 | |
| JPH09230922A (ja) | 力制御ロボットの接触検出装置 | |
| JPH11165287A (ja) | 姿勢検出装置および姿勢制御装置並びにロボット制御装置 | |
| US9889555B2 (en) | Robot System | |
| JPH02190276A (ja) | 自走型ロボットの姿勢安定装置 | |
| JPS61226264A (ja) | グラインダ作業ロボツト装置 | |
| JP2018114590A (ja) | ロボット教示装置およびロボットの教示方法 | |
| CN113771026A (zh) | 一种提升安全控制性能的工业机器人及其控制方法 | |
| JPH05250029A (ja) | 産業用ロボット | |
| JP2713702B2 (ja) | ロボットの制御方法および装置 | |
| JP7500191B2 (ja) | ロボットシステム、搬送車、ロボットシステムの制御方法、物品の製造方法、制御プログラム及び記録媒体 | |
| JPS5922104A (ja) | ロボツト可動腕の制御方法およびその装置 |