JPH0198409A - コンバインにおける刈高さ自動制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、コンバインにおける刈高さ自動制御方法に係
るものである。

（従来技術） 従来、刈高さセットダイヤルにより刈取部の刈高さを設
定し、超音波センサーにより刈取部の刈高さを測定し、
測定刈高さと設定刈高さとを比較し、測定刈高さが設定
刈高さより高いときは刈取部を下降させ、測定刈高さが
設定刈高さより低いときは刈取部を上昇させる刈高さ自
動制御方法は公知である。

（発明が解決しようとする問題点） 前記公知のものは、超音波センサーが圃場の凹凸を検出
すると直ちに刈取部を上下動させるようにすると、足跡
にも敏感に反応して、刈取部を無用に上下動させる。そ
こで、小さな凹凸には反応しないようにすると、反応が
遅れて凸部に刈取部が突っ込むときがある。

（問題を解決するための手段） よって、本発明は、刈高さセットダイヤル６により刈取
部４の刈高さＨを設定し、作業中の刈取部４の刈高さＳ
を超音波センサー７により測定し、測定刈高さＳと設定
刈高さＨとを比較して刈高さＳが刈高さＨより高いとき
は上下動装置により刈取部４を下降させ、測定刈高さＳ
が設定刈高さＨより低いときは上下動装置により刈取部
４を上昇させるコンバインにおける刈高さ自動制御方法
において、前記超音波センサー７による測定は一定距離
（または一定時間）毎に行なうが、前記刈取部４を下降
させるときはたとえば４回連続して測定刈高さＳが設定
刈高さＨより高いときに行ない、前記刈取部４の上昇は
たとえば３回連続して測定刈高さＳが設定刈高さＨより
低いときに行なうように上昇を優先させたコシバインに
おける刈高さ自動制御方法としたものである。

（実施例） 本発明の一実施例を図面により説明すると、第１図はコ
ンバインの側面図であり、１は機体フレーム、２は走行
装置、３は脱穀装置、４は機体フレームｌの前方に上下
回動自在に設けた刈取部、５は運転席であり、前記コン
バインは、運転席５に設けた刈高さセットダイヤル６に
より刈取部４の刈高さＨをセットできるようにしである
。また、超音波センサー７により刈取部４の刈高さＳを
測定しうるように構成され、前記刈高さセットダイヤル
６のデータと超音波センサー７のデータとをコントロー
ラ８により比較し、刈取部４が設定より高いときは、下
げソレノイドバルブ９をオンにして油圧装置ｌＯを縮小
させて、刈取部４を低くシ１反対に、刈取部４が設定よ
り低いときは、上げソレノイドバルブ１１をオンにして
油圧装置１０を伸張させて、刈取部４を高くして、常時
、刈取部４の刈高さを一定に保つ超音波刈高さ制御機能
を有する。

しかして、本発明は、上記制御機能のうち、刈取部４の
上昇と下降の条件をそれぞれ別に設定しうるようにした
ものである。即ち、前記超音波センサー７による測定Ｓ
は、一定距離または一定時間毎に行ない、前記刈取部４
の下降は、Ｍ回連続して刈取部４が設定刈高さＨより高
く測定されたときに行ない、前記刈取部４の上昇は、８
回連続して刈取部４が設定刈高さＨより低く測定された
ときに行なうようにし、前記Ｍと前記Ｎは、 ＡＮ の関係となるように構成する。

なお、前記ＭおよびＮは、圃場および超音波センサー７
の測定間隔などの条件により異なるが、好適には、Ｍは
４回、Ｎは３回である。

（作用） 次に作用を述べる。

コンバインを圃場に乗り入れ、刈高さ自動制御スイッチ
をオンにし、脱穀スイッチをオンにし、刈高さセットダ
イヤル６により刈取部４の刈高さを設定し、コンバイン
を前進させると、刈取部４により刈取った殻稈は脱穀装
置３に搬送されて脱穀される。

しかして、刈取作業中は、一定距離または一定時間毎に
、超音波センサー７により刈取部４の刈高さを測定し、
測定刈高さＳがたとえば３回連続して設定刈高さＨより
低くなったときは、上げソレノイドバルブ１１をオンに
して油圧装置１０を伸張させて、刈取部４を高く１１反
対に、測定刈高さＳがたとえば４回連続して設定刈高さ
Ｈより高くなったときは、下げソレノイドバルブ９をオ
ンにして油圧装置１０を縮小させて、刈取部４を低くし
、刈取部４の刈高さを常時−定に保つ。

（効果） 従来、刈高さセットダイヤルにより刈取部の刈高さを設
定し、超音波センサーにより刈取部の刈高さを測定し、
測定刈高さと設定刈高さとを比較し、測定刈高さが設定
刈高さより高いときは刈取部を下降させ、測定刈高さが
設定刈高さより低いときは刈取部を上昇させる刈高さ自
動制御方法は公知である。

前記公知のものは、超音波センサーが圃場の凹凸を検出
すると直ちに刈取部をと下動させるようにすると、足跡
にも敏感に反応して、刈取部を無用に上下動させる。そ
こで、小さな凹凸には反応しないようにすると、反応が
遅れて凸部に刈取部が突っ込むときがある。

しかるに、本発明は、刈高さセットダイヤル６により刈
取部４の刈高さＨを設定し、作業中の刈取部４の刈高さ
Ｓを超音波センサー７により測定し、測定刈高さＳと設
定刈高さＨとを比較して刈高さＳが刈高さＨより高いと
きは上下動装置により刈取部４を下降させ、測定刈高さ
Ｓが設定刈高さＨより低いときは上下動装置により刈取
部４を上昇させるコンバインにおける刈高さ自動制御方
法において、前記超音波センサー７による測定は一定圧
１１）ｌ（または一定時間）毎に行なうが、前記刈取部
４を下降させるときはたとえば４回連続して測定刈高さ
Ｓが設定刈高さＨより高いときに行ない、前記刈取部４
の一ヒ昇はたとえば３回連続して測定刈高さＳが設定刈
高さＨより低いときに行なうように上昇を優先させたコ
ンバインにおける刈高さ自動制御方法としたものである
から、足跡など小さな凹部には反応せず、それでいて凸
部を迅速に避けて機体破損を防止する効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は全体の側面図、第２図はブロック回路図、第３
図はフローチャート図。 符号の説明 １・・・機体フレーム、２・・・走行装置、３・・・脱
穀装置、４・・・刈取部、５・・・運転席、６・・・刈
高さセットダイヤル、７・・・超音波センサー、８・・
・コントローラ、９・・・下げソレノイドバルブ、　１
０・・・油圧装置、１１・・・上げソレノイドバルブ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 刈高さセットダイヤル６により刈取部４の刈高さＨを設
   定し、作業中の刈取部４の刈高さＳを超音波センサー７
   により測定し、測定刈高さＳと設定刈高さＨとを比較し
   て刈高さＳが刈高さＨより高いときは上下動装置により
   刈取部４を下降させ、測定刈高さＳが設定刈高さＨより
   低いときは上下動装置により刈取部４を上昇させるコン
   バインにおける刈高さ自動制御方法において、前記超音
   波センサー７による測定は一定距離（または一定時間）
   毎に行なうが、前記刈取部４を下降させるときはたとえ
   ば４回連続して測定刈高さＳが設定刈高さＨより高いと
   きに行ない、前記刈取部４の上昇はたとえば３回連続し
   て測定刈高さＳが設定刈高さＨより低いときに行なうよ
   うに上昇を優先させたコンバインにおける刈高さ自動制
   御方法。