JPH0210302B2 - - Google Patents

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JPH0210302B2
JPH0210302B2 JP62135583A JP13558387A JPH0210302B2 JP H0210302 B2 JPH0210302 B2 JP H0210302B2 JP 62135583 A JP62135583 A JP 62135583A JP 13558387 A JP13558387 A JP 13558387A JP H0210302 B2 JPH0210302 B2 JP H0210302B2
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Shimadzu Corp
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    • F16H39/00—Rotary fluid gearing using pumps and motors of the volumetric type, i.e. passing a predetermined volume of fluid per revolution
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
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Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、産業機械や車両等、各種の産業分野
で広く利用可能な無段変速装置に関するものであ
る。
［従来の技術］ 流体ポンプ／モータを用いた無段変速装置とし
て、いわゆる流体圧伝動装置（HST）が知られ
ている。しかしながら、このものは、無段変速性
に優れてはいるが、効率が必ずしも良くなく、速
度範囲も満足のいくものではない。そのため、か
かるHSTと差動歯車機構とを併用し、動力の伝
達をHSTと差動歯車機構とに分担させることに
より、前記HSTの無段変速性と、歯車伝動の高
効率性とを共に発揮させ得るようにした流体機械
式の無段変速装置（HMT）が開発されている
｛参考文献、油圧工学（石原智男編 朝倉書房）、
ピストンポンプモータの理論と実際（石原貞男
コロナ社）｝。すなわち、この無段変速装置は、第
１、第２、第３の入出力端を有しその第１の入出
力端と第２の入出力端との間を通過する低速側の
機械式伝動系ならびに第１の入出力端と第３の入
出力端との間を通過する高速側の機械式伝動系を
形成する差動機構と、この差動機構の第２の入出
力端に一方の流体ポンプ／モータの入出力軸を接
続するとともに前記第３の入出力端に他方の流体
ポンプ／モータの入出力軸を接続しこれら両ポン
プ／モータによつて可変速の流体式伝動系を形成
する流体伝動機構と、前記低速側の機械式伝動系
の伝動端を入力側または出力側に設けた共通回転
要素に接離させる低速側のクラツチと、前記高速
側の機械式伝動系の伝動端を前記共通回転要素に
接離させる高速側のクラツチとを具備してなり、
前記両クラツチを背反的に切換えることによつ
て、低速モードまたは高速モードのいずれかを選
択し得るように構成されている。
［発明が解決しようとする問題点］ ところで、このような無段変速装置において
は、出力回転速度／入力回転速度で表される速度
比が前記両伝動端の速度が等しくなる中間設定速
度比よりも小さい運転領域では前記低速側のクラ
ツチのみを接続する低速モードを選択しておき、
前記速度比が増大して前記中間速度比に達した際
に、高速側のクラツチを接続するとともに低速側
のクラツチを解放して高速モードに移行するよう
にしているのが一般的である。そして、高速モー
ドから低速モードに移行する場合にはその逆の動
作がなされる。
ところが、このようなものでは、機械式伝動系
に比べて効率の低い流体式伝動系を休止させる機
会が極めて少なく、そのために無段変速装置全体
の効率をさらに向上させるのが難しくなつてい
る。そして、このようなものでは、流体式伝動系
の回路間にほとんど常に差圧が発生しているの
で、この流体式伝動系を構成している流体ポン
プ／モータやその付属機器類の耐久性を向上させ
るのも難しいという問題がある。
本発明は、以上のような問題点を解消すること
を目的としている。
［問題点を解決するための手段］ 本発明は、このような目的を達成するために、
次のような構成を採用したものである。
すなわち、本発明に係る無段変速装置は、入、
出力端間に低速側の機械式伝動系および高速側の
機械式伝動系を並列的に形成する差動機構と、前
記各機械式伝動系の途中に対をなす流体ポンプ／
モータの各入出力軸をそれぞれ接続しこれら両流
体ポンプ／モータによつて可変速の流体式伝動系
を形成する流体伝動機構と、前記低速側の機械式
伝動系の伝動端を入力側または出力側に設けた共
通回転要素に接離させる低速側のクラツチと、前
記高速側の機械式伝動系の伝動端を前記共通回転
要素に接離させる高速側のクラツチとを具備して
なり、出力回転速度／入力回転速度で表される速
度比が前記低速側クラツチと高速側クラツチとの
回転速度差が零となる中間設定速度比よりも小さ
い運転領域では、前記低速側のクラツチのみを接
続する低速モードを選択し、前記速度比が前記中
間設定速度比よりも大きい運転領域では前記高速
側のクラツチのみを接続する高速モードを選択す
ることができる無段変速装置において、 前記速度比が前記中間設定速度比に一定以上接
近するか若しくは前記低速側クラツチと高速側ク
ラツチとの回転速度差が一定値以下に接近した場
合に、前記流体ポンプ／モータの押し除け容積を
制御して前記両クラツチを同期させることによつ
て、それら両クラツチが共に接続される中間ロツ
クアツプモードに引き入れ、この中間ロツクアツ
プモードにて前記流体式伝動系の回転間差圧が略
零になるように前記流体ポンプ／モータの押し除
け容積を制御する制御機構を設けたことを特徴と
する。
［作用］ 低速モードまたは高速モードで運転中に速度比
が中間設定速度比に一定以上接近するかもしくは
前記低速側クラツチと高速側クラツチとの回転速
度差が一定値以下に接近した場合には、動力源の
実回転速度を目標回転速度に近付ける方向に変速
比を逐次変化させるような無段変速制御が中断さ
れ、両クラツチが同期するように流体ポンプ／モ
ータの押し除け容積が制御され、それら両クラツ
チが共に接続される中間ロツクアツプモードに強
制的に引き入れられる。そして、この中間ロツク
アツプモードにおいては高低両回路間の差圧が略
零となるように制御される。そのため、流体ポン
プ／モータ内における洩れ損失や圧力に依存する
トルク損失が減少する。すなわち、この流体式伝
動系におけるエネルギ損失が顕著に減少し、実質
的に機械式伝動系のみを介して動力を伝達するこ
とが可能となる。そのため、この中間ロツクアツ
プモードにおいては、無段変速装置の伝動効率が
向上するとともに、前記両流体ポンプ／モータが
負荷から略完全に解放される。
［実施例］ 以下、本発明の一実施例を図面を参照して説明
する。
本発明に係る無段変速装置は、図面に概略的に
示すように、第１、第２、第３の入出力端１，
２，３を有し、その第１の入出力端１と第２の入
出力端２との間を通過する低速側の機械式伝動系
ａならびに第１の入出力端１と第３の入出力端３
との間を通過する高速側の機械式伝動系ｂを並列
的に形成する差動機構４と、この差動機構４の第
２の入出力端２にギヤ５，６を介して一方の流体
ポンプ／モータ７の入出力軸７ａを接続するとと
もに前記第３の入出力端３に他方の流体ポンプ／
モータ８の入出力軸８ａをギヤ９，１１を介して
接続しこれら両ポンプ／モータ７，８によつて可
変速の流体式伝動系Ａ，Ｂを形成する流体伝動機
構１２と、前記低速側の機械式伝動系ａの伝動端
を共通回転要素たるセンターボス１３に接離させ
る低速側のクラツチ１４と、前記高速側の機械式
伝動系ｂの伝動端を前記センターボス１３に接離
させる高速側のクラツチ１５とを具備してなる。
そして、センターボス１３をギヤ１６および１７
を介して出力軸（出力端）１８に接続している。
差動機構４は、円周方向に等配に設けた複数の
プラネタリギヤ２１の内側にサンギヤ２２を配設
するとともに、外側にリングギヤ２３を噛合させ
てなる遊星歯車式のものである。そして、前記各
プラネタリギヤ２１を軸承するギヤリテーナ２４
の中心を前記第１の入出力端１とし、この入出力
端１に動力源１９に接続される入力軸（入力端）
２５を設けている。また、前記サンギヤ２２の支
持シヤフト２２ａの先端を前記第２の入出力端２
とし、この入出力端２に前記ギヤ５を固着してい
る。さらに、前記リングギヤ２３のボス部２３ａ
の先端を前記第３の入出力端３とし、この入出力
端３に前記ギヤ９を設けている。しかして、前記
低速側の機械式伝動系ａは、前記プラネタリギヤ
２１、サンギヤ２２、ギヤ５、ギヤ６、後述する
前進用のクラツチ２６、ギヤ２８およびギヤ２９
により構成されており、最後のギヤ２９のボス部
２９ａが、該機械式伝動系ａの伝動端としての役
割を担つている。一方、前記高速側の機械式伝動
系ｂは、前記プラネタリギヤ２１とリングギヤ２
３とから構成されており、前記リングギヤ２３の
ボス部２３ａが該機械式伝動系ｂの伝動端として
の役割をなしている。
また、前記流体伝動機構１２は、可変容量形の
流体ポンプ／モータ７と、可変容量形の流体ポン
プ／モータ８とを通常のHSTと同様な液圧回路
３１を介して直列に接続したものであり、前記流
体ポンプ／モータ７の入出力軸７ａを前記サンギ
ヤ２２の支持シヤフト２２ａにギヤ６，５を介し
て接続するとともに、前記流体ポンプ／モータ８
の入出力軸８ａをギヤ１１，９を介して前記リン
グギヤ２３に連結している。なお、３２は前記液
圧回路３１に接続されたブーストポンプである。
そして、前記差動機構４の第２の入出力端２と前
記一方の流体ポンプ／モータ７との間に出力方向
切換機構３３を介設している。出力方向切換機構
３３は、ギヤ６を前進用のクラツチ２６を介して
一方の流体ポンプ／モータ７の入出力軸７ａに接
続するとともに、前記ギヤ６と固定部材３４との
間にワンウエイクラツチ３５を設けたものであ
る。ワンウエイクラツチ３５は、例えば、爪車３
６に固定部材３４に軸着された爪３７を係合させ
得るようにしたもので、前進時にはギヤ６の回転
を拘束せず、後進時には、ギヤ６の一方向の回転
を禁止して差動機構４の第２の出力端２の回転を
拘束するようになつている。
なお、前記各クラツチ１４，１５，２６として
は、湿式あるいは乾式の多板クラツチを用いた
り、いわゆるシンクロメツシユ式の動力断続機構
を使用することができる。そして、これらのクラ
ツチ１４，１５，２６をアクチユエータにより断
続操作し得るようにしている。
そして、これらのアクチユエータ４１，４２，
４３および前記液圧ポンプ／モータ７，８の押し
除け容積を変更するためのアクチユエータ４４，
４５を制御機構たるコンピユータ５１により制御
するようにしている。
コンピユータ５１は、中央演算処理装置５２
と、各種のメモリ５３と、インターフエイス５４
とを具備してなる通常のマイクロコンピユータシ
ステムにより構成されている。そして、そのイン
ターフエイス５４には、出力回転速度を検出する
ための回転速度センサ５５からの信号ｐと、入力
回転速度を検出するための回転速度センサ５６か
らの信号ｑと、低速モードを選択している際に高
圧となる液圧回転３１の回路部分３１ａに設けら
れた圧力センサ５７からの信号ｒと、高速モード
を選択している際に高圧となる回路部分３１ｂに
設けられた圧力センサ５８からの信号ｓと、動力
源１９の出力回転を制御するためのアクセル操作
量に対応する信号ｔがそれぞれ入力されるように
なつている。また、このインターフエイス５４か
らは、低速側クラツチ１４のアクチユエータ４１
を作動させるための信号ｕと、高速側クラツチ１
５のアクチユエータ４２を作動させるための信号
ｖと、前進用クラツチ２６のアクチユエータ４３
を作動させるための信号ｗと、液圧ポンプ／モー
タ７，８の押し除け容積を調節するためのアクチ
ユエータ４４，４５を作動させるための信号ｘ，
ｙが出力されるようになつている。
そして、このコンピユータ５１のメモリ５３内
には、本発明を実施するために、第３図に概略的
に示すようなプログラムが内蔵させてある。
次いで、車両前進時（前進クラツチ２６が接続
された状態）における無段変速装置の作動を説明
する。
出力回転速度／入力回転速度で表される速度比
が中間設定速度比enよりも小さい運転領域では、
低速側のクラツチ１４のみが接続された低速モー
ドとなつている（第３図のステツプ101参照）。
具体的には、前記速度比は、回転速度センサ５
５により検出される出力回転速度と、回転速度セ
ンサ５６により検出される入力回転速度とに基づ
いて、逐次演算される。中間設定速度比enは、前
記低速側の機械式伝動系ａの伝動端と、高速側の
機械式伝動系ｂの伝動端との速度が等しくなつた
状態における速度比に対応している。そして、こ
の低速モードでは、前記差動機構４の第１の入出
力端１と第２の入出力端２との間を通過する低速
側の機械式伝動系ａを介して入力側と出力側とが
直結され、入力された動力の一部がこの機械式伝
動系ａを通して出力軸１８に直接に伝達される。
このとき、前記一方の流体ポンプ／モータ７はモ
ータとして機能し、前記他方の流体ポンプ／モー
タ８はポンプとして働く。すなわち、前記差動機
構４の第３の入出力端３の回転力が前記両ポン
プ／モータ７，８間に形成される流体式伝動系Ａ
を通して前記出力軸１８に伝えられる。そして、
この低速モードにおいては、第２図に示すように
前記他方の流体ポンプ／モータ８の押し除け容積
を増加させていき、その押し除け容積が最大とな
つた後は、前記一方の流体ポンプ／モータ７の押
し除け容積を漸次減少させていくことによつて、
前記入力軸２５の回転に対する前記出力軸１８の
回転速度が増大していくことになる。そして、前
記流体ポンプ／モータ７，８の押し除け容積の制
御は、アクセル操作量に対応する目標回転数と、
回転速度センサ５６により検出される実際の原動
機１９の回転速度とが等しくなるように、アクチ
ユエータ４４，４５に作動指令信号を出力する。
なお、前記目標回転速度は、例えば、各アクセル
操作量に対応した最も燃費の良好となる原動機１
９の回転速度に対応させてあり、予め実験等によ
り決定した上で、メモリ５３にテーブル化して記
憶させてある。したがつて、各運転状態における
目標回転速度は、逐次入力されるアクセル操作量
に対応する信号ｔに基づいて選定される。
このように低速モードにおいて、低速側クラツ
チ１４と高速側クラツチ１５との回転速度差が一
定値βよりも小さくなつた場合（第３図ステツプ
103）には、中間ロツクアツプモードに移行する。
すなわち、中間ロツクアツプモードに移行する場
合には、流体ポンプ／モータ７の押し除け容積を
制御して低速側クラツチ１４と高速側クラツチ１
５とを同期させ、しかる後に、低速側のクラツチ
１４のみならず、高速側のクラツチ１５をも接続
して（第３図ステツプ201）、速度比が中間設定速
度比enになるようにロツクする。その後直ちに前
記流体ポンプ／モータ７の押し除け容積を制御し
て、流体伝動系Ａ，Ｂの回路間差圧、すなわち、
前記両回路部３１ａ，３１ｂ間の差圧を零にする
（第３図ステツプ202）。しかして、この制御は、
流体伝動機構１２の両回路部３１ａ，３１ｂに設
けた圧力センサ５７，５８の検出値が等しくなる
ようにアクチユエータ４４を作動させる（第２図
のＰ点参照）。
そして、この中間ロツクアツプモードにおい
て、回転速度センサ５６により検出される原動機
１９の実際の回転速度がアクセル操作量に対応さ
せて決定される目標回転速度よりも一定幅αを越
えて上まわつた場合（第３図ステツプ204）には、
低速側のクラツチ１４を解除して高速モードに移
行する（第３図ステツプ304）。なお、実際の回転
速度が目標回転速度よりも一定幅αを越えて上ま
わる場合とは、操作者がアクセル操作量を減少さ
せ、それによつて目標回転速度が実際の回転速度
よりも顕著に低下した状態と、操作者はアクセル
操作量を略一定に保持しているにも拘らず、出力
側の負荷が減少したために実際の回転速度が上昇
した状態の両方を含むものである。このような場
合には、原動機自体に対する負荷を増加させる方
が得策であるため、中間ロツクアツプモードでの
ロツクアツプ状態を解除して高速モードに移行す
る。この際には、一方の流体ポンプ／モータ７の
押し除け容積をさらに若干量だけ大きくして低速
側の機械式伝動系ａからセンターボス１３への伝
動トルクを零にした上で、低速側のクラツチ１４
を解除する。
一方、この中間ロツクアツプモードにおいて、
回転速度センサ５６により検出される原動機１９
の実際の回転速度がアクセル操作量に対応させて
決定される目標回転速度よりも一定幅αを越えて
下まわつた場合（第３図ステツプ203）には、高
速クラツチ１５を解除して低速モードに復帰する
（第３図ステツプ104）。なお、実際の回転速度が
目標回転速度よりも一定幅αを越えて下まわる場
合とは、操作者がアクセル操作量を増大させたに
も拘らず、原動機１９の回転速度がそれに対応す
る値にまで上昇していない状態と、操作者はアク
セル操作量を略一定に保持しているが、出力側の
負荷が増加したために実際の回転速度が低下した
状態の両方を含むものである。このような場合に
は原動機１９に対する負荷を軽減する必要がある
ため、中間ロツクアツプモードにおけるロツクア
ツプ状態を解除して低速モードに移行する。しか
して、この移行の際には、一方の流体ポンプ／モ
ータ７の押し除け容積を若干量だけ小さくして高
速側の機械式伝動系ｂからセンターボス１３への
伝動トルクを零にした上で、高速側のクラツチ１
５を解除する。
前記高速モードに移行した場合には、前記差動
機構４の第１の入出力端１と第３の入出力端３と
の間を通過する機械式伝動系ｂが形成され、入力
された動力の一部がこの機械式伝動系ｂを通して
出力軸１８に直接に伝達される。このとき、前記
一方の流体ポンプ／モータ７はポンプとして機能
し、前記他方の流体ポンプ／モータ８はモータと
して働く。すなわち、前記差動機構４の第２の入
出力端２の回転力が前記一方の流体ポンプ／モー
タ７と前記他方の流体ポンプ／モータ８との間に
形成される流体伝動系Ｂを通して前記出力軸１８
に伝えられる。そして、この高速モードにおいて
は、第２図に示すように前記一方の流体ポンプ／
モータ７の押し除け容積を漸増させ、その押し除
け容積が最大になつた後は他方の流体ポンプ／モ
ータ８の押し除け容積を漸減させていくことによ
つて、前記入力軸２５の回転速度に対する前記出
力軸１８の回転速度が増大していくことになる。
そして、この場合の流体ポンプ／モータ７，８
の押し除け容積の制御も、アクセル操作量に対応
する目標回転速度と、回転速度センサ５６により
検出される実際の原動機１９の回転速度とが等し
くなるようにアクチユエータ４４，４５に作動指
令信号を出力することにより行う（第３図ステツ
プ301）。
このような高速モードにおいて、低速側クラツ
チ１４と高速側クラツチ１５との回転速度差が一
定値βよりも小さくなつた場合（第３図ステツプ
303）には、前述したと同様な手順により中間ロ
ツクアツプモードに移行する。
しかして、このようなものであれば、低速側ク
ラツチ１４と高速側クラツチ１５との回転速度差
が一定値よりも小さくなつた場合には、前述した
通常の無段変速制御が中断されて、低速側クラツ
チ１４と高速側クラツチ１５とが共に接続状態と
なる中間ロツクアツプモードが強制的に引き入れ
られることになり、しかも、一旦中間ロツクアツ
プモードにセツトされると、動力源１９の実際の
回転速度と目標回転速度との偏差が一定幅を上ま
わらない限り、高速モードあるいは低速モードに
移行し得ない。そのため、中間設定速度比enの近
傍で比較的長期間使用するようなことがあつて
も、低速側のクラツチ１４および高速側のクラツ
チ１５が頻繁に切換わるのを防止することができ
る。そのため、前記クラツチ１４，１５や、この
クラツチ１４，１５を作動させるアクチユエータ
４１，４２などの寿命を無理なく向上させること
ができる。
しかも、中間ロツクアツプモードにおいては、
流体ポンプ／モータ７の押し除け容積を制御して
回路部３１ａと回転部３１ｂとの間の差圧を略零
にするようにしており、それによつて、流体式伝
動系Ａ，Ｂの動力伝動比率を零にして、機械式伝
動系ａ，ｂのみによつて動力を伝達するようにな
つている。流体式伝動系Ａ，Ｂを構成する流体ポ
ンプ／モータ７，８の効率は近年高くなつている
ものの、機械式の伝動に比べると劣るため、この
ように流体式伝動系Ａ，Ｂの動力伝動比率を零に
する運転域を確保することができれば、システム
効率を向上させることが可能となる。すなわち、
前述したように回路間差圧が略零になるように制
御すると、流体ポンプ／モータ７，８内部におけ
る洩れ損失が顕著に減少し、また、圧力に依存す
るトルク損失も少なくなる。そのため、流体式伝
動系Ａ，Ｂにおけるエネルギ損失が減少し、無段
変速装置の伝動効率が大きく向上する。したがつ
て、動力源１９の実回転速度が前記目標回転速度
とは若干異なることになつても、システム全体と
しては効率を向上させることが可能となり、燃費
の節減が図られる。また、このように運転中に流
体式伝動系の回路間差圧を略零にする機会が増大
すれば、流体ポンプ／モータ７，８およびその付
属機器類の耐久性が向上することにもなる。
第４図は、加速または減速を行う際における本
実施例のモード切換態様を示したものであり、第
５図に示す従来例のモード切換態様とは明確に異
なつている。
なお、差動機構は、前記のような遊星歯車式の
ものに限られない。
また、流体伝動機構の構成も、前記実施例のも
のに限定されるものではなく、例えば、一方の流
体ポンプ／モータを固定容量形のものにする等、
種々変形が可能である。
さらに、前記実施例では、入力側に差動機構を
配した入力分配方式のものについて説明したが、
本発明は、出力分配方式のものにも同様に適用が
可能である。
［発明の効果］ 以上詳述したように、本発明は、低速モードと
高速モードとの切換域に近付いた場合には、強制
的に中間ロツクアツプモードに引き入れて、流体
式伝動系の回路間差圧を略零にするようにしてい
るので、流体式伝動系を実質的に休止させて機械
式伝動系のみによつて動力伝達を行わせる機会を
有効に増大させることができ、装置全体の効率を
顕著に向上させることができる。そして、このよ
うなものであれれば、中間ロツクアツプモードに
おいて、流体ポンプ／モータが無負荷状態になる
ので、該流体ポンプ／モータおよびその付属機器
類の耐久性が向上するという効果も得られる。
【図面の簡単な説明】
第１図〜第４図は本発明の一実施例を示し、第
１図はシステム説明図、第２図は流体ポンプ／モ
ータの制御態様を説明するための説明図、第３図
は制御の内容を概略的に示すフローチヤート図、
第４図はモード切換態様を示す説明図である。第
５図は従来のモード切換態様を示す第４図相当の
説明図である。 ４……差動機構、７……一方の流体ポンプ／モ
ータ、８……他方の流体ポンプ／モータ、１２…
…流体伝動機構、１３……共通回転要素（センタ
ーボス）、１４……低速用のクラツチ、１５……
高速用のクラツチ、５１……制御機構（コンピユ
ータ）、ａ，ｂ……機械式伝動系、Ａ，Ｂ……流
体式伝動系。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １ 入、出力端間に低速側の機械式伝動系および
    高速側の機械式伝動系を並列的に形成する差動機
    構と、前記各機械式伝動系の途中に対をなす流体
    ポンプ／モータの各入出力軸をそれぞれ接続しこ
    れら両流体ポンプ／モータによつて可変速の流体
    式伝動系を形成する流体伝動機構と、前記低速側
    の機械式伝動系の伝動端を入力側または出力側に
    設けた共通回転要素に接離させる低速側のクラツ
    チと、前記高速側の機械式伝動系の伝動端を前記
    共通回転要素に接離させる高速側のクラツチとを
    具備してなり、出力回転速度／入力回転速度で表
    される速度比が前記低速側クラツチと高速側クラ
    ツチとの回転速度差が零となる中間設定速度比よ
    りも小さい運転領域では、前記低速側のクラツチ
    のみを接続する低速モードを選択し、前記速度比
    が前記中間設定速度比よりも大きい運転領域では
    前記高速側のクラツチのみを接続する高速モード
    を選択することができる無段変速装置において、 前記速度比が前記中間設定速度比に一定以上接
    近するか若しくは前記低速側クラツチと高速側ク
    ラツチとの回転速度差が一定値以下に接近した場
    合に、前記流体ポンプ／モータの押し除け容積を
    制御して前記両クラツチを同期させることによつ
    て、それら両クラツチが共に接続される中間ロツ
    クアツプモードに引き入れ、この中間ロツクアツ
    プモードにて前記流体式伝動系の回転間差圧が略
    零になるように前記流体ポンプ／モータの押し除
    け容積を制御する制御機構を設けたことを特徴と
    する無段変速装置。
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