JPH02106105A - 勾配軌道における磁気浮上搬送車の駆動制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 この発明は、地上側駆動系にリニアモータを備え、強磁
性体で形成されたガイドレール上を非接触状態で走行可
能な磁気浮上搬送車の駆動制御方式に関し、さらに詳し
くいえば、勾配軌道上においても駆動制御可能な磁気浮
上搬送車の駆動制御方式に関する。

〈従来の技術〉 近年、工場内、オフィス内等の複数の地点間で精密部品
などの搬送物を速やかに、がっ静かに搬送したい場合に
おいて、ガイドレール上で搬送車を非接触状態に支持で
きる浮上式の搬送方式が注目されている。搬送車を非接
触状態に支持するための方式としては種々あるが、その
一方式として磁気浮上搬送車による搬送方式が、騒音面
、或いは衛生面等で優れているところから、現在有望視
されている。

上記の磁気浮上搬送車は小型軽量性が要求されているの
で、車上に誘動電流を流すための導体（２次導体）を設
け、地上には推進用のコイルを有する重量のある１次側
の駆動系を配置して、このコイルに電力を供給して磁気
浮上搬送車を発進、走行、停止させる駆動制御方式が通
常とられている。

そして、上記磁気浮上搬送車の駆動制御方式のうちの一
つとして、例えば、磁気浮上搬送車を所定位置に停止さ
せる磁気浮上搬送車の停止制御方式が、すでに本出願人
により提案されている（特願昭６２−２８１８１１号明
細書参照）。

上記方式は、位置センサにより磁気浮上搬送車の車体に
取り付けられたスケールの目盛りを読み取り、磁気浮上
搬送車の位置をほぼ連続的に検出するものである。そし
て、その位置の時間変化から磁気１−テ上搬送車の速度
を検出する。また、読み取った位置における速度データ
と基準速度データとを比較して、そのずれの量に基づい
て、地上側１次リニアモータを駆動する駆動回路に対し
て駆動制御出力信号を供給することにより磁気ｌ重上搬
送車を停止位置に正確に停止させることができる。

さらに、磁気浮上搬送車の特定の部位を検知する位置セ
ンサを併用することによって、磁気浮上搬送車が所定位
置に停止したことを確認することができる。

要するに、この方式は水平軌道上を走行する磁気浮上搬
送車の位置と速度とを連続的に求め、基準位置及び速度
を目標値とするフィードバック制御を行うことによって
、駆動回路に対して駆動制御信号を供給することにより
、オーバーシュート（停止位置を越えてしまうこと）等
の発生を抑制し、磁気浮上搬送車を所定の停止位置に正
確に止めることを実現するものである。

したかって、上記の磁気浮上搬送車の駆動制御方式等に
よって、磁気浮上搬送車の駆動制御を安全に、かつ確実
に行わせたいという産業上の要請は、はぼ達成されたも
のといえる。

〈発明が解決しようとする課題〉 しかし、上記のような磁気浮上搬送車の駆動制御方式は
、磁気浮上搬送車が通常の水平軌道上を走行する場合を
対象として設計されているので、磁気浮上搬送車が、勾
配軌道上を走行する場合等の駆動制御は設計対象とされ
ていない。したがって、例えば磁気浮上搬送車に発生し
うる重力の影響についてまで考慮に入れた設計がなされ
ていないので、この方式をそのまま勾配軌道上を走行す
る磁気浮上搬送車の駆動制御に適用することは困難であ
るという問題があった。

この発明は上記の問題点に鑑みなされたもので、水平軌
道上における磁気浮上搬送車の駆動制御のみならす、さ
らに勾配軌道上においても磁気浮上搬送車の駆動制御を
行うことができる磁気浮上搬送車の勾配軌道駆動制御方
式を提供することを目的とする。

く課題を解決するための手段〉 上記目的を達成するためにこの発明の勾配軌道における
磁気浮上搬送車の駆動制御方式は、磁気浮上搬送車の位
置を検知する位置検知手段と、磁気浮上搬送車の速度を
検出する速度検出手段と、走行軌道の勾配を検知する角
度検出手段と、読み取った位置及び速度を当該位置にお
ける基準速度と比較し、そのずれに基づいて、水平軌道
駆動力を算出する第一の駆動力算出手段と、先に検知さ
れた軌道の勾配に起因して生じる駆動力を算出する第二
の駆動力算出手段と、勾配に起因して生じる駆動力を水
平軌道駆動力を水平軌道駆動力に加減算して得られる勾
配軌道駆動力を算出する第三の駆動力算出手段と、該勾
配軌道駆動力に対応する駆動制御信号を地上側１次リニ
アモータを駆動する駆動回路に対して伝達する駆動制御
信号伝達手段とを具備するものである。

く作用〉 以上の構成の勾配軌道における磁気浮上搬送車の駆動制
御方式によれば、位置検知手段により磁気浮上搬送車の
位置データを検出し、速度検出手段により磁気浮上搬送
車の速度を検出することができる。また、軌道に設置さ
れた角度検出手段により、軌道の勾配を検知することが
できる。次に、読み取った位置及び速度を第一の駆動力
算出手段により当該位置における基準速度と比較し、そ
のずれに基づいて、水平軌道駆動力を算出する。そして
、第二の駆動力算出手段により、軌道の勾配に起因して
生じる駆動力を算出する。

この駆動力の算出方法は以下の通りである。

まず、角度検出手段により検知された軌道の勾配角度を
θとすると、勾配軌道上における該駆動力Ｆｓは（１）
式により与えられる。

Ｆｓ　−Ａ−ｇ−ｓｉｎθ　・・−・−（１）ただし、
Ａ：定数 ｇ：重力定数　である。

ここで、ｓｉｎθの値は、勾配軌道が上り坂であるか、
あるいは下り坂であるかによって、プラスあるいはマイ
ナスの値に変化する。これに対応して駆動力Ｆｓは、プ
ラスあるいはマイナスの値となる。すなわち、駆動力Ｆ
ｓは、勾配軌道が上り坂であればプラスの値となり、逆
に下り坂であればマイナスの値となる。

次に、上記算出方法により得られた軌道の勾配に起因し
て生じる駆動力Ｆｓと水平軌道駆動力とを第三の駆動力
算出手段により加減算して、勾配軌道駆動力を算出する
。これによって得られた勾配軌道駆動力に対応する駆動
制御信号を地上側１次リニアモータを駆動する駆動回路
に対して供給することによって、勾配軌道における磁気
浮上搬送車の駆動制御を行うことができる。

したがって、ステーションに設置された軌道に勾配があ
り、かつ勾配角度が変化するような場合であっても、そ
の勾配に対応した、より高精度の駆動制御を行うことが
できる。

〈実施例〉 次いで、この発明を磁気浮上搬送車の停止制御に適用し
た一実施例について図を参照しながら以下に説明する。

第２図は軌道（２０）に沿って走行する磁気浮上搬送車
（１）を示す断面図である。また、第３図は第２図の■
−■線断面図、第４図は第２図の■−■線断面図であり
、磁気浮上搬送車の走行方向を矢印入方向にとっている
。

磁気浮上搬送車（１）は荷台を兼ねた平板状の車体（２
）を有し、車体（２）の上面には、進行方向（第２図の
紙面に垂直方向）の比較的前側と比較的後ろ側にそれぞ
れ２つずつ合計４つのフレーム（Ｐ）が上を向けて配置
されている。フレーム（Ｐ）の上部には、断面コの字形
を有する鉄心（３ａ）〜（３ｄ）が固定され、さらにそ
の上部には、例えばＮｄ−Ｆｅ−８合金製の永久磁石（
５ａ）〜（５ｄ）が固定されており、かつ鉄心（３ａ）
〜（３ｄ）の回りに、電磁石を作る電磁コイル（４ａ）
〜（４ｄ）が巻回されている。上記鉄心（３ａ）〜（３
ｄ）、永久磁石（５ａ）〜（５ｄ）及び電磁コイル（４
ａ）〜（４ｄ）により浮上マグネット（Ｍａ）〜（Ｍｄ
）を構成している。また、車体（２）の側面には、ロー
ラσ）、（８）が、浮上走行時に後述するガイド溝（２
４）と接触せず所定の空隙を保持できる状態で突設され
ている。ローラ（７）は、着地時に磁気浮上搬送車（１
）を支持するとともに、非励磁時に浮上マグネット（Ｈ
ａ）〜（Ｍｄ）がガイドレール（２１）と接触しないよ
うに磁気浮上搬送車（１）の上方向の動きを規制するも
のであり、ローラ（８）は磁気浮上搬送車（１）の左右
方向への動きを規制するものである。なお、（９ａ）〜
（９ｄ）は、浮上マグネット（Ｈａ）〜（Ｍｄ）とガイ
ドレール（２１）とのギャップを例えば電磁誘導効果等
を用いて測定するギャップセンサであり、（１０）は車
体（２）の底部に設けられた荷物吊り下げ用のフックで
ある。

軌道（２０）は、下方が開いた長尺枠体（２３）と、長
尺砕体（２３）の天井部から吊り下げられた２本の強磁
性体製の断面「工」の字状を有するガイドレール（２１
）と、長尺枠体（２３）の側部から内方に形成したロー
ラ支持用の、Ｌ型材からなるガイド溝（２４）とから主
構成される。そして、軌道（２０）の随所には、磁気浮
上搬送車（１）を停止させるステーションが設けられて
いる。

また、車体（２）の中心部には、進行方向と平行に肉薄
の、ＬＩＭ（リニアインダクションモータ）の２次導体
（６）が上向きに立設されており、これに対応して地上
側の随所には、磁気浮上搬送車（１）を発進、停止させ
るＬＩＭの１次側駆動系（２２）が配置されている。

車体（２）の側面部には、磁気浮上搬送車（１）をステ
ーションの所定位置に精度よく停止させるため、磁気浮
上搬送車（１）の位置を表示するリニアスケール（３８
）が設けられており、地上側には、リニアスケール（３
８）を読み取る位置検出センサ（３７）が取付けられて
いる。

車体（２）の後尾側端面には受光センサ（４５）が取付
けられ、地上側の所定位置には、緊急停止光信号を照射
する発光体（図示せず）が取付けられ、発光体の照射光
により軌道（２０）に沿った光路を形成する。

さらに、車体（２）の側面部には、磁気浮上搬送車（１
）の質量データを送出する光送信器（３４）が取付けら
れ、ステーションの所定位置には、光送信器（３４）か
ら送信された光信号を受信する光受信器り３５）か取付
けられている。また、ガイドレール（２１）の側面には
、軌道の勾配角度を検知するための勾配角度検出センサ
（３９）が取り付けられている。

次に、第５図を参照しながら、磁気浮上搬送方式の制御
系の回路構成の概要を説明する。制御系は大別して、磁
気浮上搬送車（１）を発進、走行、停止させる走行制御
系と、磁気浮上搬送車（１）をガイドレール（２１）か
ら所定のギャップを保って浮上させる浮上制御系とに大
別される。

走行制御系は各ステーション側に設けられるものであり
、磁気浮上搬送車（１）の発進、走行、停止を制御する
走行制御装置（４１）と、走行制御装置（４１）からの
制御出力信号をＬＩＭの１次側駆動系（２２）を駆動す
る電力信号に変換するインバータ（３６）と、前述した
リニアスケール（３８）の目盛を検出するセンサ（３７
）等とから構成されている。光受信器（３５）は、光送
信器（３４）から送信された光信号を受信するものであ
る。なお、走行制御装置（４１）はバスを通して、磁気
浮上搬送システムを管制制御するホストコンピュータ（
図示せず）に接続されている。

次に、走行制御装置（４１）による磁気浮上搬送車（１
）の停止制御について説明する。

進行している磁気浮上搬送１ｉ　（１）をステーション
側の所定位置に停止させるだめの制御を行うには、磁気
ｉｌ上搬送車（１）の位置と速度を正確に検知できるこ
とが必要である。そこで、ステーション側において、磁
気浮上搬送車（１）の位置を連続的に検知するため、車
体（２）の側面部には、前述したように磁気浮上搬送車
（１）の位置を連続的に表示するリニアスケール（３８
）が、磁気１ｆ上搬送車（１）の進行方向に沿って取付
けられている。リニアスケール（３８）は所定間隔で多
数本のバーを平行に配列したものである。この間隔は、
磁気浮上搬送車（１）が走行するときに、磁気浮上搬送
車（１）に取付けられたスケールの各目盛を、１サンプ
リング時間内で１つ以上読取れるように設定されていれ
ばよく、例えば１０〜１００μｍ程度の間隔を例示する
ことができる。

そして、地上側において、リニアスケール（３８）を読
み取る位置検出センサ（３７）が取付けられている。

走行制御装置（４１）は、第６図に示すように、位置検
出センサ（３７）からの読取信号を整形して互いに位相
の異なるパルス信号を出力する波形整形回路（４７）と
、パルス信号のパルス数をカウントするカウンタ（４ｇ
−１）及びカウント数をラッチするラッチ回路（４８−
２）とからなる位置データ検出回路（４８）と、パルス
信号から磁気浮上搬送車０）の速度信″−５を得るＦ／
Ｖ変換器（４９−１）及びＰ／Ｖ変換出力をＡ／Ｄ変換
するＡ／Ｄ回路（４９−２）からなる速度データ検出回
路（４９）と、勾配角度検出センサ（３９）により検知
された検知信号を増幅する前置増幅器（５０−１）及び
増幅された検知信号をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ回路（５０
−２）からなる勾配角度データ検出回路（５ｏ）と、位
置データ検出回路（４８）、速度データ検出回路（４９
）、勾配角度データ検出回路（５０）、及びサンプリン
グパルス発生器（５４）を入力ポート側に接続して、位
置データ、速度データ、及び勾配角度ブタに基づき駆動
制御信号を出力するマイクロコンピュータ（５１）と、
マイクロコンピュータ（５１）の出力信号をＤ／Ａ変換
するＤ／Ａ変換器（５２）、Ｄ／Ａ変換出力をインバー
タ（３６）に送り出すだめのバッファアンプ（５３）と
からなる。

上記の構成において、マイクロコンピュータ（５１）は
、サンプリングタイムごとに、磁気浮上搬送車（１）の
位置と速度データを得て、当該位置における速度が基準
速度といくらずれているかを算出し、当該ずれの量に基
づいて、水平軌道駆動力を算出する。同様に、サンプリ
ングタイムごとに、勾配角度データを得て、該勾配角度
に対応した駆動力Ｆｓを算出する。駆動力Ｆｓは、前述
したように、角度検出手段により検知された軌道の勾配
角度をθとすると、次式により与えられる。

Ｆｓ　−Ａ−ｇ　◆ｓｌｎθ ただし、Ａ：定数 ｇ：重力定数　である。

ここで、駆動力Ｆｓは、勾配軌道が上り坂であればプラ
スの値となり、逆に下り坂であればマイナスの値となる
。次に、上記算出方法により得られた軌道の勾配に起因
して生じる駆動力Ｆｓと水平軌道駆動力とをマイクロコ
ンピュータ（５１）により加減算して、勾配軌道駆動力
を算出する。これによって得られた勾配軌道駆動力に対
応する駆動制御信号を地上側１次リニアモータを駆動す
るインバータ（３６）に対して供給することによって、
勾配軌道における磁気浮上搬送車の駆動制御を行うこと
ができる。

したがって、軌道上に勾配があるような場合であっても
、確実に磁気浮上搬送車（１）の駆動制御を行うことが
できる。

この実施例で使用される勾配角度センサとしては、例え
ば電気水準器を掲げることができる。

これは、水平面に対する角変位を電気量に変化させるも
のであり、第７図に示すように、差動変圧器のコイル部
分を固定部にし、コアを吊り下げて振り子とした構造と
なっている。したがって、傾斜に応じて、コイルに対し
て移動することにより、差動変圧器の出力を変化させる
ことができるものである。

また、浮上制御系は、主に、電磁コイル（４ａ）〜（４
ｄ）に電流を供給する電力増幅回路（３２ａ）〜（３２
ｄ）と、電磁コイル（４ａ）〜（４ｄ）の電源となるバ
ッテリ（Ｂ）と、ギャップセンサ（９ａ）〜（９ｄ）の
出力に基づいて電力増幅回路（３２ａ）〜（３２ｄ）の
出力を調整する浮上制御回路（３１ａ）〜（３１ｄ）と
、磁気浮上搬送車（１）の質量を算出するギャップ−質
量変換回路（３３）と、ギャップ−質量変換回路（３３
）から得た質量データを含んだ光信号を送信する光送信
器（３４）とから構成される。ギャップ−質量変換回路
（３３）と光送信器（３４）とは後述するように、磁気
浮上搬送車（１）の質量Ｍを検出する質量検出部（４ｏ
）を構成するものである。

そして、浮上制御系において、浮上制御回路（３１ａ）
　〜（３１ｄ）に、ギャップセンサ（９ａ）　〜（９ｄ
）により検出したギャップと、電磁コイル（４ａ）〜（
４ｄ）両端の電圧又は電磁コイル（４ａ）〜（４ｄ）を
流れる電流と、それらの目標値との各偏差に比例した信
号、積分した信号、微分した信号のそれぞれに重みを付
けて加算し、加算値に応じた信号を出力するというＰＩ
Ｄ制御を行わせている。電力増幅回路（３２ａ）〜（３
２ｄ）は該出力信号に応じたコイル励磁電流を電磁コイ
ル（４ａ）〜（４ｄ）に供給する。これにより、浮上マ
グネット（Ｈａ）〜（）Ｉｄ）の起動制御や、浮上後の
ギャップ一定制御、電磁コイル（４ａ）〜（４ｄ）に流
れる電流一定制御等を実現することかできる。

次に、フローチャート（第１図）に従って磁気浮上搬送
車の停止制御方式を詳細に説明する。

マイクロコンピュータ（５１）は、ステップ■において
ホストコンピュータから磁気浮上搬送車の停止指令を受
けると、ステップ■において磁気浮上搬送車（１）がス
テーションに進入してくるまで待つ。

この進入は、位置検出センサ（３７）がリニアスケール
（３８）の端を検出したことから知ることができる。

次に、勾配角度検出センサＦ９）による勾配角度検出信
号を受けると、勾配角度データ検出回路（５０）が作動
して、勾配角度の検出を開始する（ステップ■）。この
後、位置データ検出回路（４８）、速度データ検出回路
（４９）が作動して、位置、速度の検出を開始する。マ
イクロコンピュータ（５１）は、ステップ■においてサ
ンプリングパルス発生器（５４）からパルスを受けるご
とに位置データ、速度データ、および勾配角度データを
取り込む（ステップ■）。ここで、まず位置データ、速
度データに基づいて、位置、速度で構成される位相空間
上の座標を判定する。そして、ステップ■において座標
が原点の近傍に入っているかどうかを判定し、入ってい
る場合は磁気浮上搬送車（１）が所定位置に停止可能と
判断し、インバータ（３６）に出力を送り出さずにステ
ップ■に戻る。座標が原点の近傍に入っていない場合は
、ステップ■において速度と基準速度とのずれを算出す
る。上記基準速度は、磁気浮上搬送車（１）の位置ごと
に定義されるもので、位相空間上に基準線としてプロッ
ト可能なものである。そして、ステップ［相］において
、この基準速度とのずれが磁気浮上搬送車（１）の走行
にともなって小さくなり、位相空間上で振動することな
く速やかに原点に達するように水平軌道駆動力を算出す
る。次に、先に得られた勾配角度データに基づいた駆動
力を取得する。また、該駆動力とステップＪ■で得られ
た水平軌道駆動力とを加減算して、勾配軌道駆動力を算
出する（ステップ■）。これによって得られた勾配軌道
駆動力に対応する駆動制御信号をインバータ（３６）に
送出して（ステップ■）、ステップ■に戻る。上記ステ
ップ■〜ステップ■の手順は、ステップ■において磁気
浮上搬送車（１）の座標が原点の近傍に入るまで循環さ
れる。

以上のように、車体（２）にリニアスケール（３８）を
取付け、位置検出センサ（３７）によってリニアスケー
ル（３８）の位置を連続的に読取り、位置データ検出回
路（４８）及び速度データ検出回路（４９）を用いて磁
気浮上搬送車（１）の位置と速度とを連続的に求め、基
僧速度を目標値とするフィードバック制御を行うことに
よって、停止位置を高精度に制御することができる。そ
して、勾配角度センサ（３９）により、得られた勾配角
度データに基づいた駆動力を取得するとともに、この駆
動力とステップ［株］でｔＧられた水平軌道駆動力と加
減算して、勾配軌道駆動力を得ることができる。すなわ
ち、これによって軌道上に勾配がある場合でも、該勾配
角度に対応した駆動制御信号をインバータ（３６）に送
出することかできる。また、上記位相空間上の基準線の
形と、インバータ（３６〉に送出する出力信号の導出式
を適当に設定することにより、オーバーシュート（停止
位置を越えてしまうこと）を抑制し、走行してきた磁気
浮上搬送車（１）を最短時間で停止させたり、最少の消
費電力で停止させたりすることができる。

なお、走行制御装置（４１）による停止制御において停
止Ｆの判定をスムーズに行うため、磁気浮上搬送車（１
）がステーション内の定位置に停止したことを確認する
光送受信器を、ステーション側に付加してもよい。

第８図は光送受信器を取付けた概略を示す斜視図であり
、定位置に停止した磁気〆？上栄送車（１）の前後にそ
れぞれ軌道（２０）を挟んで対向する一対の光送受信器
（６１Ｓ）、（６１Ｒ）及び（６２Ｓ）　、　（Ｇ２Ｒ
）を設け、先送信器（１３１，８）から光受信器（Ｇｌ
ｌ？）に対１．て光を照射しくこの光路を符号（ＬＡ）
で表す）、先送信器（８２Ｓ）から光受信器（６２１？
）に対して光を照射するようにしている（この光路を符
号（Ｌ　Ｂ　）で表す）。

光路（ＬＡ）　（ＬＢ）間の間隔は、車両（２）の進行
方向の幅よりも若干広めにとられているので、光路（Ｌ
Ａ）（ＬＢ）間に磁気浮上搬送車（１）が停止した場合
に光路（ＬＡ）（ＬＢ）が開通し、磁気浮上搬送車（１
）の停止位置がこれより前後に所定距離ずれると光路（
ＬＡ）　（ＬＢ）の一方かふさがる。また、光受信器（
６１Ｒ）、（６２１？）の受信信号は、マイクロコンピ
ュータ（５１）に入力されている。したがって、マイク
ロコンピュータ（５１）は、これら受信信号に基づいて
、インバータ＜３６）を駆動するための最適な出力信号
を発生させることかできる。

以上のように光送受信器（θｉｓ）、（６１Ｒ）及び（
８２Ｓ）　、　（６２１？）を配置して制御することに
より、磁気浮上搬送車（１）が所定位置に停止したこと
を、より確実に検知することができる。

以上、この発明に係る一実施例につき説明した。

しかし、この発明に係る磁気浮上搬送車の駆動制御方式
は、勾配軌道における停止制御にのみ適用されるもので
はなく、勾配軌道上の磁気浮上搬送車の走行制御及び発
進制御に適用できることは言うまでもない。

その他この発明の要旨を変更しない範囲内において、種
々の設計変更を施すことは可能である。

〈発明の効果〉 以上のように、この発明の勾配軌道における磁気浮上搬
送車の駆動制御方式によれば、走行軌道上に設置された
勾配角度検出手段により、軌道の勾配を検知できる。そ
して、検知された勾配角度に対応した駆動制御信号を地
上側１次リニアモータを駆動する駆動回路に対して供給
することができるので、磁気浮上搬送車が走行する軌道
に勾配があり、かつ勾配角度が変化するような場合であ
っても、その勾配に対して柔軟に対応できる高精度の駆
動制御を行うことができる。

したがって、水平軌道上における磁気浮上搬送車の駆動
制御のみならず、勾配軌道上においても駆動制御を安全
に、かつ確実に行わせることができる。また、磁気浮上
搬送車の停止制御等の信頼性をより向上させることかで
き、ひいては電力の節約等を行うことができるという特
有の効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は停止制御手順のフローチャート、第２図は軌道
を紙面に垂直に走行する磁気浮上搬送車を示す断面図、 第３図は第２図の■−■線断面図、 第４図は第２図のｍ−ｍ線断面図、 第５図は磁気浮上搬送制御回路の概略ブロック図、 第６図は走行制御装置停止制御回路を示すブロック図、 第７図は勾配角度検出センサとして使用する電気水壁器
の原理図、 第８図は停止位置を確認する光送受信器をステーション
側に付加した概略を示す斜視図。 （１）・・・磁気浮上搬送車、（２１）・・・ガイドレ
ール、（３５）・・・目盛検知手段としての位置検出セ
ンサ、（３８）・・・スケール、（３９）・・・勾配角
度検出手段としての勾配角度検出センサ、 （４８）、（４９）・・・位置・速度検出手段としての
位置データ検出回路、速度データ検出回路、 （５０）・・・勾配角度検出手段としての勾配角度デー
タ検出回路、 （５１）・・・駆動制御信号生成手段としてのマイクロ
コンピュータ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、地上側駆動系にリニアモータを備え、 強磁性体で形成さたガイドレール上を非接触状態で走行
   させる磁気浮上搬送車の駆動制御方式において、磁気浮
   上搬送車の位置を検知する位置検知手段と、 磁気浮上搬送車の速度を検出する速度検出手段と、走行
   軌道の勾配を検知する角度検出手段と、読み取った位置
   及び速度を当該位置における基準速度と比較し、 そのずれに基づいて、水平軌道駆動力を算出する第一の
   駆動力算出手段と、先に検知された軌道の勾配に起因し
   て生じる駆動力を算出する第二の駆動力算出手段と、 勾配に起因して生じる駆動力を水平軌道駆動力に加減算
   して得られる勾配軌道駆動力を算出する第三の駆動力算
   出手段と、 該勾配軌道駆動力に対応する駆動制御信号を地上側１次
   リニアモータを駆動する駆動回路に対して伝達する駆動
   制御信号伝達手段とを具備することを特徴とする勾配軌
   道における磁気浮上搬送車の駆動制御方式。