JPH02294201A - 磁気浮上搬送車の停止制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 この発明は磁気浮上搬送車の停止制御装置に関し、さら
に詳細にいえば、強磁性体で形成されたガイドレール上
を非接触状態で走行可能な磁気浮上搬送車を所定位置に
停止させるとともに、停止状態に確実に保持することの
できる磁気浮上搬送車の停止制御装置に関する。

く従来の技術〉 近年、工場内、オフィス内等の複数の地点間で精密部品
等の搬送物を速やかにかつ静かに搬送したい場合におい
て、ガイドレール上で搬送車を非接触状態に支持できる
浮上式の搬送方式が注目されている。搬送車を非接触状
態に支持するには、空気や磁気を用いるのが一般的であ
るが、特に搬送車を磁気的に支持する方式は、追従性や
騒音面で優れており、有望視されている。また、発塵も
極めて少なく、半導体製造工場等においても好適に使用
できる。

上記の磁気浮上搬送車は小型軽量性が要求されることか
ら、車上には誘導電流を流すための導体（２次導体）を
設け、地上には推進用の１次コイル（固定子）を有する
１次側の駆動系（リニアモータ）を配置して、このコイ
ルに電流を供給して磁気浮上搬送車を発進、走行、停止
させる走行制御方式が通常とられている。

特に、磁気浮上搬送車を停止させる場合、車体が１次コ
イルの設置位置に進入して２次導体と１次コイルとが鎖
交したとき、車体の進行方向と逆方向に１次コイルを励
磁することにより行っている。この場合、１次コイルを
励磁して制動をかけるタイミングと制動力とを磁気浮上
搬送車の位置と速度に応じて制御する必要があるが、例
えば次のような制御方式が提・案されている（電気学会
リニアドライブ研究会資料ＬＤ−８８−２６）。

すなわち、地上側の磁気浮上搬送車の停止位置の附近に
、磁気浮上搬送車の車両位置を検出する非接触式リニア
エンコーダを設置し、車両の位置Ｘをほほ連続的に検出
する。そして、車両の位置と速度から構成される位相空
間上に基準速度線ｖ　（ｘ）を設定し、停止位置に向か
って侵入してくる車両の位置Ｘと速度■とを上記基準速
度線ｖ　（ｘ）に漸近させながら位相空間上の原点に収
束させるようサーボ制御を行う。このようにして、磁気
浮上搬送車を所定位置に停止させることができる。

く発明が解決しようとする問題点〉 ところで、上記の制御方式に用いるリニアモー夕の制御
力Ｆと制御電流ｉｃとの関係は、次式で表されるもので
ある。

Ｆ−ｋＪ　ｉｃ　３／　ｌ　ｉｃ ｋ：定数 Ｊ：２次導体長×１／２ この式をグラフに描いた図を第１３図に示す。同図より
、Ｆはｉｃとともに単調に増加し、ｉｃ　−０の付近で
はＦはほとんど０となり、かつその傾きもほとんど０で
ある。これは、ａＦ／ａ１ｃがｉｃ　−０で０となるこ
とからも分かる。

したがって、停止位置の付近では、制御力Ｆが非常に小
さくなる。このため、磁気浮上搬送車を制動する力が小
さいので、磁気浮上搬送車が直ぐには停止せず、オーバ
ーシュート（停止位置を越えてしまうこと）し、停止位
置を中心として前後に振動する事態が発生して、磁気浮
上搬送車を決められた位置に停止させるのに余計な時間
がかかり、かつ無駄な電力を消費してしまう。また停止
した後、制御力Ｆを働かせ続けても、制御力Ｆが小さい
ので、磁気浮上搬送車を正確に停止位置に保持するのが
困難であるという問題がある。

この発明は上記問題点に鑑みてなされたものであり、磁
気浮上搬送車を迅速かつ正確に所定位置に停止させ、停
止後も停止位置に確実に保持するζとができる磁気浮上
搬送車の停止制御装置を提供することを目的とする。

く問題点を解決するための手段〉 上記の目的を達成するためのこの発明の磁気浮上搬送車
の停止制御装置は、強磁性体で形成されたガイドレール
上を非接触状態で走行可能な磁気浮上搬送車を所定位置
に停止させるものであって、第１図に示すように、 地上側１次リニアモー夕の固定子（ｌａ）　（ｌｂ）を
、磁気浮上搬送車の進行方向（Ａ）に沿って２分割形成
し、 各固定子（ｌａ）　（ｌｂ）を独立に駆動する２つの駆
動回路（２ａ）　（２ｂ）と、 磁気浮上搬送車の位置及び速度を読み取り、読取った速
度を当該位置における基準速度と比較し、そのずれに基
づいて算出された駆動制御出力信号Ｃを、各駆動回路（
２ａ）　（２ｂ）に対して同方向の推力を発生する方向
に加えるとともに、一定の大きさのバイアス出力信号ｂ
を各駆動回路（２ａ）（２ｂ）に対して、互いに逆向き
の推力を発生する方向に加える駆動制御信号生成手段（
３）とを具備するものである。

く作用〉 上記の構成の磁気浮上搬送車の停止制御装置によれば、
駆動制御信号生成手段（３）は、磁気浮上搬送車の位置
と速度とを読み取り、読取った速度を当該位置における
基準速度と比較し、そのずれに基づいて駆動制御出力信
号Ｃを算出し生成するとともに、一定の大きさのバイア
ス出力信号ｂを生成する。

そして、地上側１次リニアモー夕を駆動する駆動回路（
２ａ）　（２ｂ）に対して、駆動制御出力信号Ｃは、同
方向の推力を発生する方向に供給し、バイアス出力信号
ｂは、互いに逆向きの推力を発生する方向に供給する。

その結果、固定子（１ａ）には駆動制御出力信号Ｃに対
応する電流ｉｃおよびバイアス出力信号ｂに対応する電
流ｉｂが同相に流れ、固定子（ｌｂ）には駆動制御出力
信号Ｃに対応する電流１ｃおよびバイアス出力信号ｂに
対応する電流ｉｂが逆相に流れる。

磁気浮上搬送車の停止位置からの変位をｘ１磁気浮上搬
送車に搭載される２次導体の長さを２Ｊとすると、リニ
アモー夕の発生力Ｆは、Ｆ　　＝ｋ（Ｊ−ｘＸｉ　　ｃ
＋ｉ　　ｂ）　２ｋ（Ｊ　＋ｘ）（　ｉ　ｃ−　ｉ　ｂ
）２−−２　　ｋ　　ｘｉｃ　　２＋４　　ｋノ　ｉｃ
　　ｉｂ−２ｋｘｉｂ　　２ となる。したがって、ｘ−０すなわち停止位置に達した
とき、発生力Ｆは、 Ｆ−４ｋｊｉｃｉｂ　　→Ｏ　　　（ｘ→０）となり、
さらにｘ−０におけるδＦ／ａｉｃはａＦ／ａ　ｉｃ　
＝　４　ｋＪ　ｉｂ　ｆ−０となる。すなわち、有限の
バイアス電流１ｂのために、停止位置における制御ゲイ
ンが有限値をもち、磁気浮上搬送車を停止位置に保持す
る力が発生する。

〈実施例〉 次いで、この発明の実施例について図を参照しながら以
下に説明する。

第２図は軌道（２０）に沿って走行する磁気浮上搬送車
（１）を示す断面図である。また、第３図は第２図の■
−■線断面図、第４図は第２図の■−■線断面図であり
、磁気浮上搬送車の走行方向を矢印Ａ方向にとっている
。

磁気浮上搬送車（１）は荷台を兼ねた平板状の車体（２
）を有し、車体（２）の上面には、進行方向（第２図の
紙面に垂直方向）の比較的前側と比較的後ろ側にそれぞ
れ２つずつ合計４つのフレーム（Ｆ）が上を向けて配置
されている。フレーム（Ｆ）の上部には、断面コの字形
を有する鉄心（３ａ）〜（３ｄ）が固定され、さらにそ
の上部には、例えばＮｄ−Ｐｅ−Ｂ合金製の永久磁石（
５ａ）〜（５ｄ）が固定されており、かつ鉄心（３ａ）
〜（３ｄ）の回りに、電磁石を作る電磁コイル（４ａ）
〜（４ｄ）が巻回されている。上記鉄心（３ａ）〜（３
ｄ）、永久磁石（５ａ）　〜（５ｄ）及び電磁コイル（
４ａ）〜（４ｄ）により浮上マグネット（Ｍａ）〜（Ｍ
ｄ）を構成している。また、車体（２）の側面には、ロ
ーラ（７）、（８１が、浮上走行時に後述するガイド溝
（２４）と接触せず所定の空隙を保持できる状態で突設
されている。口−ラ（′７）は、着地時に磁気浮上搬送
車（１）を支持するとともに、非励磁時に浮上マグネッ
ト（Ｍａ）〜（Ｍｄ）がガイドレール（２１）と接触し
ないように磁気浮上搬送車（１）の上方向の動きを規制
するものであり、口−ラ（８）は磁気浮上搬送車（１）
の左右方向への動きを規制するものである。なお、〈９
ａ）〜（９ｄ）は、浮上マグネット（Ｈａ）〜（Ｍｄ）
とガイドレール（２１）とのギャップを例えば電磁誘導
効果等を用いて測定するギヤップセンサであり、（ｌＯ
）は車体（２）の底部に設けられた荷物吊り下げ用のフ
ックである。

軌道（２０）は、下方が開いた長尺枠体（２３）と、長
尺枠体（２３）の天井部から吊り下げられた２本の強磁
性体製の断面「工」の字状を有するガイドレール（２１
）と、長尺枠体（２３）の側部から内方に形成したロー
ラ支持用の、Ｌ型材からなるガイド溝（２４）とから主
構成される。そして、軌道（２０）の随所には、磁気浮
上搬送車（１）を停止させるステーンヨンが設けられて
いる。

また、車体（２）の中心部には、進行方向と平行に肉薄
の、ＬＩＭ（リニアインダクションモータ）の２次導体
（６）が上向きに立設されており、これに対応して地上
側の随所には、磁気浮上搬送車（１）を発進、停止させ
るためのＬＩＭの固定子（２２−Ａ）（２２−８）が配
置されている。固定子（２２−Ａ）　（２２−Ｂ）は、
走行方向Ａに沿って互いに隣接して配置されている。し
たがって、磁気浮上搬送車（１）が走行してきた場合、
２次導体（６）が固定子（２２−Ａ）を通過し、引き続
き固定子（２２−Ｂ）を通過することになる。固定子（
２２−Ａ）　（２２−８）の走行方向Ａに沿った各長さ
は等しく、それをｊｏとおくと固定子（２２−Ａ）　（
２２−Ｂ）を合わせた長さ２ｊｏは、２次導体（６）の
長さ２ノよりも長くなるよう設定されている（すなわち
、Ｊｏ＞ｊ）。

車体（２）の側面部には、磁気浮上搬送車（１）をステ
ーションの所定位置に精度よく停止させるため、磁気浮
上搬送車（１）の位置を表示するリニアスケール（３８
）が設けられており、地上側には、リニアスケール（３
８）を読み取る位置検出センサ（３７）が取付けられて
いる。

車体Ｑ）の後尾側端面には受光センサ（４５）が取付け
られ、地上側の所定位置には、緊急停止光信号を照射す
るための発光体（図示せず）が取付けられ、発光体の照
射光により軌道《２０）に沿った光路を形成する。

さらに、車体（２）の側面部には、磁気浮上搬送車（１
）の質量データを送出する光送信器（３４）が取付けら
れ、ステーションの所定位置には、光送信器（３４》か
ら送信された光信号を受信する光受信器（３５）が取付
けられている。

次に、第５図を参照しながら、磁気浮上搬送方式の制御
系の回路構成の概要を説明する。制御系は大別して磁気
浮上搬送車（１）をガイドレール（２ｌ）から所定のギ
ャップを保って浮上させる浮上制御系と、磁気浮上搬送
車（１）を発進、走行、停止させる走行制御系とに大別
される。

上記浮上制御系は、前述したギヤップセンサ（９ａ）　
〜（９ｄ）と、電磁コイル（４ａ）〜（４ｄ）に電流を
供給する電力増幅回路（３２ａ）〜（３２ｄ）と、電磁
コイル（４ａ）〜（４ｄ）の電源となるバッテリ（Ｂ）
と、ギヤップセンサ（９ａ）〜（９ｄ）の出力に基づい
て電力増幅回路（３２ａ）〜（３２ｄ）の出力を調整す
る浮上制御回路（３１ａ）〜（３１ｄ）と、磁気浮上搬
送車（１）の質量を算出するギャップー質量変換回路（
３３）と、ギャップー質量変換回路（３３）から得た質
量データを含んだ光信号を送信する光送信器（３４）と
から主構成される。ギャップー質量変換回路（３３）と
光送信器（３４）とは後述するように、磁気浮上搬送車
（１）の質量Ｍを検出する質量検出部（４ｏ）を構成す
るものである。

上記浮上制御系において、浮上制御回路（３１ａ）〜（
３１ｄ）に、ギヤップセンサ（９ａ）〜（９ｄ）により
検出したギャップと、電磁コイル（４ａ）〜（４ｄ）両
端の電圧又は電磁コイル（４ａ）〜（４ｄ）を流れる電
流と、それらの目標値との各偏差に比例した信号、積分
した信号、微分した信号のそれぞれに重みを付けて加算
し、加算値に応じた信号を出力するというＰＩＤ制御を
行わせている。電力増幅回路（３２ａ）〜（３２ｄ）は
該出力信号に応じたコイル励磁電流を電磁コイル（４ａ
）〜（４ｄ）Ｊ乎供給する。これにより、浮上マグネッ
ト（Ｍａ）〜（Ｍｄ）の起動制御や、浮上後のギャップ
一定制御、電磁コイル（４ａ）〜（４ｄ）に流れる電流
一定制御等を実現することができる。

また、走行制御系は各ステーション側に設けられるもの
であり、磁気浮上搬送車（１）の発進、走行、停止を制
御する走行制御装置（４１）と、走行制御装置（４ｌ》
からの制御出力信号を、磁気浮上搬送車（１）の走行方
向に沿って設けられたＬＩＭの固定子（２２−Ａ）　（
２２−８）を駆動する電力信号に変換するインバータ（
３Ｂ−Ａ）　（３Ｂ−８）と、前述したリニアスケール
（３８）の目盛を検出するセンサ（３７）等とから構成
されている。光受信器（８５）は、光送信器（３４）か
ら送信された光信号を受信するものであり、前述したギ
ャップー質量変換回路（３３）、光送信器（３４）とと
もに質量検出部（４０）を構成する。なお、走行制御装
置（４ｌ》はバスを通して、磁気浮上搬送システムを管
制制御するホストコンビュータ（　図示＋　ｔ　）に接
続されている。

上記ギャップー質量変換回路（３３）は、ギヤップセン
サ（９ａ）〜（９ｄ》の検出信号を入力すると、所定の
関係に基づいて磁気浮上搬送車（１）の質量を検出する
。上記所定の関係とは、浮上マグネット（Ｈａ）〜（Ｍ
ｄ）の吸引力特性と浮上制御回路（３１ａ）〜（３１ｄ
）による浮上制御内容とによってすでに決定されている
ものであり、例えば第６図に実線で示すようなギャップ
と質量との関係を示すグラフで表示できる。第６図（ａ
）に実線で示すように質量ＭはギャップＧの減少関数で
あったり、第６図（ｂ）に実線で示すように、ギャップ
Ｇの増加関数であったりする。なお、実際には、第６図
の実線の代わりに、同図破線のように直線近似したもの
を利用してもよく、この実施例では直線近似したものを
利用している。

第７図はギャップー質量変換回路（３３）の回路構成の
概略を示す図であり、ギヤップセンサ（９ａ）〜（９ｄ
）の検出信号は加算器（３３−１）に入力され加算され
る（平均値をとってもよい）。ここで加算された信号は
Ａ／Ｄ変換器（３３−２）に供給される。Ａ／Ｄ変換器
（３３−２）は加算出力信号を所定ビット数（ここでは
４ビット）のディジタルコード信号に変換し、各ビット
の信号出力を光送信器（３４）を構成する各発光素子（
３４ａ）〜（３４ｄ）に送り出している。地上側では、
上記発光素子（３４ａ）〜（３４ｄ）から受けた光信号
を同数の受光素子を有する光受信器（３５）によって受
光する。この受光信号は、走行制御装置（４ｌ）に入力
され、ここにおいて復号され、走行制御における１パラ
メータとして利用される。なお、符号（３４’）は地上
側からの質量データ要求光信号を受ける受光素子、（３
ｂ）は上記受光素子（３４’）からの受光信号を受けて
、ギャップー質量変換回路（３３）に質量データを送出
させる命令信号を供給する論理回路である。

上記の回路によって、地上側からの質量データを要求し
たときに、ギャップＧと質量Ｍとの所定の関係に基づい
て磁気浮上搬送車（１）の実際の質量を検出して地上側
に伝達することができる。したがって、地上側において
は、ＬＩＭの１次駆動系を用いて磁気浮上搬送車（１）
を駆動する場合に、従来のように磁気浮上搬送車（１）
の質量を一定値とみなして駆動していたのと比較して、
より精度よく走行停止制御をすることができる。

しかも、磁気浮上搬送車（１）と地上側との間で光通信
を実現することによって、磁気浮上搬送車（１）が地上
側に停止した時点で、データファイルの交換や通信線の
接続等を行わずにデータのやりとりを実現できるので、
人手を省けるほかに、磁気浮上搬送車（１）の本体と地
上側との機械的接触を防止することができる。

次に、走行制御装置（４１）による磁気浮上搬送車（１
）の停止制御について説明する。

進行している磁気浮上搬送車（１）をステーション側の
所定位置に停止させるための制御を行うには、磁気浮上
搬送車（１）の位置と速度を正確に検知できることが必
要である。そこで、ステーション側において、磁気浮上
搬送車（１）の位置を連続的に検知するため、車体（ク
の側面部には、前述したように磁気浮上搬送車（１）の
位置を連続的に表示するりニアスケール（３８）が、磁
気浮上搬送車（１）の進行方向に沿って取付けられてい
る。リニアスケール（３８）は所定間隔で多数本のバー
を平行に配列したものである。この間隔は、磁気浮上搬
送車（１）が走行するときに、磁気浮上搬送車（１）に
取付けられたスケールの各目盛を、１サンプリング時間
内で１つ以上読取れるように設定されていればよく、例
えば１０〜１００一程度の間隔を例示することができる
。

そして、地上側において、リニアスケール（３８）を読
み取る位置検出センサ（３７）が取付けられている。

走行制御装置（４１）は、第８図に示すように、位置検
出センサ（３７）からの読取信号を整形して互いに位相
の異なるパルス信号を出力する波形整形回路（４７）と
、パルス信号のパルス数をカウントするカウンタ（４８
−１）及びカウント数をラッチするラッチ回路（４ｇ−
２）とからなる位置データ検出回路（４８）と、パルス
信号から磁気浮上搬送車（１）の速度信号を得るＦ／Ｖ
変換器（４９−１）及びＦ／Ｖ変換出力をＡ／Ｄ変換す
るＡ／Ｄ回路（４９−２）からなる速度データ検出回路
（４９）と、位置データ検出回路（４８）、速度データ
検出回路（４９）及びサンプリングパルス発生器（５３
）を人力ボート側に入力して、位置データ、速度データ
に基づき停止制御信号を出力するマイクロコンピュータ
（５０）と、マイクロコンピュータ（５０）の出力信号
をＤ／Ａ変換するＤ／Ａ変換器（５１−Ａ）（５１−Ｂ
）、Ｄ／Ａ変換出力をインバータ（３６−Ａ）　（３Ｅ
ｉ−Ｂ）に送り出すためのバッファアンプ（５２−Ａ）
　（５２−８）とからなる。

上記の構成において、マイクロコンピュータ（５０）は
、サンプリングタイムごとに、磁気浮上搬送車（１）の
位置と速度データを得て、当該位置における速度が基準
速度といくらずれているかを算出し、当該ずれの量に基
づいて、インバータ（３Ｂ−Ａ）（３Ｂ−Ｂ）に送り出
す出力を制御するものである。

フローチャート（第９図）に従って詳細に説明すると、
ステップ■においてホストコンピュータから磁気浮上搬
送車の停止指令を受けると、ステップ■において磁気浮
上搬送車（１）がステーションに進入してくるまで待つ
。この進入は、位置検出センサ（３７）がリニアスケー
ル（３８）の端を検出したことから知ることができる。

この後位置データ検出回路（４８》、速度データ検出回
路（４９）が作動して、位置、速度の検出を開始する。

マイクロコンピュータ（５０）は、ステップ■において
サンプリングパルス発生器（５３）からパルスを受ける
ごとに位置データ、速度データを取り込み（ステップ■
）、位置、速度で構成される位相空間上の座標を判定す
る。そして、ステップ■において座標が原点の近傍に入
っているかどうかを判定し、入っている場合は磁気浮上
搬送車（１）が所定位置に停止可能と判断し、インバー
タ（３Ｂ−Ａ）　（３ｆ３−８）にそれぞれ＋ｉｂ．−
ｉｂ相当の出力を送り（ステップ＠）、ステップ■に戻
る。座標が原点の近傍に入っていない場合は、ステップ
■において速度と基準速度とのずれを算出する。上記基
準速度は、磁気浮上搬送車（１）の位置ごとに定義され
るもので、位相空間上に基準線としてプロット可能なも
のである。そして、ステップ■において、この基準速度
とのずれが磁気浮上搬送車（１）の走行にともなって小
さくなり、位相空間上で振動することなく速やかに原点
に達するように制御電流ｉｃに相当する出力信号を算出
する。次に、ステップ［相］において固定子（２２−Ａ
）（２２−Ｂ）に出力すべき電流ｉ　ｃｈｉ　ｂ．　ｉ
　ｃ−ｉ　ｂに相当する信号をそれぞれ算出する。そし
て、ステップ■においてインバータ（３Ｂ−Ａ）　（Ｂ
ｅ−Ｂ）にこれらの出力信号を送出しステップ■に戻る
。上記ステップ■〜ステップ■の手順は、ステップ■に
おいて磁気浮上搬送車（１）の座標が原点の近傍に入る
まで循環される。

以上のように、車体（２）にリニアスケール（３８）を
取付け、位置検出センサ（３７）によってリニアスケー
ル（３８）の位置を連続的に読取り、位置データ検出回
路（４８）及び速度データ検出回路（４９）を用いて磁
気浮上搬送車（１）の位置と速度とを連続的に求め、基
準速度を目標値とするフィードバック制御を行うことに
よって、停止位置を高精度に制御することができる。

さらに、２つの固定子（２２−Ａ）　（２２−８）を、
それぞれ独立にｉ　ｃｈｉ　ｂ，　ｉ　ｃ−ｉ　ｂの電
流で励磁するので、停止位置付近において保持力が発生
し、オーバーシュートを抑制し、走行してきた磁気浮上
搬送車（１）を最短時間、かつ最少の消費電力で停止さ
せることができる。さらに停止後も、＋ｉｂ．−ｉｂの
電流で固定子（２２−Ａ）　（２２−Ｂ）を励磁すれば
、磁気浮上搬送車（１）を、その停止位置において機械
的、磁気的その他の手段で強制的に停止させる保持機構
が不要となる。

なお、走行制御装置（４ｌ）による停止制御において停
止の判定をスムーズに行うため、磁気浮上搬送車（１）
がステーション内の定位置に停止したことを確認する光
送受信器を、ステーション側に付加してもよい。第１０
図は光送受信器を取付けた概略を示す斜視図であり、定
位置に停止した磁気浮上搬送車（１）の前後にそれぞれ
軌道（２０）を挾んで対向する一対の光送受信器（６　
Ｉｓ）　．　（６１Ｒ）及び（８２Ｓ）．（８２Ｒ）を
設け、光送信器（８１Ｓ）から光受信器（ＢＩＲ）に対
して光を照射し（この先路を符号（ＬＡ）で表す）、光
送信器（［ｉ２Ｓ）から光受信器（６２Ｒ）に対して光
を照射するようにしている（この光路を符号（ＬＢ）で
表す）。光路（ＬＡ）　（ＬＢ）間の間隔は、車両■の
進行方向の幅よりも若干広めにとられているので、光路
（ＬＡ）　（ＬＢ）間に磁気浮上搬送車（１）が停止し
た場合に光路（ＬＡ）　（ＬＢ）が開通し、磁気浮上搬
送車（１）の停止位置がこれより前後に所定距離ずれる
と光路（ＬＡ）　（ＬＢ）の一方がふさがる。光受信器
（１３１Ｒ）　、（Ｂ２Ｒ）の受信信号は、第１１図に
示すように、マイクロコンピュータ（５０）に入力され
ている。

マイクロコンピュータ（５０）においては、第１２図に
示す制御を行う。すなわち、ステップ■においてホスト
コンピュータから磁気浮上搬送車の停止指令を受けると
、ステップ■において磁気浮上搬送車（１）がステーシ
ョンに進入してくるまで待つ。そして、位置、速度の検
出を開始し（ステップ■）、サンプリングパルス数に対
応する数ｋを０とおく（ステップ■）。サンプリングパ
ルスを受けると（ステップ■）、上記数ｋを１つだけイ
ンクリメントし（ステップ■）、位置データ、速度デー
タを取り込み（ステップ■）、座標判定を行う（ステッ
プ■）。ステップ■において位相空間上の座標が原点の
近傍に入っているかどうかを判定し、座標が原点の近傍
に入っている場合には、ステップ［相］に進み光受信器
（ａｌｌ？）が受光しているかどうかを判定する。受光
していればステップ■に進み光受信器（８２Ｒ）が受光
しているかどうかを判定する。受光していればステップ
■に進み出力をしゃ断する。ステップ■において位相空
間上の座標が原点の近傍に入っていないかまたは、ステ
ップ［株］、ステップ■において、光受信器（６１１？
）　（６２１？）が受光していなければ、いずれもステ
ップ■に進み、上記数ｋが所定数Ｎを超えているがどう
かを判定する。超えていればステップ■に進んで異常表
示を出しステップ＠に進む。超えていなければステップ
■〜［有］に進んで基阜位置とのずれを算出し、出力計
算を行って信号をインバータに出力してステップ■に戻
る。

このように、磁気浮上搬送車（１）が所定の停止位置に
あるかどうかの判断をするのに、リニアスケール（３８
）の読取りと、光受信器＜６１Ｒ）及び（６２Ｒ）の受
信信号との２種類に基づいて行い、両者の判断結果が同
じである場合のみ、インバータ（３Ｇ−Ａ）（３６−Ｂ
）の励磁を±ｉｂのみとし、いずれがが磁気浮上搬送車
（１）が所定の位置に停止していないと判断した場合、
制御電流ｉｃ＋ｉｂによる定位置停止制御を続けること
とした。ただしリニアスケール（３８）による位置読取
りと、光受信器（６１．Ｒ）及び（６２Ｒ）による受信
結果が一致せず、ステップ■〜ステップ■の循環が所定
回数Ｎまで繰り返されると、リニアスケール（３８）に
よる位置読取り動作、又は光受信器（ｅｌｆ？）及び（
６２Ｒ）による受信動作のいずれか又は双方が故障して
いるものと判断して、異常表示を出して磁気浮上搬送車
（１）を止める。

以上、第１２図の手順に基づく制御により、磁気浮上搬
送車（１）が所定位置に停止したことをより確実に検知
することができる。

以上実施例に基づいてこの発明の磁気浮上搬送車の停止
制御装置について説明したが、この発明は上記の実施例
に限定されるものではなく、例えば磁気浮上搬送車は、
浮上に必要な磁力の大部分を永久磁石から供給し、電磁
石を、永久磁石の吸引力の不安定性と、搬送車に係る荷
重の変動分の調整にのみ用いているものに限らず、浮上
に必要な磁力を全て電磁石から供給するものであっても
よい。その他この発明の要旨を変更しない範囲内におい
て、種々の設計変更を施すことが可能である。

く発明の効果〉 以上のように、この発明の磁気浮上搬送車の停止制御装
置によれば、磁気浮上搬送車の進行方向に沿って地上側
１次リニアモー夕の固定子を２分割形成し、それぞれを
独立に励磁できるように、２つの駆動回路を設け、一方
の駆動回路には磁気浮上搬送車の走行制御信号とともに
一定のバイアス出力信号を加え、他方の駆動回路には磁
気浮上搬送車の走行制御信号とともに上記と逆方向のバ
イアス出力信号を加えることにより、停止位置付近での
制御力のゲインを有限値に設定することができる。した
がって、停止位置付近において磁気浮上搬送車成手段を
保持するカを有効に働かせることができるので、磁気浮
上搬送車を短時間で決められた位置に停止させることが
でき、また、停止した後も、磁気浮上搬送車を停止位置
に確実に保持しておくことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の磁気浮上搬送車の停止制御装置の要
部構成を示すブロック図、 第２図は軌道を紙面に垂直に走行する磁気浮上搬送車を
示す断面図、 第３図は第２図の■一■線断面図、第４図は第２図の■
一■線断面図、 第５図は磁気浮上搬送制御回路の概略ブロック図、 第６図は浮上制御に基づくギャップと質量との関係を示
すグラフ、 第７図はギャップー質量変換回路の回路構成を示す概略
図、 第８図は走行制御装置の停止制御回路を示すブロック図
、 第９図は停止制御手順のフローチャート、第ｌθ図は停
止位置を確認する光送受信器をステーション側に付加し
た概略を示す斜視図、第１１図は光送受信器をステーシ
ョン側に付加した場合における走行制御装置の停止制御
回路を示すブロック図、 第１２図は停止制御手順のフローチャート、第１３図は
停止制御に用いられるリニアモー夕の制御力と励磁電流
との関係を示すグラフである。 （２ａ）　（２ｂ）・・・駆動回路、 （３）・・・駆動制御信号生成手段、 （２１）・・・ガイドレール、 （２２−Ａ）　（２２−８）・・・固定子、（３Ｂ−Ａ
）　（３Ｂ−８）・・・インバータ、（５０）・・・マ
イクロコンピュータ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、強磁性体で形成されたガイドレール上を非接触状態
   で走行可能な磁気浮上搬送車を所定位置に停止させる磁
   気浮上搬送車の停止制御装置であって、 磁気浮上搬送車の進行方向に沿って２分割形成された地
   上側１次リニアモータの固定子と、 各固定子を独立に駆動する２つの駆動回路と、 磁気浮上搬送車の位置及び速度を読み取り、読取った速
   度を当該位置における基準速度と比較し、そのずれに基
   づいて算出された駆動制御出力信号を、各駆動回路に対
   して同方向の推力を発生する方向に加えるとともに、一
   定の大きさのバイアス出力信号を各駆動回路に対して互
   いに逆向きの推力を発生する方向に加える駆動制御信号
   生成手段とを具備することを特徴とする磁気浮上搬送車
   の停止制御装置。