JPH0210912B2 - - Google Patents
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- JPH0210912B2 JPH0210912B2 JP57215978A JP21597882A JPH0210912B2 JP H0210912 B2 JPH0210912 B2 JP H0210912B2 JP 57215978 A JP57215978 A JP 57215978A JP 21597882 A JP21597882 A JP 21597882A JP H0210912 B2 JPH0210912 B2 JP H0210912B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- distance
- speed
- vehicle
- alarm
- relative speed
- Prior art date
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 21
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 2
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
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- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
発明の技術分野
本発明は運転者の個人差に応じて衝突警報を発
する時期を自動的に変更することができる車両衝
突警報装置に関するものである。
する時期を自動的に変更することができる車両衝
突警報装置に関するものである。
従来技術と問題点
車両が衝突する危険性は自車両の速度、自車両
と目標物（例えば先行車両等）との相対速度及び
自車両と目標物との間の距離によつて異なるもの
であるから、衝突警報を発する場合は、これら３
つの条件に基づいて警報を発する時期を決定する
必要がある。
と目標物（例えば先行車両等）との相対速度及び
自車両と目標物との間の距離によつて異なるもの
であるから、衝突警報を発する場合は、これら３
つの条件に基づいて警報を発する時期を決定する
必要がある。
従来の車両衝突警報装置は、自車両の速度と、
自車両と目標物との相対速度とをパラメータとし
て警報距離（警報を発する時の自車両と目標物と
の間の距離）が記憶されている第１図に示すよう
なメモリを有しており、自車両の速度と、自車両
と目標物との相対速度とに基づいて、メモリから
警報距離を読出し、読出した警報距離と、その時
の自車両と目標物との間の距離を比較し、警報距
離の方が大の場合、衝突警報を発するものであ
る。例えば、自車両の速度ｖがv1≦ｖ＜v2の範
囲にあり、自車両と目標物との相対速度vdが０
≦vd＜v1の範囲にある場合は、メモリから警報
距離l12を読出し、該警報距離l12とこの時の自車
両と目標物との距離ｌとを比較し、警報距離l12
の方が大の場合、警報を発するものである。
自車両と目標物との相対速度とをパラメータとし
て警報距離（警報を発する時の自車両と目標物と
の間の距離）が記憶されている第１図に示すよう
なメモリを有しており、自車両の速度と、自車両
と目標物との相対速度とに基づいて、メモリから
警報距離を読出し、読出した警報距離と、その時
の自車両と目標物との間の距離を比較し、警報距
離の方が大の場合、衝突警報を発するものであ
る。例えば、自車両の速度ｖがv1≦ｖ＜v2の範
囲にあり、自車両と目標物との相対速度vdが０
≦vd＜v1の範囲にある場合は、メモリから警報
距離l12を読出し、該警報距離l12とこの時の自車
両と目標物との距離ｌとを比較し、警報距離l12
の方が大の場合、警報を発するものである。
上述したように、従来装置は速度ｖと相対速度
vdとをパラメータとして予め設定されている警
報距離と、自車両と目標物との間の距離ｌとを比
較することにより、衝突警報を発するか否かを制
御するようにしているものであるが、警報距離を
予め設定しておく為、次のような欠点があつた。
即ち、運転者の運転技術、感覚には個人差がある
為、警報距離を予め設定しておいたので、運転者
の技術、感覚に合つた時期に警報を発することが
できない場合があり、この為、十分な衝突防止の
効果を得ることが難しい欠点があると共に運転者
に不快感を与えることがある欠点があつた。ま
た、このような欠点を改善する為に、外部スイツ
チ等をマニユアル操作することにより、警報距離
を変更できるようにしたものも提案されている
が、運転者の手をわずらわす割にはきめ細かい制
御を行なうことができない欠点があつた。
vdとをパラメータとして予め設定されている警
報距離と、自車両と目標物との間の距離ｌとを比
較することにより、衝突警報を発するか否かを制
御するようにしているものであるが、警報距離を
予め設定しておく為、次のような欠点があつた。
即ち、運転者の運転技術、感覚には個人差がある
為、警報距離を予め設定しておいたので、運転者
の技術、感覚に合つた時期に警報を発することが
できない場合があり、この為、十分な衝突防止の
効果を得ることが難しい欠点があると共に運転者
に不快感を与えることがある欠点があつた。ま
た、このような欠点を改善する為に、外部スイツ
チ等をマニユアル操作することにより、警報距離
を変更できるようにしたものも提案されている
が、運転者の手をわずらわす割にはきめ細かい制
御を行なうことができない欠点があつた。
発明の目的
本発明は前述の如き欠点を改善したものであ
り、その目的は運転者の個人差に応じて衝突警報
の発生時期を自動的に変更できるようにすること
にある。
り、その目的は運転者の個人差に応じて衝突警報
の発生時期を自動的に変更できるようにすること
にある。
発明の構成
第２図は本発明の構成図である、対地速度検出
手段１は対地速度（自車両の速度）を検出し、相
対速度検出手段２は自車両と目標物との相対速度
を検出し、距離検出手段３は自車両と目標物との
間の距離を検出する。記憶手段５には自車両の速
度と、自車両の速度と目標物との相対速度に対応
して警報距離が記憶されている。読出手段４は記
憶装置５から対地速度検出手段１及び相対速度検
出手段２の検出結果に対応した警報距離を読出
し、制御手段６は読出手段４により読出された警
報距離と距離検出手段３の検出結果とに基づいて
衝突警報を発生するか否かを制御する。警報距離
書換手段７はブレーキ信号ａの発生時、対地速度
検出手段１と相対速度検出手段２の検出結果に対
応した警報距離と、該ブレーキ信号ａの発生時に
於ける距離検出手段３の検出結果との大小関係を
比較し、該比較結果に基づいて前記記憶装置に記
憶される該警報距離を書換え制御する。
手段１は対地速度（自車両の速度）を検出し、相
対速度検出手段２は自車両と目標物との相対速度
を検出し、距離検出手段３は自車両と目標物との
間の距離を検出する。記憶手段５には自車両の速
度と、自車両の速度と目標物との相対速度に対応
して警報距離が記憶されている。読出手段４は記
憶装置５から対地速度検出手段１及び相対速度検
出手段２の検出結果に対応した警報距離を読出
し、制御手段６は読出手段４により読出された警
報距離と距離検出手段３の検出結果とに基づいて
衝突警報を発生するか否かを制御する。警報距離
書換手段７はブレーキ信号ａの発生時、対地速度
検出手段１と相対速度検出手段２の検出結果に対
応した警報距離と、該ブレーキ信号ａの発生時に
於ける距離検出手段３の検出結果との大小関係を
比較し、該比較結果に基づいて前記記憶装置に記
憶される該警報距離を書換え制御する。
発明の実施例
第３図は本発明の実施例のブロツク線図であ
り、自車両と先行車等の目標物との相対速度及び
距離をFM−CWレーダを利用して検出するよう
にした場合についてのものである。同図に於い
て、１１は送信用アンテナ、１２は送信器、１３
は受信用アンテナ、１４はミキサ、１５はローパ
スフイルタ、１６は周波数カウンタ、１７は自車
両の速度に対応した周波数の速度信号を出力する
速度検出回路、１８は周波数カウンタ、１９はブ
レーキ信号ａの入力端子、２０はマイクロプロセ
ツサ等から成る処理装置、２１はメモリ、２２は
ドライバ、２３はブザーである。尚、メモリ２１
には第１図に示すように、自車両の速度ｖと自車
両と目標物との相対速度vdとパラメータとして
警報距離が記憶されているものである。
り、自車両と先行車等の目標物との相対速度及び
距離をFM−CWレーダを利用して検出するよう
にした場合についてのものである。同図に於い
て、１１は送信用アンテナ、１２は送信器、１３
は受信用アンテナ、１４はミキサ、１５はローパ
スフイルタ、１６は周波数カウンタ、１７は自車
両の速度に対応した周波数の速度信号を出力する
速度検出回路、１８は周波数カウンタ、１９はブ
レーキ信号ａの入力端子、２０はマイクロプロセ
ツサ等から成る処理装置、２１はメモリ、２２は
ドライバ、２３はブザーである。尚、メモリ２１
には第１図に示すように、自車両の速度ｖと自車
両と目標物との相対速度vdとパラメータとして
警報距離が記憶されているものである。
送信器１２の周波数変調波は送信用アンテナ１
１を介して出力され、先行車両、障害物等の目標
物からの反射波は受信用アンテナ１３を介してミ
キサ１４に加えられる。ミキサ１４は反射波と周
波数変調波の一部とのビート信号をローパスフイ
ルタ１５を介して周波数カウンタ１６に加え、周
波数カウンタ１６はビート信号の周波数をカウン
トする。また、速度検出回路１７から出力される
自車両の速度に対応した周波数を有する速度信号
は周波数カウンタ１８に加えられ、周波数カウン
タ１８は速度信号の周波数をカウントする。
１を介して出力され、先行車両、障害物等の目標
物からの反射波は受信用アンテナ１３を介してミ
キサ１４に加えられる。ミキサ１４は反射波と周
波数変調波の一部とのビート信号をローパスフイ
ルタ１５を介して周波数カウンタ１６に加え、周
波数カウンタ１６はビート信号の周波数をカウン
トする。また、速度検出回路１７から出力される
自車両の速度に対応した周波数を有する速度信号
は周波数カウンタ１８に加えられ、周波数カウン
タ１８は速度信号の周波数をカウントする。
処理装置２０は周波数カウンタ１６，１８のカ
ウンタ値を読込み、一定時間毎に第４図に示すフ
ローチヤートに従つた処理を行なう。即ち、処理
装置２０は周波数カウンタ１６のカウント値を読
込み、これに基づいて自車両と目標物との間の距
離ｌ及び自車両と目標物との相対速度vdを算出
すると共に、周波数カウンタ１８のカウント値を
読込み、これに基づいて自車両の速度ｖを算出す
る。
ウンタ値を読込み、一定時間毎に第４図に示すフ
ローチヤートに従つた処理を行なう。即ち、処理
装置２０は周波数カウンタ１６のカウント値を読
込み、これに基づいて自車両と目標物との間の距
離ｌ及び自車両と目標物との相対速度vdを算出
すると共に、周波数カウンタ１８のカウント値を
読込み、これに基づいて自車両の速度ｖを算出す
る。
尚、本実施例では、受信波に基づいて距離ｌ、
相対速度vd、自車両の速度ｖを算出する処理が
それぞれ前述の距離検出手段３、相対速度検出手
段２、及び対地速度検出手段１に対応している。
次いで処理装置２０は算出した速度ｖと対地速度
vdとに対応する警報距離lAを処理装置２０の内部
にインターフエース回路として設けられた読出し
手段を介してメモリ２１から読出し、該警報距離
lAと検出した距離ｌとを比較し、警報距離lAの方
が大の場合、ドライバ２２に制御信号を加えてブ
ザー２３を鳴動させ、運転者に衝突の危険がある
ことを知らせ、ブレーキを踏ませるものである。
例えば、自車両の速度ｖがv1、自車両と目標物
との相対速度vdがvd1である場合には、処理装置
２０はメモリ２１から警報距離l22（第１図参照）
を読出し、該警報距離l22と周波数カウンタ１８
のカウント値に基づいて検出した距離ｌとを比較
し、警報距離l22の方が大の場合はドライバ２２
に制御信号を加えてブザー２３を鳴動させるもの
である。
相対速度vd、自車両の速度ｖを算出する処理が
それぞれ前述の距離検出手段３、相対速度検出手
段２、及び対地速度検出手段１に対応している。
次いで処理装置２０は算出した速度ｖと対地速度
vdとに対応する警報距離lAを処理装置２０の内部
にインターフエース回路として設けられた読出し
手段を介してメモリ２１から読出し、該警報距離
lAと検出した距離ｌとを比較し、警報距離lAの方
が大の場合、ドライバ２２に制御信号を加えてブ
ザー２３を鳴動させ、運転者に衝突の危険がある
ことを知らせ、ブレーキを踏ませるものである。
例えば、自車両の速度ｖがv1、自車両と目標物
との相対速度vdがvd1である場合には、処理装置
２０はメモリ２１から警報距離l22（第１図参照）
を読出し、該警報距離l22と周波数カウンタ１８
のカウント値に基づいて検出した距離ｌとを比較
し、警報距離l22の方が大の場合はドライバ２２
に制御信号を加えてブザー２３を鳴動させるもの
である。
処理装置２０は上述した警報発生動作以外に
も、ブレーキ信号ａの発生時、第４図のフローチ
ヤートに示す警報距離書換動作を行なうものであ
る。即ち、ブレーキ信号ａが発生する毎に第４図
の処理から第５図の処理に移る。以下第５図を参
照して警報距離書換時の処理装置２０の動作を説
明する。
も、ブレーキ信号ａの発生時、第４図のフローチ
ヤートに示す警報距離書換動作を行なうものであ
る。即ち、ブレーキ信号ａが発生する毎に第４図
の処理から第５図の処理に移る。以下第５図を参
照して警報距離書換時の処理装置２０の動作を説
明する。
運転者がブレーキを踏むことにより、ブレーキ
信号ａが“１”となると、処理装置２０は周波数
カウンタ１６のカウント値に基づいてブレーキ信
号ａの立上り時に於ける自車両と目標物との距離
ｌ及び自車両と目標物との相対速度vdを検出す
ると共に、周波数カウンタ１８のカウント値に基
づいてブレーキ信号ａの立上り時に於ける自車両
の速度ｖを検出する。次いで処理装置２０は検出
した速度ｖと相対速度vdとに対応した警報距離lA
をメモリ２１から読出し、次いで該警報距離lAと
検出した距離ｌとを比較する。
信号ａが“１”となると、処理装置２０は周波数
カウンタ１６のカウント値に基づいてブレーキ信
号ａの立上り時に於ける自車両と目標物との距離
ｌ及び自車両と目標物との相対速度vdを検出す
ると共に、周波数カウンタ１８のカウント値に基
づいてブレーキ信号ａの立上り時に於ける自車両
の速度ｖを検出する。次いで処理装置２０は検出
した速度ｖと相対速度vdとに対応した警報距離lA
をメモリ２１から読出し、次いで該警報距離lAと
検出した距離ｌとを比較する。
尚、この時、ブレーキ信号の立上り時に於ける
前記距離ｌ、相対速度vdおよび速度ｖを新たに
算出するようにしてもよいが、ブレーキ信号ａの
発生時に於いて第４図の処理に基づいて算出され
た最新の各算出値を採用するようにしてもよい。
前記距離ｌ、相対速度vdおよび速度ｖを新たに
算出するようにしてもよいが、ブレーキ信号ａの
発生時に於いて第４図の処理に基づいて算出され
た最新の各算出値を採用するようにしてもよい。
そして、比較結果がlA＜ｌの場合は、処理装置
２０は読出した警報距離lAに一定値Δxを加え、こ
れを新たな警報距離lAとする。次に処理装置２０
はその内部に設けられているメモリ２４から、ブ
レーキ信号ａの立上り時の速度ｖ及び相対速度
vdに対応して記憶されている警報距離の上限値
X1を読出し、次いで上限値X1と新たな警報距離
lAとを比較する。そして新たな警報距離lAが上限
値X1以下の場合は、元の警報距離lAに一定値Δx
を加えた新たな警報距離lAをメモリ２１の対応す
る領域に記憶させた後、動作を終了し、新たな警
報距離lAが上限値X1よりも大きい場合は警報距離
の書換を行なわずに動作を終了する。
２０は読出した警報距離lAに一定値Δxを加え、こ
れを新たな警報距離lAとする。次に処理装置２０
はその内部に設けられているメモリ２４から、ブ
レーキ信号ａの立上り時の速度ｖ及び相対速度
vdに対応して記憶されている警報距離の上限値
X1を読出し、次いで上限値X1と新たな警報距離
lAとを比較する。そして新たな警報距離lAが上限
値X1以下の場合は、元の警報距離lAに一定値Δx
を加えた新たな警報距離lAをメモリ２１の対応す
る領域に記憶させた後、動作を終了し、新たな警
報距離lAが上限値X1よりも大きい場合は警報距離
の書換を行なわずに動作を終了する。
また、比較結果がlA＞ｌの場合は、処理装置２
０は読出した警報距離lAから一定値Δxを減じ、こ
れを新たな警報距離lAとする。次に処理装置２０
はその内部に設けられているメモリ２４からブレ
ーキ信号ａの立上り時の速度及び相対速度vdに
対応して記憶されている警報距離の下限値X2を
読出し、次いで下限値X2と新たな警報距離lAとを
比較する。そして新たな警報距離lAが下限値X2以
上の場合は、元の警報距離から一定値Δxを減じ
た新たな警報距離lAをメモリ２１の対応する領域
に記憶させた後、動作を終了し、新たな警報距離
lAが下限値X2よりも小さい場合は、警報距離の書
換えを行なわずに動作を終了する。
０は読出した警報距離lAから一定値Δxを減じ、こ
れを新たな警報距離lAとする。次に処理装置２０
はその内部に設けられているメモリ２４からブレ
ーキ信号ａの立上り時の速度及び相対速度vdに
対応して記憶されている警報距離の下限値X2を
読出し、次いで下限値X2と新たな警報距離lAとを
比較する。そして新たな警報距離lAが下限値X2以
上の場合は、元の警報距離から一定値Δxを減じ
た新たな警報距離lAをメモリ２１の対応する領域
に記憶させた後、動作を終了し、新たな警報距離
lAが下限値X2よりも小さい場合は、警報距離の書
換えを行なわずに動作を終了する。
また、比較結果がｌ＝lAの場合は、処理装置２
０は警報距離の書換えを行なわずに動作を終了す
る。
０は警報距離の書換えを行なわずに動作を終了す
る。
本実施例に於いては、第５図のフローチヤート
の如く検出した距離ｌと警報距離lAとの大小関係
に基づいて警報距離lAを書換える（更新する）処
理が前述の警報距離書換手段に対応している。
の如く検出した距離ｌと警報距離lAとの大小関係
に基づいて警報距離lAを書換える（更新する）処
理が前述の警報距離書換手段に対応している。
尚、実施例に於いて、警報距離の上限値と下限
値とを定め、その範囲内で警報距離の書換えを行
なうようにしたが、これは警報距離の書換えを無
制限に行なうと安全性に問題が生じるからであ
る。また、メモリ２１とメモリ２４とは別個に設
ける必要はなく１つのメモリで記憶領域を分けて
使用するようにしてもよい。
値とを定め、その範囲内で警報距離の書換えを行
なうようにしたが、これは警報距離の書換えを無
制限に行なうと安全性に問題が生じるからであ
る。また、メモリ２１とメモリ２４とは別個に設
ける必要はなく１つのメモリで記憶領域を分けて
使用するようにしてもよい。
さらに、実施例に於いては説明しなかつたが、
警報距離をメモリ２１に書込む際、パリテイビツ
トを付加し、誤つたデータ（警報距離）が書込ま
れた場合、それを検出できるようにしておくこと
が望ましい。
警報距離をメモリ２１に書込む際、パリテイビツ
トを付加し、誤つたデータ（警報距離）が書込ま
れた場合、それを検出できるようにしておくこと
が望ましい。
発明の効果
以上説明したように、本発明は運転者がブレー
キを踏むタイミングに従つて警報距離を自動的に
書換えることができるものであるから、運転者の
運転技術、好みに合わせたタイミングで衝突警報
を発することができる利点がある。
キを踏むタイミングに従つて警報距離を自動的に
書換えることができるものであるから、運転者の
運転技術、好みに合わせたタイミングで衝突警報
を発することができる利点がある。
第１図はメモリの記憶内容を示す図、第２図は
本発明の構成を示すブロツク線図、第３図は本発
明の実施例のブロツク線図、第４図及び第５図は
処理装置２０の処理内容を示すフローチヤートで
ある。 １は速度検出手段、２は相対速度検出手段、３
は距離検出手段、４は読出手段、５は記憶装置、
６は制御手段、７は警報距離書換手段、１１は送
信用アンテナ、１２は送信器、１３は受信用アン
テナ、１４はミキサ、１５はローパスフイルタ、
１６，１８は周波数カウンタ、１７は速度検出回
路、１８は周波数カウンタ、１９はブレーキ信号
の入力端子、２０は処理装置、２１，２４はメモ
リ、２２はドライバ、２３はブザーである。
本発明の構成を示すブロツク線図、第３図は本発
明の実施例のブロツク線図、第４図及び第５図は
処理装置２０の処理内容を示すフローチヤートで
ある。 １は速度検出手段、２は相対速度検出手段、３
は距離検出手段、４は読出手段、５は記憶装置、
６は制御手段、７は警報距離書換手段、１１は送
信用アンテナ、１２は送信器、１３は受信用アン
テナ、１４はミキサ、１５はローパスフイルタ、
１６，１８は周波数カウンタ、１７は速度検出回
路、１８は周波数カウンタ、１９はブレーキ信号
の入力端子、２０は処理装置、２１，２４はメモ
リ、２２はドライバ、２３はブザーである。
Claims (1)
- １ 対地速度を検出する対地速度検出手段と、目
標物との間の相対速度を検出する相対速度検出手
段と、目標物との間の距離を検出する距離検出手
段と、前記対地速度と相対速度とに対応して警報
距離を記憶した記憶装置と、前記距離検出手段に
より検出された距離が、前記記憶装置から読出さ
れた警報距離以下のとき、衝突警報を出力する車
両衝突警報装置に於いて、ブレーキ信号発生時に
於ける前記対地速度検出手段からの対地速度及び
前記相対速度検出手段からの相対速度に対応した
警報距離と該ブレーキ信号発生時に於ける前記距
離検出手段からの検出距離との大小関係を比較
し、該比較結果に基づいて前記記憶装置に記憶さ
れている前記ブレーキ信号発生時の対地速度及び
相対速度に対応した警報距離を書換え制御する警
報距離書換手段を備えたことを特徴とする車両衝
突警報装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57215978A JPS59105587A (ja) | 1982-12-09 | 1982-12-09 | 車両衝突警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57215978A JPS59105587A (ja) | 1982-12-09 | 1982-12-09 | 車両衝突警報装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59105587A JPS59105587A (ja) | 1984-06-18 |
| JPH0210912B2 true JPH0210912B2 (ja) | 1990-03-12 |
Family
ID=16681384
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57215978A Granted JPS59105587A (ja) | 1982-12-09 | 1982-12-09 | 車両衝突警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59105587A (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| DE4418085C2 (de) * | 1993-05-21 | 1999-09-09 | Toyota Motor Co Ltd | Sicherheitseinrichtung für ein Fahrzeug |
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-
1982
- 1982-12-09 JP JP57215978A patent/JPS59105587A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59105587A (ja) | 1984-06-18 |
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