JPH02109646A - 自動工具交換装置のサブアームユニット - Google Patents
自動工具交換装置のサブアームユニットInfo
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- JPH02109646A JPH02109646A JP63261699A JP26169988A JPH02109646A JP H02109646 A JPH02109646 A JP H02109646A JP 63261699 A JP63261699 A JP 63261699A JP 26169988 A JP26169988 A JP 26169988A JP H02109646 A JPH02109646 A JP H02109646A
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- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims description 2
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- 101100298222 Caenorhabditis elegans pot-1 gene Proteins 0.000 abstract description 2
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
- B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
- B23Q3/1552—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling parts of devices for automatically inserting or removing tools
- B23Q3/1554—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
- B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
- B23Q3/1552—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling parts of devices for automatically inserting or removing tools
- B23Q3/1554—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore
- B23Q2003/155404—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore the transfer mechanism comprising a single gripper
- B23Q2003/155411—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore the transfer mechanism comprising a single gripper pivotable
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明はマシニングセンタ等の自動工具交換装置の工具
搬送用サブアームに関するものである。
搬送用サブアームに関するものである。
従来の技術
従来自動工具交換装置のマガジンとレディステーション
との間の工具搬送用サブアームにおいては、旋回、抜き
差し、移動の動作をそれぞれ別個の油圧シリンダ等によ
り行っていた。
との間の工具搬送用サブアームにおいては、旋回、抜き
差し、移動の動作をそれぞれ別個の油圧シリンダ等によ
り行っていた。
発明が解決しようとする課題
従来の技術で述べたサブアームにおいて、動作速度を早
くするには加減速上での限界があり、部品点数が多く原
価筋になり、′ｒＨ，磁弁とリミットスイッチとの関連
動作上でのトラブルが発生しやすいという問題点を有し
ていた。
くするには加減速上での限界があり、部品点数が多く原
価筋になり、′ｒＨ，磁弁とリミットスイッチとの関連
動作上でのトラブルが発生しやすいという問題点を有し
ていた。
本発明は従来の技術の有するこのような問題点に鑑みな
されたものであり、その目的とするところは、高速かつ
安価で動作の確実なサブアームユニットを提供しようと
するものである。
されたものであり、その目的とするところは、高速かつ
安価で動作の確実なサブアームユニットを提供しようと
するものである。
課題を解決するための手段
上記目的を達成するために、本発明におけるサブアーム
ユニットは、グリッパ部材を待機位置から工具収納ポッ
ト位置迄移動させる第１カム駆動手段と、前記グリッパ
部材が前記工具収納ポア）に工具を抜き差しする第２カ
ム駆動手段と、前記グリッパ部材を前記工具を抜き差し
する位置と別の受け渡しする位置とに旋回させる第３カ
ム駆動手段と、前記第１カム駆動手段第２カム駆動手段
第３カム駆動手段のそれぞれのカムを同期的に回転させ
る旋回手段とを含んでなるものである。また第１カム駆
動手段は円筒カムと第１レバー部材を含み、第２カム駆
動手段は円板カムと第２し／＜一部材を含み、第３カム
駆動手段はローラカムとクレットローラカムフォロアを
含むものとすることもできる。
ユニットは、グリッパ部材を待機位置から工具収納ポッ
ト位置迄移動させる第１カム駆動手段と、前記グリッパ
部材が前記工具収納ポア）に工具を抜き差しする第２カ
ム駆動手段と、前記グリッパ部材を前記工具を抜き差し
する位置と別の受け渡しする位置とに旋回させる第３カ
ム駆動手段と、前記第１カム駆動手段第２カム駆動手段
第３カム駆動手段のそれぞれのカムを同期的に回転させ
る旋回手段とを含んでなるものである。また第１カム駆
動手段は円筒カムと第１レバー部材を含み、第２カム駆
動手段は円板カムと第２し／＜一部材を含み、第３カム
駆動手段はローラカムとクレットローラカムフォロアを
含むものとすることもできる。
作用
工具マガジン装置の交換位置に火工具が割出されると、
サブアームユニットのモータが回転して円筒カム、ロー
ラカム、円板カムの３つのカムが同時に回転する。最初
に円筒カムに係合する第１レバー部材が揺動して移動体
がマガジン側に移動され、円筒カムは軸方向移動のない
静止領域に入って移動体はマガジン側位置に位置決めさ
れ、グリッパの把持爪でマガジンポットの工具を把持す
る０次いで今まで回転中心と同心の静止領域にあった円
板カムのカム溝が偏心部の移動領域に入り、第２レバー
部材が揺動してグリッパアーム軸が軸方向移動され工具
を把持するグリッパが前進して、工具をマガジンポット
から抜き取り、円板カムは再び静止領域に入ってグリッ
パアーム軸は前進位置を保つ、ｙｉいて円筒カムが移動
領域に入って、第１レバー部材により移動体がレディス
テーション側へ移動され、引き続いて静止領域にいたロ
ーラカムが捻じれカム溝部の旋回領域に入り、タレント
ローラフオロアを介してグリッパアームが１８０ °旋
回され把持する工具がレディステーションポットと同心
となる。続いて円板カムが移動領域に入って第２レバー
部材を介してグリッパアーム軸が後退され、把持する工
具をレディステージジンポットに挿入する。続いて円筒
カムが移動領域に入り第１レバー部材を介して移動体が
マガジン側に移動されてグリッパアームが空となり、モ
ータの回転が停止して火工具の搬送動作が終わる。
サブアームユニットのモータが回転して円筒カム、ロー
ラカム、円板カムの３つのカムが同時に回転する。最初
に円筒カムに係合する第１レバー部材が揺動して移動体
がマガジン側に移動され、円筒カムは軸方向移動のない
静止領域に入って移動体はマガジン側位置に位置決めさ
れ、グリッパの把持爪でマガジンポットの工具を把持す
る０次いで今まで回転中心と同心の静止領域にあった円
板カムのカム溝が偏心部の移動領域に入り、第２レバー
部材が揺動してグリッパアーム軸が軸方向移動され工具
を把持するグリッパが前進して、工具をマガジンポット
から抜き取り、円板カムは再び静止領域に入ってグリッ
パアーム軸は前進位置を保つ、ｙｉいて円筒カムが移動
領域に入って、第１レバー部材により移動体がレディス
テーション側へ移動され、引き続いて静止領域にいたロ
ーラカムが捻じれカム溝部の旋回領域に入り、タレント
ローラフオロアを介してグリッパアームが１８０ °旋
回され把持する工具がレディステーションポットと同心
となる。続いて円板カムが移動領域に入って第２レバー
部材を介してグリッパアーム軸が後退され、把持する工
具をレディステージジンポットに挿入する。続いて円筒
カムが移動領域に入り第１レバー部材を介して移動体が
マガジン側に移動されてグリッパアームが空となり、モ
ータの回転が停止して火工具の搬送動作が終わる。
更に使用済工具をレディステーションポットからマガジ
ンポットに搬送するときはモータが前述の逆方向に回転
し、逆の動作順序で搬送を行う。
ンポットに搬送するときはモータが前述の逆方向に回転
し、逆の動作順序で搬送を行う。
実施例
実施例について第１図〜第４図を参照して説明する。
マシニングセンタのツールポットチエン式１具マガジン
装置のマガジンポット１と、レディステーションポット
２との間の工具搬送用サブアームユニットにおいて、マ
ガジンフレーム３の取付座３ａ上に固着されたＬ形プラ
ケット４上に、サブアームユニットの枠体５が固着され
ている。枠体５には両側にマガジンポット軸心に対して
直角方向の水平案内棒６が取付けられており、案内棒６
に沿って移動可能に移動体７が設けられている。
装置のマガジンポット１と、レディステーションポット
２との間の工具搬送用サブアームユニットにおいて、マ
ガジンフレーム３の取付座３ａ上に固着されたＬ形プラ
ケット４上に、サブアームユニットの枠体５が固着され
ている。枠体５には両側にマガジンポット軸心に対して
直角方向の水平案内棒６が取付けられており、案内棒６
に沿って移動可能に移動体７が設けられている。
枠体５には下側にモータ８が取付けられており、モータ
８の出力軸に嵌着される駆動軸９の先端スプライン部９
ａは、同心に設けられた減速器ｌＯの入力部に係合され
ている。更に駆動軸９の大径部外周にはブレーキ円板１
１が嵌着され、ブレーキ円板１１はモータ取付用フラン
ジ１２に固着の電磁ブレーキ１３と隣接して設けられて
おり、電磁ブレーキの作動でパット１３ａがブレーキ円
板に押圧されてブレーキがかかるようになっている。
８の出力軸に嵌着される駆動軸９の先端スプライン部９
ａは、同心に設けられた減速器ｌＯの入力部に係合され
ている。更に駆動軸９の大径部外周にはブレーキ円板１
１が嵌着され、ブレーキ円板１１はモータ取付用フラン
ジ１２に固着の電磁ブレーキ１３と隣接して設けられて
おり、電磁ブレーキの作動でパット１３ａがブレーキ円
板に押圧されてブレーキがかかるようになっている。
減速器ｌＯの出力は同心の歯車１８に伝達され、歯車１
８は中間歯車１９を介して両案内棒６．６の中央平行に
軸受２０，２１により回転可能に軸承される回転筒２２
の右側に嵌着される歯車２３に噛合され、回転筒２２の
左側には移動体７移動用の円筒溝カム２４が嵌着されて
いる。そして回転筒２２の中心穴に刻設されたスプライ
ン２２ａに、移動体７に軸受２６，２７により回転可能
に軸承される回転軸２８先端のスプライン軸部２８ａが
係合されている。更に移動体７には回転軸２８と直角で
マガジンポットｌの軸心と平行かつ同一高さにスプライ
ン穴３０ａを存するスリーブ３０が複数の軸受により回
転可能に軸承されており、スリーブ３０の中心穴にグリ
ッパアーム軸３１が軸方向移動可能に嵌挿され、アーム
軸３１のスプライン軸部３１ａがスプライン穴３０ａに
係合されている。アーム軸３１先端にはグリッパアーム
３３が直角に固着されており、グリッパアーム３３には
図示しないばねにより閉じ勝手に付勢される把持爪３４
を有する一対のグリッパがピン３５により揺動可能に枢
支され、図示しないグリッパクランプ装置が設けられて
いる。スリーブ３０の右端部外周に放射状等間隔に複数
のピン３６が植設されており、ピン３６にローラフォロ
ア３７が回転可能に枢支されてタレットローラフォロア
４１が構成されている。そして回転軸２８に複合カム円
板３８が嵌着されており、複合カム円板には、ウオーム
ホイール生地状の外周に等ピンチの捻じれカム溝部を含
むカム溝３９ａが刻設されたローラカム３９と、右側面
にカム溝４０ａが刻設された円板溝カム４０とが一体に
設けられており、ローラカム３９のカム溝３９ａにロー
ラフォロア３７が係合され、ローラカム３９の回転でタ
レットローラフォロア４１を介してスリーブ３０が旋回
され、更にアーム軸３１を介してグリッパアーム３３が
１８０＠旋回され把持爪３４がマガジンポット側とレデ
ィステーシラン側とを向（ようになっている、スリーブ
３０の外周にはドッグ４３．４４が固着されており、移
動体７の対応位置に旋回確認用の近接スイッチ４５．４
６が固着されている。
８は中間歯車１９を介して両案内棒６．６の中央平行に
軸受２０，２１により回転可能に軸承される回転筒２２
の右側に嵌着される歯車２３に噛合され、回転筒２２の
左側には移動体７移動用の円筒溝カム２４が嵌着されて
いる。そして回転筒２２の中心穴に刻設されたスプライ
ン２２ａに、移動体７に軸受２６，２７により回転可能
に軸承される回転軸２８先端のスプライン軸部２８ａが
係合されている。更に移動体７には回転軸２８と直角で
マガジンポットｌの軸心と平行かつ同一高さにスプライ
ン穴３０ａを存するスリーブ３０が複数の軸受により回
転可能に軸承されており、スリーブ３０の中心穴にグリ
ッパアーム軸３１が軸方向移動可能に嵌挿され、アーム
軸３１のスプライン軸部３１ａがスプライン穴３０ａに
係合されている。アーム軸３１先端にはグリッパアーム
３３が直角に固着されており、グリッパアーム３３には
図示しないばねにより閉じ勝手に付勢される把持爪３４
を有する一対のグリッパがピン３５により揺動可能に枢
支され、図示しないグリッパクランプ装置が設けられて
いる。スリーブ３０の右端部外周に放射状等間隔に複数
のピン３６が植設されており、ピン３６にローラフォロ
ア３７が回転可能に枢支されてタレットローラフォロア
４１が構成されている。そして回転軸２８に複合カム円
板３８が嵌着されており、複合カム円板には、ウオーム
ホイール生地状の外周に等ピンチの捻じれカム溝部を含
むカム溝３９ａが刻設されたローラカム３９と、右側面
にカム溝４０ａが刻設された円板溝カム４０とが一体に
設けられており、ローラカム３９のカム溝３９ａにロー
ラフォロア３７が係合され、ローラカム３９の回転でタ
レットローラフォロア４１を介してスリーブ３０が旋回
され、更にアーム軸３１を介してグリッパアーム３３が
１８０＠旋回され把持爪３４がマガジンポット側とレデ
ィステーシラン側とを向（ようになっている、スリーブ
３０の外周にはドッグ４３．４４が固着されており、移
動体７の対応位置に旋回確認用の近接スイッチ４５．４
６が固着されている。
移動体７下側のボス部にマガジンポット軸心と平行に穿
設された穴７ａに、レバー支持軸４７が嵌挿されボルト
４８により固着されており、支持軸４７先端のすり割部
４７ａにピン４２によりＬ形しバー４９が揺動可能に枢
支されており、レバー４９の下側先端部に設けられたロ
ーラフォロア５０が円板溝カム４０のカム溝４０ａと係
合し、レバー上端部のローラフォロア５１は、アーム軸
３６の右端小径部３６ｂに回転のみ可能に嵌合されてア
ーム軸３１の上方平行に設けられたガイドバー５２に沿
って移動可能な案内駒５３の側面に設けられた垂直溝に
係合されており、複合カム円板３８の円板溝カム４０の
回転によるレバー４９の１２勅で案内駒、アーム軸を介
してグリッパアーム３３が移動され工具の抜き差しが行
われるようになっている。そして移動体７には案内駒５
３の対応位置に工具抜き差し確認用近接スイッチ５５が
固着されている。
設された穴７ａに、レバー支持軸４７が嵌挿されボルト
４８により固着されており、支持軸４７先端のすり割部
４７ａにピン４２によりＬ形しバー４９が揺動可能に枢
支されており、レバー４９の下側先端部に設けられたロ
ーラフォロア５０が円板溝カム４０のカム溝４０ａと係
合し、レバー上端部のローラフォロア５１は、アーム軸
３６の右端小径部３６ｂに回転のみ可能に嵌合されてア
ーム軸３１の上方平行に設けられたガイドバー５２に沿
って移動可能な案内駒５３の側面に設けられた垂直溝に
係合されており、複合カム円板３８の円板溝カム４０の
回転によるレバー４９の１２勅で案内駒、アーム軸を介
してグリッパアーム３３が移動され工具の抜き差しが行
われるようになっている。そして移動体７には案内駒５
３の対応位置に工具抜き差し確認用近接スイッチ５５が
固着されている。
更に枠体５の上側ボス部に案内棒６に対して直角方向に
穿設された穴５ａに回転可能に嵌挿されるピン５６の両
端にショートレバ＝５７とロングレバー５９が嵌着され
ており、ショートレバ−５７先端部に回転可能に設けら
れたカムフォロア５８が、円筒溝カム２４のカム溝２４
ａに係合され、ロングレバー５９の先端部に設けられた
カムフォロア６０が、移動体７の端面７ｂに固着の腕６
１先端に設けられた垂直方向の溝６１ａに係合されてお
り、円筒溝カム２４の回転により移動体７が案内棒６に
沿って移動され、１８０ ’反転して移動方向を向くグ
リッパの把持爪の中心がマガジンポットとレディステー
ションポットの軸心と同心位置に移動し工具把持が行わ
れるようになっている。
穿設された穴５ａに回転可能に嵌挿されるピン５６の両
端にショートレバ＝５７とロングレバー５９が嵌着され
ており、ショートレバ−５７先端部に回転可能に設けら
れたカムフォロア５８が、円筒溝カム２４のカム溝２４
ａに係合され、ロングレバー５９の先端部に設けられた
カムフォロア６０が、移動体７の端面７ｂに固着の腕６
１先端に設けられた垂直方向の溝６１ａに係合されてお
り、円筒溝カム２４の回転により移動体７が案内棒６に
沿って移動され、１８０ ’反転して移動方向を向くグ
リッパの把持爪の中心がマガジンポットとレディステー
ションポットの軸心と同心位置に移動し工具把持が行わ
れるようになっている。
そして移動体７には側面下側にドッグ６２が固着されて
おり、枠体５の対応位置に移動確認用のリミントスイッ
チ６３．６４が固着されている。
おり、枠体５の対応位置に移動確認用のリミントスイッ
チ６３．６４が固着されている。
続いて本実施例の作用について説明する。次工具に指定
された工具が装着されているマガジンボッ）１が交換位
置に位置決めされると、待機位置にて把持爪３４をマガ
ジン側にして待機中のサブアームは、モータ８が回転さ
れて減速器１０により減速され、歯車１８．１９．２３
を介して回転筒２２が回転され、スプライン２２ａ、２
８ａを介して回転軸２．８が回転される。そして回転筒
２２に嵌着される円筒溝カム２４及び回転軸２８に嵌着
される複合カム円板３８が同期的に回転する。
された工具が装着されているマガジンボッ）１が交換位
置に位置決めされると、待機位置にて把持爪３４をマガ
ジン側にして待機中のサブアームは、モータ８が回転さ
れて減速器１０により減速され、歯車１８．１９．２３
を介して回転筒２２が回転され、スプライン２２ａ、２
８ａを介して回転軸２．８が回転される。そして回転筒
２２に嵌着される円筒溝カム２４及び回転軸２８に嵌着
される複合カム円板３８が同期的に回転する。
円筒溝カム２４のカム溝２４２は傾斜する移動領域にあ
ってカム溝に係合するカムフォロア５８を有するショー
トレバー５７がピン５６を中心に旋回するとロングレバ
ー５９の先端部が拡大されて旋回し、ロングレバー５９
先端のカムフォロア６０が係合する溝６１ａを有する腕
６１を介して移動体７がマガジン側に移動し、把持爪３
４中心がマガジンポットと同心となり把持爪３４が火工
具を把持し、ドッグ６２がリミットスイッチ６３に当接
して確認信号が出力される。そして円筒溝カム２４は引
続き回転しているがカム溝２４ａは軸方向移動しない静
止領域に入り把持爪中心はマガジンポット軸心に対して
同心位置が保たれる。同時に回転している複合カム円板
３８側面の円板溝カム４０のカム溝４０ａは回転中心に
対して同心溝部の静止領域から偏心溝部の移動領域に入
り、カム溝４０ａに係合するカムフォロア５０を有する
Ｌ形しバー４９がピン４２を中心に１工動され、レバー
上端のカムフォロア５１が係合する案内駒５３を介して
アーム軸３１が軸・方向移動され、グリッパアーム３３
の把持爪３４に把持された火工具はマガジンポットｌか
ら引き抜かれる。この引抜き時の移動でグリッパアーム
３３が移動体から離れるとばねによりクランプピンが押
し出されてクランプ装置が作動しグリッパの開きが規制
されてクランプされ、近接スイッチ５５から確認信号が
出力される。そして引続き回転する円板溝カム４０は静
止領域に入ってアーム軸３１は位置を保ち、円筒溝カム
２４の静止領域に入っていたカム溝２４ａが移動領域に
入ってショートアーム５７゜ピン５６．ロングアーム５
９．腕６１を介して移動体７をレディステージ臂ンボッ
ト側へ移動し、リミットスイッチ６４から確認信号が出
力される。
ってカム溝に係合するカムフォロア５８を有するショー
トレバー５７がピン５６を中心に旋回するとロングレバ
ー５９の先端部が拡大されて旋回し、ロングレバー５９
先端のカムフォロア６０が係合する溝６１ａを有する腕
６１を介して移動体７がマガジン側に移動し、把持爪３
４中心がマガジンポットと同心となり把持爪３４が火工
具を把持し、ドッグ６２がリミットスイッチ６３に当接
して確認信号が出力される。そして円筒溝カム２４は引
続き回転しているがカム溝２４ａは軸方向移動しない静
止領域に入り把持爪中心はマガジンポット軸心に対して
同心位置が保たれる。同時に回転している複合カム円板
３８側面の円板溝カム４０のカム溝４０ａは回転中心に
対して同心溝部の静止領域から偏心溝部の移動領域に入
り、カム溝４０ａに係合するカムフォロア５０を有する
Ｌ形しバー４９がピン４２を中心に１工動され、レバー
上端のカムフォロア５１が係合する案内駒５３を介して
アーム軸３１が軸・方向移動され、グリッパアーム３３
の把持爪３４に把持された火工具はマガジンポットｌか
ら引き抜かれる。この引抜き時の移動でグリッパアーム
３３が移動体から離れるとばねによりクランプピンが押
し出されてクランプ装置が作動しグリッパの開きが規制
されてクランプされ、近接スイッチ５５から確認信号が
出力される。そして引続き回転する円板溝カム４０は静
止領域に入ってアーム軸３１は位置を保ち、円筒溝カム
２４の静止領域に入っていたカム溝２４ａが移動領域に
入ってショートアーム５７゜ピン５６．ロングアーム５
９．腕６１を介して移動体７をレディステージ臂ンボッ
ト側へ移動し、リミットスイッチ６４から確認信号が出
力される。
続いて複合カム円板３８外周のローラカム３９のカム溝
３９ａが軸方向移動のない円周溝部の静止領域から等ピ
ッチの捻じれカム溝部の旋回領域に替わりカム溝３９ａ
に係合するローラフォロア３７が放射状に設けられたタ
レットローラフォロア４１がローラカム３９によって旋
回され、グリッパアーム３３が１８０ °旋回し把持
する火工具がレディステーションボットと同心となる。
３９ａが軸方向移動のない円周溝部の静止領域から等ピ
ッチの捻じれカム溝部の旋回領域に替わりカム溝３９ａ
に係合するローラフォロア３７が放射状に設けられたタ
レットローラフォロア４１がローラカム３９によって旋
回され、グリッパアーム３３が１８０ °旋回し把持
する火工具がレディステーションボットと同心となる。
そしてスリーブ３０に固着のドッグ４３が近接スイッチ
４５に接近して旋回ＴＩｉ認信号が出力される。続いて
複合カム円板３８側面の円板溝カム４０が静止領域から
移動領域に入りＬ形しバー４９．案内駒５３、アーム軸
３１を介してグリッパアーム３３が後退し、把持爪３４
に把持する火工具をレディステーションボット２に挿入
し、近接スイッチ５５から確認信号が出力される。続い
て静止領域にあった円筒カム２４が移動領域に入り、移
動体７がマガジンボット１側に移動され、火工具から離
れてグリッパアームが空となり、リミットスイッチ６３
から確認信号がでて、モータ８の回転が停止され、電磁
ブレーキ１３が作用して３つのカムの回転角が固定され
、主軸に装着され現在加工中の工具が使用済となってレ
ディステーションボット２に戻されるまで待機する。
４５に接近して旋回ＴＩｉ認信号が出力される。続いて
複合カム円板３８側面の円板溝カム４０が静止領域から
移動領域に入りＬ形しバー４９．案内駒５３、アーム軸
３１を介してグリッパアーム３３が後退し、把持爪３４
に把持する火工具をレディステーションボット２に挿入
し、近接スイッチ５５から確認信号が出力される。続い
て静止領域にあった円筒カム２４が移動領域に入り、移
動体７がマガジンボット１側に移動され、火工具から離
れてグリッパアームが空となり、リミットスイッチ６３
から確認信号がでて、モータ８の回転が停止され、電磁
ブレーキ１３が作用して３つのカムの回転角が固定され
、主軸に装着され現在加工中の工具が使用済となってレ
ディステーションボット２に戻されるまで待機する。
レディステーションボットに使用済工具が挿入されると
、モータ８が前述の逆方向に回転し、前述の逆の順序で
使用済工具をレディステーションボット２からマガジン
ポットｌに搬送して待機位置に戻る。
、モータ８が前述の逆方向に回転し、前述の逆の順序で
使用済工具をレディステーションボット２からマガジン
ポットｌに搬送して待機位置に戻る。
発明の効果
本発明は上述のとおり構成されているので、次に記載す
る効果を奏する。ツインアームユニットの旋回、抜き差
し、移動の３つの動作を同期的に回転する３つのカムに
より一連の動作を連続して行うようになしたので、個々
の動作の接がりが円滑になり、搬送動作の高速化が達成
できるとともに、部品点数が減少して簡素な構造となる
のでコスト低減と故障の少ない安定動作が可能となる。
る効果を奏する。ツインアームユニットの旋回、抜き差
し、移動の３つの動作を同期的に回転する３つのカムに
より一連の動作を連続して行うようになしたので、個々
の動作の接がりが円滑になり、搬送動作の高速化が達成
できるとともに、部品点数が減少して簡素な構造となる
のでコスト低減と故障の少ない安定動作が可能となる。
第１図はサブアームユニットの正面切断図、第２図は切
断されていないサブアームユニットの正面図、第３図は
第２図はＤ−Ｄ線視切断図、第４図は移動体部分の側面
切断図である。 ２４・・円筒溝カム ３９・・ローラカム４０・・円
板溝カム ４１・・タレットローラフォロア ４９・・Ｌ形しバー ５７・・シッートレバー５９・・
ロングレバー
断されていないサブアームユニットの正面図、第３図は
第２図はＤ−Ｄ線視切断図、第４図は移動体部分の側面
切断図である。 ２４・・円筒溝カム ３９・・ローラカム４０・・円
板溝カム ４１・・タレットローラフォロア ４９・・Ｌ形しバー ５７・・シッートレバー５９・・
ロングレバー
Claims (2)
- （１）グリッパ部材を待機位置から工具収納ポット位置
迄移動させる第１カム駆動手段と、前記グリッパ部材が
前記工具収納ポットに工具を抜き差しする第２カム駆動
手段と、前記グリッパ部材を前記工具を抜き差しする位
置と別の受け渡しする位置とに旋回させる第３カム駆動
手段と、前記第１カム駆動手段第２カム駆動手段第３カ
ム駆動手段のそれぞれのカムを同期的に回転させる旋回
手段とを含んでなることを特徴とする自動工具交換装置
のサブアームユニット。 - （２）第１カム駆動手段は円筒カム（２４）と第１レバ
ー部材（５７、５９）を含み、第２カム駆動手段は円板
カム（４０）と第２レバー部材（４９）を含み、第３カ
ム駆動手段はローラカム（３９）とタレットローラカム
フオロア（４１）を含む請求項１記載の自動工具交換装
置のサブアームユニット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63261699A JPH0694099B2 (ja) | 1988-10-18 | 1988-10-18 | 自動工具交換装置のサブアームユニット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63261699A JPH0694099B2 (ja) | 1988-10-18 | 1988-10-18 | 自動工具交換装置のサブアームユニット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02109646A true JPH02109646A (ja) | 1990-04-23 |
| JPH0694099B2 JPH0694099B2 (ja) | 1994-11-24 |
Family
ID=17365485
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63261699A Expired - Lifetime JPH0694099B2 (ja) | 1988-10-18 | 1988-10-18 | 自動工具交換装置のサブアームユニット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0694099B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH048445A (ja) * | 1990-04-27 | 1992-01-13 | Okuma Mach Works Ltd | 自動工具交換機能を有する数値制御装置 |
| WO1992022400A1 (fr) * | 1991-06-10 | 1992-12-23 | Kitamura Machinery Co., Ltd. | Dispositif automatique de changement d'outils |
| US5797825A (en) * | 1996-04-18 | 1998-08-25 | Ohkuma Corporation | Tool conveyer |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61103747A (ja) * | 1984-10-27 | 1986-05-22 | Aichi Tokei Denki Co Ltd | 工具自動交換装置 |
| JPS61187641A (ja) * | 1985-02-15 | 1986-08-21 | Hitachi Ltd | マルテンサイト系合金鋼中のδフエライト検出法 |
-
1988
- 1988-10-18 JP JP63261699A patent/JPH0694099B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61103747A (ja) * | 1984-10-27 | 1986-05-22 | Aichi Tokei Denki Co Ltd | 工具自動交換装置 |
| JPS61187641A (ja) * | 1985-02-15 | 1986-08-21 | Hitachi Ltd | マルテンサイト系合金鋼中のδフエライト検出法 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH048445A (ja) * | 1990-04-27 | 1992-01-13 | Okuma Mach Works Ltd | 自動工具交換機能を有する数値制御装置 |
| WO1992022400A1 (fr) * | 1991-06-10 | 1992-12-23 | Kitamura Machinery Co., Ltd. | Dispositif automatique de changement d'outils |
| US5797825A (en) * | 1996-04-18 | 1998-08-25 | Ohkuma Corporation | Tool conveyer |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0694099B2 (ja) | 1994-11-24 |
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