JPH0211340B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0211340B2 JPH0211340B2 JP59018393A JP1839384A JPH0211340B2 JP H0211340 B2 JPH0211340 B2 JP H0211340B2 JP 59018393 A JP59018393 A JP 59018393A JP 1839384 A JP1839384 A JP 1839384A JP H0211340 B2 JPH0211340 B2 JP H0211340B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- transfer
- motor
- gripper
- fixed
- clamp
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/05—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work specially adapted for multi-stage presses
- B21D43/055—Devices comprising a pair of longitudinally and laterally movable parallel transfer bars
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Reciprocating Conveyors (AREA)
- Feeding Of Articles By Means Other Than Belts Or Rollers (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、動力源にサーボモータを採用したプ
レス用材料搬送装置に関するものである。
レス用材料搬送装置に関するものである。
従来技術
従来トランスフアプレスに設けられたトランス
フア装置は、その駆動源をトランスフアプレスよ
り歯車及びリンク機構、さらにカム機構などを介
して得ている。このためその動作は第１３図、第
１４図に示すようにＸ，Ｙ，Ｚの動き方が定まつ
てしまい、材料の形態の変化、製品の変化に応じ
た搬送形態を変えることができなく、汎用性に乏
しかつた。
フア装置は、その駆動源をトランスフアプレスよ
り歯車及びリンク機構、さらにカム機構などを介
して得ている。このためその動作は第１３図、第
１４図に示すようにＸ，Ｙ，Ｚの動き方が定まつ
てしまい、材料の形態の変化、製品の変化に応じ
た搬送形態を変えることができなく、汎用性に乏
しかつた。
発明の目的
本発明は上記のことにかんがみなされたもの
で、フイード、クランプ及びリフトの各動作の駆
動源にサーボモータを使用して、これらを同時及
び単独で駆動し、さらに上記各動作に連動して材
料を間欠的に搬入できるようにすることにより、
材料形態の変化、製品形状の変化に応じた搬送を
行なうことができるようにしたプレス用材料搬送
装置を提供しようとするものである。
で、フイード、クランプ及びリフトの各動作の駆
動源にサーボモータを使用して、これらを同時及
び単独で駆動し、さらに上記各動作に連動して材
料を間欠的に搬入できるようにすることにより、
材料形態の変化、製品形状の変化に応じた搬送を
行なうことができるようにしたプレス用材料搬送
装置を提供しようとするものである。
発明の構成
トランスフアプレスの各アプライト間に、材料
の搬送方向に沿つて一対のトランスフアバーを平
行に設け、これらトランスフアバーの近傍に、サ
ーボモータよりなるフイードモータを駆動源とし
て、上記トランスフアバーをアドパンス及びリタ
ーン方向へ駆動するフイード機構３と、サーボモ
ータよりなるクランプモータを駆動源として、上
記トランスフアバーをクランプ及びアンスクラン
プ方向へ駆動するクランプ機構と、サーボモータ
よりなるリフトモータを駆動源として、上記トラ
ンスフアバーをリフト及びダウン方向へ駆動する
リフト機構をそれぞれ同期制御可能にして独立し
て設け、さらに上記トランスフアバーの搬送方向
上流側に、フイード機構のキヤリヤに固着した移
動グリツパと、固定枠側に固着した固定グリツパ
とからなる間欠フイード機構を、またこの間欠フ
イード機構より搬送方向下流側に、一方のトラン
スフアバーに固着した一対のグリツパからなるグ
リツパ機構をそれぞれ上記トランスフアバーの動
作と同期して各グリツパ部が作動するようにして
設け、上記各機構の作動により種々の搬送パター
ンを得ることができるようになつている。
の搬送方向に沿つて一対のトランスフアバーを平
行に設け、これらトランスフアバーの近傍に、サ
ーボモータよりなるフイードモータを駆動源とし
て、上記トランスフアバーをアドパンス及びリタ
ーン方向へ駆動するフイード機構３と、サーボモ
ータよりなるクランプモータを駆動源として、上
記トランスフアバーをクランプ及びアンスクラン
プ方向へ駆動するクランプ機構と、サーボモータ
よりなるリフトモータを駆動源として、上記トラ
ンスフアバーをリフト及びダウン方向へ駆動する
リフト機構をそれぞれ同期制御可能にして独立し
て設け、さらに上記トランスフアバーの搬送方向
上流側に、フイード機構のキヤリヤに固着した移
動グリツパと、固定枠側に固着した固定グリツパ
とからなる間欠フイード機構を、またこの間欠フ
イード機構より搬送方向下流側に、一方のトラン
スフアバーに固着した一対のグリツパからなるグ
リツパ機構をそれぞれ上記トランスフアバーの動
作と同期して各グリツパ部が作動するようにして
設け、上記各機構の作動により種々の搬送パター
ンを得ることができるようになつている。
実施例
以下本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
図中１，２は図示しないトランスフアプレスの
アプライト間に配置され、クランプ方向（Ｙ方
向）に対向し、かつフイード方向（Ｘ方向）に平
行する一対のトランスフアバーであり、これらト
ランスフアバー１，２のフイード方向上流端にフ
イード機構３が、また上流側と下流側にそれぞれ
１組ずつのクランプ機構４及びリフト機構５が設
けてある。
アプライト間に配置され、クランプ方向（Ｙ方
向）に対向し、かつフイード方向（Ｘ方向）に平
行する一対のトランスフアバーであり、これらト
ランスフアバー１，２のフイード方向上流端にフ
イード機構３が、また上流側と下流側にそれぞれ
１組ずつのクランプ機構４及びリフト機構５が設
けてある。
上記フイード機構３はサーボモータよりなるフ
イードモータ６を有しており、このフイードモー
タ６の回転は減速機７により減速された後回転軸
８の一端側へ伝達されている。上記回転軸８はト
ランスフアバー１，２と直交する方向に水平に支
承され、かつ両端側にラツク９に噛合するピニオ
ン１０が固着されている。上記ラツク９は各トラ
ンスフアバー１，２と平行するようキヤリヤ１１
の底部に固着されている。キヤリヤ１１は各トラ
ンスフアバー１，２と平行するように設けられた
フイード方向ガイド杆１２に支承され、これらフ
イード方向ガイド杆１２に沿つて移動自在となつ
ている。またキヤリヤ１１には上記フイード方向
ガイド杆１２と直交する方向にクランプ方向ガイ
ド杆１３が設けられ、このクランプ方向ガイド杆
１３に小キヤリヤ１４が支承されていて、この小
キヤリヤ１４の上面よりガイドピン１５が突設さ
れている。このガイドピン１５はトランスフアバ
ー１，２のリフト量より長くなつていて、このガ
イドピン１５にトランスフアバー１，２の上流側
端部が上下方向に摺動自在に貫通されている。
イードモータ６を有しており、このフイードモー
タ６の回転は減速機７により減速された後回転軸
８の一端側へ伝達されている。上記回転軸８はト
ランスフアバー１，２と直交する方向に水平に支
承され、かつ両端側にラツク９に噛合するピニオ
ン１０が固着されている。上記ラツク９は各トラ
ンスフアバー１，２と平行するようキヤリヤ１１
の底部に固着されている。キヤリヤ１１は各トラ
ンスフアバー１，２と平行するように設けられた
フイード方向ガイド杆１２に支承され、これらフ
イード方向ガイド杆１２に沿つて移動自在となつ
ている。またキヤリヤ１１には上記フイード方向
ガイド杆１２と直交する方向にクランプ方向ガイ
ド杆１３が設けられ、このクランプ方向ガイド杆
１３に小キヤリヤ１４が支承されていて、この小
キヤリヤ１４の上面よりガイドピン１５が突設さ
れている。このガイドピン１５はトランスフアバ
ー１，２のリフト量より長くなつていて、このガ
イドピン１５にトランスフアバー１，２の上流側
端部が上下方向に摺動自在に貫通されている。
両クランプ機構４，４はそれぞれ同一構成とな
つていて、サーボモータよりなるクランプモータ
１６を有していて、このクランプモータ１６の回
転は減速機１７で減速された後、この減速機１７
より上方へ垂直に突設した出力軸１８に伝えられ
るようになつている。この出力軸１８には両トラ
ンスフアバー１，２の間の中心に位置してピニオ
ン１９が固着され、各ピニオン１９，１９に各ト
ランスフアバー１，２に取付けられたブラケツト
２０，２０より突設されたラツク２１，２１が両
側より噛合されている。
つていて、サーボモータよりなるクランプモータ
１６を有していて、このクランプモータ１６の回
転は減速機１７で減速された後、この減速機１７
より上方へ垂直に突設した出力軸１８に伝えられ
るようになつている。この出力軸１８には両トラ
ンスフアバー１，２の間の中心に位置してピニオ
ン１９が固着され、各ピニオン１９，１９に各ト
ランスフアバー１，２に取付けられたブラケツト
２０，２０より突設されたラツク２１，２１が両
側より噛合されている。
両リフト機構５はそれぞれ同一機構となつてい
て、サーボモータよりなるリフトモータ２２を有
しており、このリフトモータ２２の回転は減速機
２３により減速された後エコライザ軸２４の一端
側へ入力されている。エコライザ軸２４はボール
スプライン軸でトランスフアバー１，２と直交す
る方向に設けられ、図示しない軸受にて回転自在
に支承されている。そしてこのエコライザ軸２４
の両端側にはピニオン２５がスプライン係合され
ている。この各ピニオン２５は上記ブラケツト２
０内に設けられていて、各トランスフアバー１，
２の底部から互いに平行に下方へ突設された各ガ
イド杆２６，２６に形成されたラツク２７，２７
が噛合されている。上記各ガイド杆２６，２６は
他のガイド杆と共にブラケツト２０内を縦方向に
貫通されていて、各トランスフアバー１，２を上
下動自在に支持している。
て、サーボモータよりなるリフトモータ２２を有
しており、このリフトモータ２２の回転は減速機
２３により減速された後エコライザ軸２４の一端
側へ入力されている。エコライザ軸２４はボール
スプライン軸でトランスフアバー１，２と直交す
る方向に設けられ、図示しない軸受にて回転自在
に支承されている。そしてこのエコライザ軸２４
の両端側にはピニオン２５がスプライン係合され
ている。この各ピニオン２５は上記ブラケツト２
０内に設けられていて、各トランスフアバー１，
２の底部から互いに平行に下方へ突設された各ガ
イド杆２６，２６に形成されたラツク２７，２７
が噛合されている。上記各ガイド杆２６，２６は
他のガイド杆と共にブラケツト２０内を縦方向に
貫通されていて、各トランスフアバー１，２を上
下動自在に支持している。
上上記フイード機構３の一対のキヤリヤ１１，
１１の対向部にはそれぞれ対向する一対の移動グ
リツパ２８，２８が設けてある。また上記フイー
ド機構３よりフイード方向上流側に上記移動グリ
ツパ２８，２８に対応する固定グリツパ２９，２
９が本体側に固定して設けてあり、この両グリツ
パ２８，２９にて間欠フイード機構３０が構成さ
れている。
１１の対向部にはそれぞれ対向する一対の移動グ
リツパ２８，２８が設けてある。また上記フイー
ド機構３よりフイード方向上流側に上記移動グリ
ツパ２８，２８に対応する固定グリツパ２９，２
９が本体側に固定して設けてあり、この両グリツ
パ２８，２９にて間欠フイード機構３０が構成さ
れている。
さらに一対のトランスフアバー１，２の一方の
バー２には上記間欠フイード機構３０の下流側に
隣接してグリツパ機構３１が設けてある。
バー２には上記間欠フイード機構３０の下流側に
隣接してグリツパ機構３１が設けてある。
すなわち、一方のトランスフアバー２の内側に
一対のグリツパ３２，３２が突設されていて、両
トランスフアバー１，２の間に搬送されてきた板
状材の一側部をグリツプするようになつている。
一対のグリツパ３２，３２が突設されていて、両
トランスフアバー１，２の間に搬送されてきた板
状材の一側部をグリツプするようになつている。
また上記一対のトランスフアバー１，２の対向
部には図示していないが、それぞれ通常のフイン
ガ，グリツパさらにはバキユウムカツプ等の把持
部材が選択的に装着される。
部には図示していないが、それぞれ通常のフイン
ガ，グリツパさらにはバキユウムカツプ等の把持
部材が選択的に装着される。
上記構成において、フイード機構３のフイード
モータ６が所定回転ずつ往復回転すると、ラツ
ク，ピニオン９，１０を介してキヤリヤ１１が往
復動して両トランスフアバー１，２は第１図の作
動線図におけるリターンとアドバンスの作動をす
る。
モータ６が所定回転ずつ往復回転すると、ラツ
ク，ピニオン９，１０を介してキヤリヤ１１が往
復動して両トランスフアバー１，２は第１図の作
動線図におけるリターンとアドバンスの作動をす
る。
クランプ機構４のクランプモータ１６が所定回
転ずつ往復回転すると、ラツク，ピニオン１９，
２１を介してブラケツト２０，２０が互いに近ず
いたり遠ざかる動作をし、これにより一対のトラ
ンスフアバー１，２は上記作動線図におけるクラ
ンプとアンクランプの作動をする。
転ずつ往復回転すると、ラツク，ピニオン１９，
２１を介してブラケツト２０，２０が互いに近ず
いたり遠ざかる動作をし、これにより一対のトラ
ンスフアバー１，２は上記作動線図におけるクラ
ンプとアンクランプの作動をする。
次にリフト機構５のリフトモータ２２が所定回
転ずつ往復回転することにより、ラツク，ピニオ
ン２５，２６を介してガイド杆２７が上下動し、
これによりトランスフアバー１，２はその作動線
図におけるリフト、ダウンの作動を行なう。
転ずつ往復回転することにより、ラツク，ピニオ
ン２５，２６を介してガイド杆２７が上下動し、
これによりトランスフアバー１，２はその作動線
図におけるリフト、ダウンの作動を行なう。
間欠フイード機構３０はキヤリヤ１１，１１の
動きと連動して作動し、キヤリヤ１１，１１がリ
ターンしたときに移動グリツパ２８，２８がグリ
ツプし、また固定グリツパ２９，２９はアングリ
ツプする。そしてその状態でキヤリヤ１１，１１
がアドバンスし、そのストローク終端で移動グリ
ツパ２８，２８がアングリツプ、固定グリツパ２
９，２９がグリツプとなり、その状態でキヤリヤ
１１，１１はリターンする。この状態から再び上
記動作を行なつて、上記グリツパにてグリツプさ
れた材料を間欠フイードする。
動きと連動して作動し、キヤリヤ１１，１１がリ
ターンしたときに移動グリツパ２８，２８がグリ
ツプし、また固定グリツパ２９，２９はアングリ
ツプする。そしてその状態でキヤリヤ１１，１１
がアドバンスし、そのストローク終端で移動グリ
ツパ２８，２８がアングリツプ、固定グリツパ２
９，２９がグリツプとなり、その状態でキヤリヤ
１１，１１はリターンする。この状態から再び上
記動作を行なつて、上記グリツパにてグリツプさ
れた材料を間欠フイードする。
グリツパ機構３１は上記トランスフアバー２の
動作と連動して作動し、トランスフアバー２がク
ランプ動作したときにグリツプ動作し、その状態
でトランスフアバー２と共にアドバンス動作し、
その終端でアングリツプし、リターン及びアンク
ランプ動作により元の位置に戻される。
動作と連動して作動し、トランスフアバー２がク
ランプ動作したときにグリツプ動作し、その状態
でトランスフアバー２と共にアドバンス動作し、
その終端でアングリツプし、リターン及びアンク
ランプ動作により元の位置に戻される。
上記フイード機構３、クランプ機構４、リフト
機構５の各モータ及び間欠フイード機構３０、グ
リツパ機構３１の各駆動部は図示しない制御手段
によりトランスフアプレスの動作に同期して出力
される同期信号により制御されて各動作を行なう
ようになつている。
機構５の各モータ及び間欠フイード機構３０、グ
リツパ機構３１の各駆動部は図示しない制御手段
によりトランスフアプレスの動作に同期して出力
される同期信号により制御されて各動作を行なう
ようになつている。
すなわち、一対のトランスフアバー１，２はフ
イード機構３、クランプ機構４及びリフト機構５
の各サーボモータを制御することにより、第２図
に示す３次元トランスアモード、第３図に示す２
次元トランスフアモード、第４図に示す３次元ロ
ボツトモード、第５図に示す２次元ロボツトモー
ドがそれぞれ任意に行なわれる。
イード機構３、クランプ機構４及びリフト機構５
の各サーボモータを制御することにより、第２図
に示す３次元トランスアモード、第３図に示す２
次元トランスフアモード、第４図に示す３次元ロ
ボツトモード、第５図に示す２次元ロボツトモー
ドがそれぞれ任意に行なわれる。
また上記２次元トランスフアモードの動きを利
用してグリツパ機構３１により、第６図に示す
XYモードの動作がなされる。
用してグリツパ機構３１により、第６図に示す
XYモードの動作がなされる。
またフイード機構３の動作によつて間欠フイー
ド機構３０により、第７図に示すプログレモード
の動作がなされる。
ド機構３０により、第７図に示すプログレモード
の動作がなされる。
以下同様に、第８図はトランスフアバー１，２
の３次元トランスフアモードの動作と上記プログ
レモードの動作を組合わせた動作を示す。図中ａ
は各動作の待機（途中停止）点を示す。
の３次元トランスフアモードの動作と上記プログ
レモードの動作を組合わせた動作を示す。図中ａ
は各動作の待機（途中停止）点を示す。
第９図はトランスフアバー１，２の２次元トラ
ンスフアモードの動作とプログレモードの動作と
を組合わせた動作を示す。
ンスフアモードの動作とプログレモードの動作と
を組合わせた動作を示す。
第１０図はトランスフアバー１，２の３次元ロ
ボツトモードの動作とプレグレモードの動作を組
合わせた動作を示す。
ボツトモードの動作とプレグレモードの動作を組
合わせた動作を示す。
第１１図は２次元ロボツトモードとプログレモ
ードの各動作の組合わせを、さらに第１２図は
XYモードとプログレモードの各動作の組合わせ
をそれぞれ示す。
ードの各動作の組合わせを、さらに第１２図は
XYモードとプログレモードの各動作の組合わせ
をそれぞれ示す。
上記各動作は各機構のモータ及びシリンダ等の
アクチエータを制御することによりなされるが、
この各アクチエータの制御はマイクロコンピユー
タを使用し、材料形態の変化、製品形状の変化に
応じた搬送方法を制御回路のストロークパターン
メモリより取出して各機構を駆動するようになつ
ている。
アクチエータを制御することによりなされるが、
この各アクチエータの制御はマイクロコンピユー
タを使用し、材料形態の変化、製品形状の変化に
応じた搬送方法を制御回路のストロークパターン
メモリより取出して各機構を駆動するようになつ
ている。
発明の効果
位置は上記のようになるから、種々の材料送り
パターンを単独または複合させることにより、各
種の搬送手段を一台の装置にて行なうことがで
き、材料形態の変化、製品形状の変化に応じた搬
送を行なうことができる。
パターンを単独または複合させることにより、各
種の搬送手段を一台の装置にて行なうことがで
き、材料形態の変化、製品形状の変化に応じた搬
送を行なうことができる。
図面は本発明の実施態様を示すもので、第１図
は全体斜視図、第２図から第１２図は本発明装置
の作用説明図、第１３図、第１４図は従来例図で
ある。 １，２はトランスフアバー、３はフイード機
構、４はクランプ機構、５はリフト機構、６はフ
イードモータ、１１はキヤリヤ、１６はクランプ
モータ、２２はリフトモータ、２８は移動グリツ
パ、２９は固定グリツパ、３０は間欠フイード機
構、３１はグリツパ機構、３２はグリツパ。
は全体斜視図、第２図から第１２図は本発明装置
の作用説明図、第１３図、第１４図は従来例図で
ある。 １，２はトランスフアバー、３はフイード機
構、４はクランプ機構、５はリフト機構、６はフ
イードモータ、１１はキヤリヤ、１６はクランプ
モータ、２２はリフトモータ、２８は移動グリツ
パ、２９は固定グリツパ、３０は間欠フイード機
構、３１はグリツパ機構、３２はグリツパ。
Claims (1)
- １ トランスフアプレスの各アプライト間に、材
料の搬送方向に沿つて一対のトランスフアバー
１，２を平行に設け、これらトランスフアバー
１，２の近傍に、サーボモータよりなるフイード
モータ６を駆動源として、上記トランスフアバー
１，２をアドバンス及びリターン方向へ駆動する
フイード機構３と、サーボモータよりなるクラン
プモータ１６を駆動源として、上記トランスフア
バー１，２をクランプ及びアンクランプ方向へ駆
動するクランプ機構４と、サーボモータよりなる
リフトモータ２２を駆動源として、上記トランス
フアバー１，２をリフト及びダウン方向へ駆動す
るリフト機構５をそれぞれ同期制御可能にして独
立して設け、さらに上記トランスフアバー１，２
の搬送方向上流側に、フイード機構３のキヤリヤ
１１に固着した移動グリツパ２８と、固定枠側に
固着した固定グリツパ２９とからなる間欠フイー
ド機構３０を、またこの間欠フイード機構３０よ
り搬送方向下流側に、一方のトランスフアバー２
に固着した一対のグリツパ３２，３２からなるグ
リツパ機構３１をそれぞれ上記トランスフアバー
１，２の動作と同期して各グリツパ部が作動する
ようにして設けたことを特徴とするプレス用材料
搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1839384A JPS60162538A (ja) | 1984-02-06 | 1984-02-06 | プレス用材料搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1839384A JPS60162538A (ja) | 1984-02-06 | 1984-02-06 | プレス用材料搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60162538A JPS60162538A (ja) | 1985-08-24 |
| JPH0211340B2 true JPH0211340B2 (ja) | 1990-03-13 |
Family
ID=11970459
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1839384A Granted JPS60162538A (ja) | 1984-02-06 | 1984-02-06 | プレス用材料搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60162538A (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62118633U (ja) * | 1986-01-18 | 1987-07-28 | ||
| JPS63101241A (ja) * | 1986-10-20 | 1988-05-06 | Hitachi Ltd | 媒体搬送装置 |
| JP2652963B2 (ja) * | 1989-06-14 | 1997-09-10 | 株式会社 オリイ | トランスファー装置 |
| IT1321014B1 (it) * | 2000-02-15 | 2003-12-18 | Corob Spa | Sistema di trasporto di contenitori, particolarmente adattoall'impiego di un impianto per la produzione di pitture, vernici e |
| CN102416425B (zh) * | 2011-09-22 | 2013-09-18 | 浙江大学 | 适用于紧固件生产的带有机械手的全自动冲床 |
| CN104097915B (zh) * | 2014-07-08 | 2016-03-16 | 万宝矿产有限公司 | 多传动胶带机同步系统 |
| EP4464434A1 (de) * | 2023-05-16 | 2024-11-20 | Zehnder & Sommer AG | Fördermodul für vorschübe mit steuer- und/oder regelvorrichtung |
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| JPS58202218A (ja) * | 1982-05-17 | 1983-11-25 | Komatsu Ltd | プレス成形品の自動積込み装置 |
-
1984
- 1984-02-06 JP JP1839384A patent/JPS60162538A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60162538A (ja) | 1985-08-24 |
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