JPS5823523A - プレスの送り装置 - Google Patents
プレスの送り装置Info
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- JPS5823523A JPS5823523A JP12280281A JP12280281A JPS5823523A JP S5823523 A JPS5823523 A JP S5823523A JP 12280281 A JP12280281 A JP 12280281A JP 12280281 A JP12280281 A JP 12280281A JP S5823523 A JPS5823523 A JP S5823523A
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- Japan
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- servo motor
- press
- feeder
- cam
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- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 14
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 7
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/05—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work specially adapted for multi-stage presses
- B21D43/055—Devices comprising a pair of longitudinally and laterally movable parallel transfer bars
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Press Drives And Press Lines (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はトランスファプレス、レスラインに於いてワー
クを移動させる為のプレスの送り装置に関する。
クを移動させる為のプレスの送り装置に関する。
近年、トランスファプレスが大形化、高速化するに従っ
て定形化した送シモーションでは投入成形品の点数が限
られ稼動率が向上しない。
て定形化した送シモーションでは投入成形品の点数が限
られ稼動率が向上しない。
その為、送りモーションに汎用性（２次元送りと３次元
送りとの切替、送りストローク長さの可変切替、プレス
との位相の変更等が簡単且容易に出来ること）が要求さ
れつつある。
送りとの切替、送りストローク長さの可変切替、プレス
との位相の変更等が簡単且容易に出来ること）が要求さ
れつつある。
従来の送り装置はカム、リンク機構により所定の動きを
させておシ、ストローク長さの変更、位相の変更にあた
ってはカム、リンクの部品を交換するという極めて面倒
な作業を強いられる。
させておシ、ストローク長さの変更、位相の変更にあた
ってはカム、リンクの部品を交換するという極めて面倒
な作業を強いられる。
第１図に於いて従来の送り装置の駆動部の概略を説明す
る。
る。
送シ装置は一般にワークのクランプ動作（ａ）、上昇動
作（ｂ）％送り動作（Ｃ）、下降動作（ｄ）、クランプ
解除動作（ａ）、戻り動作（１）の３次元の動きを要求
される。これら３次元の動作は、カム機構（１）、動作
変換機構（２）でなされる様になっている。
作（ｂ）％送り動作（Ｃ）、下降動作（ｄ）、クランプ
解除動作（ａ）、戻り動作（１）の３次元の動きを要求
される。これら３次元の動作は、カム機構（１）、動作
変換機構（２）でなされる様になっている。
前記カム機構（１）は駆動軸（３）に固着された送りカ
ム（４）、昇降カム（５）、クランプカム（６）及び各
カム（４） （５） （６）に係合する回転自在なレバ
（７）（８）（９）等からなっており、前記駆動軸（３
）はギアα０１動力伝達軸Ｑυを介してプレス（６）の
メインギア０場に連結され、メインギアａ３の回転によ
り同期して回転する様になっている。
ム（４）、昇降カム（５）、クランプカム（６）及び各
カム（４） （５） （６）に係合する回転自在なレバ
（７）（８）（９）等からなっており、前記駆動軸（３
）はギアα０１動力伝達軸Ｑυを介してプレス（６）の
メインギア０場に連結され、メインギアａ３の回転によ
り同期して回転する様になっている。
ワークを搬送するフィードパーＱ４は送り戻り方向（−
−／）に動き得る様にトローツに）に支持されている。
−／）に動き得る様にトローツに）に支持されている。
送りカム（４）の回転によシ該レバ（７）が揺動し、ビ
ーム（至）を送り戻シ方向（ｏ−／）にストロークする
。ビーム（至）とフィードパーＱ４は（以下図示なし）
は昇降方向（ｂ、ｄ）、クランプ、クランプ解除方向（
［ｌ）には自在に連絡され送り方向（Ｃ’−／）のみ伝
達されるように接続されている。
ーム（至）を送り戻シ方向（ｏ−／）にストロークする
。ビーム（至）とフィードパーＱ４は（以下図示なし）
は昇降方向（ｂ、ｄ）、クランプ、クランプ解除方向（
［ｌ）には自在に連絡され送り方向（Ｃ’−／）のみ伝
達されるように接続されている。
又、回転自在な鉛直軸０？）と前記昇降レバ（８）とを
連結棒（７８）によ多連結し、昇降カム（５）の回転で
昇降レバ（８）が揺動し、鉛直軸ａ′ｈを所定の角度回
転させ、更にベベルギア（至）を介してクランク（ｌを
作動せしめてフィードパーＱ４が昇降動作（旬（ｄ）す
る様になっている。
連結棒（７８）によ多連結し、昇降カム（５）の回転で
昇降レバ（８）が揺動し、鉛直軸ａ′ｈを所定の角度回
転させ、更にベベルギア（至）を介してクランク（ｌを
作動せしめてフィードパーＱ４が昇降動作（旬（ｄ）す
る様になっている。
又、クランプレバ（９）と回転自在なギア員とはコネク
タＱＩにより連結し、クランプカム（６）の回転でクラ
ンプレバ（９）が揺動しギア（ホ）、ビニオン（２）を
介しアーム四を回転させて、フィードパーへ◆がクラン
プ・解除動作する様になっている。
タＱＩにより連結し、クランプカム（６）の回転でクラ
ンプレバ（９）が揺動しギア（ホ）、ビニオン（２）を
介しアーム四を回転させて、フィードパーへ◆がクラン
プ・解除動作する様になっている。
斯かる構造から明らかな如く、ストローク長さの変更の
為のカム、レバの交換作業は極めて面倒であり、又所要
段階のストローク長さの変更に対して、それに対応した
カム機構等を設は選択切替機構を組入れる事も考えられ
るが、操作保全が複雑化し、且高錨になる。
為のカム、レバの交換作業は極めて面倒であり、又所要
段階のストローク長さの変更に対して、それに対応した
カム機構等を設は選択切替機構を組入れる事も考えられ
るが、操作保全が複雑化し、且高錨になる。
本発明は上記した事情を鑑みなしたものであって、ワー
ク搬送装置であるフィードパーを３軸方向に動き得る様
にし、各軸の動きに対応させて３組の夛−ポアクチュエ
ータを配備してフィードパーを５軸方向に独立して移動
させ得る様にすると共に前記３組のサーボアクチュエー
タをプレスの行程を検出す′るセンサからの信号に同期
せしめる様構成したことを特徴とするものである。
ク搬送装置であるフィードパーを３軸方向に動き得る様
にし、各軸の動きに対応させて３組の夛−ポアクチュエ
ータを配備してフィードパーを５軸方向に独立して移動
させ得る様にすると共に前記３組のサーボアクチュエー
タをプレスの行程を検出す′るセンサからの信号に同期
せしめる様構成したことを特徴とするものである。
以下図面を参照しつつ本発明の詳細な説明する。
左右方向に延びるレール（２）にビーム（ハ）を摺動自
在に設ける。ビーム（至）の上面には前後方向にレール
（２）を設けて、鉛直なガイドボスト（支）を突設せし
めたスライダ（ホ）を前記レール（２）に載設する。而
して、ワークの搬送装置（図示せず）を装備したフィー
ドパー翰を前記ガイドポスト（財）に摺動自在に嵌合せ
しめて、フィードパー四が３軸方向に動き得る様にする
。
在に設ける。ビーム（至）の上面には前後方向にレール
（２）を設けて、鉛直なガイドボスト（支）を突設せし
めたスライダ（ホ）を前記レール（２）に載設する。而
して、ワークの搬送装置（図示せず）を装備したフィー
ドパー翰を前記ガイドポスト（財）に摺動自在に嵌合せ
しめて、フィードパー四が３軸方向に動き得る様にする
。
該フィードパー勾の所要箇所には所要組の前後対のトロ
リ（ロ）を備えたリフトクランプハウジング装置員を設
ける。トロリ０１には鉛直方向に出入自在なラム（２）
が設けられ、該ラム（至）に設けた上下ローラ（至）、
側ローラーでフィードパー翰を挾込み、ラム（至）で鉛
直方向、左右方向にフィードパー翰を拘束する様にしで
ある。又、ラム（２）より下向きに設けたラック（至）
にはトロリ（２）本体に回転自在に取付けたビニオン（
至）を噛合させ、ベベルギア（２）を嵌着しである軸（
至）をビニオン（至）にスプライン結合する。前記トロ
リ０力にはそれぞれ前後方向に延びるラック（至）■を
互に対峙する様に設ける。前記ベベルギア（２）に噛合
するベベルギア＠υ、ラックａ１輪に噛合するビニオン
に）は回転自在に支持した鉛直軸（Ｉ３（ロ）の上端に
軸着せしめ、又鉛直軸＆１＠４の下端に軸着したビニオ
ンに）■を左右方向と平行に配設したラックθ′ｈ（Ｉ
４と噛合させる。各ラック＠（財）はコネクティングロ
ッド−員により連結し、各リフトクランプへウジング装
置曽が同期して作動する様にする。
リ（ロ）を備えたリフトクランプハウジング装置員を設
ける。トロリ０１には鉛直方向に出入自在なラム（２）
が設けられ、該ラム（至）に設けた上下ローラ（至）、
側ローラーでフィードパー翰を挾込み、ラム（至）で鉛
直方向、左右方向にフィードパー翰を拘束する様にしで
ある。又、ラム（２）より下向きに設けたラック（至）
にはトロリ（２）本体に回転自在に取付けたビニオン（
至）を噛合させ、ベベルギア（２）を嵌着しである軸（
至）をビニオン（至）にスプライン結合する。前記トロ
リ０力にはそれぞれ前後方向に延びるラック（至）■を
互に対峙する様に設ける。前記ベベルギア（２）に噛合
するベベルギア＠υ、ラックａ１輪に噛合するビニオン
に）は回転自在に支持した鉛直軸（Ｉ３（ロ）の上端に
軸着せしめ、又鉛直軸＆１＠４の下端に軸着したビニオ
ンに）■を左右方向と平行に配設したラックθ′ｈ（Ｉ
４と噛合させる。各ラック＠（財）はコネクティングロ
ッド−員により連結し、各リフトクランプへウジング装
置曽が同期して作動する様にする。
而して、最端側のリフトクランプハウジング装置（至）
の鉛直軸ａｎには昇降用サーボモータ（５１）、クラン
プ用サーボモータ（ｓｇ）、を結合し、ビーム（ハ）に
設けたラック（５４）にビニオン（５６）を介し送シ用
サーボモータ（５８）を結合する。
の鉛直軸ａｎには昇降用サーボモータ（５１）、クラン
プ用サーボモータ（ｓｇ）、を結合し、ビーム（ハ）に
設けたラック（５４）にビニオン（５６）を介し送シ用
サーボモータ（５８）を結合する。
次に各サーボモータ（ｓｌ）（ｓｇ）（ｓａ）とフィー
ドパー翰の動きについて説明する。
ドパー翰の動きについて説明する。
先ず送シ用サーボモータ（５８）を駆動するとビーム（
財）は左右方向即ち送り、戻り動作（Ｃ） （１）をし
、ビーム（財）に載設されているフィードパー（２）も
同様に送り、戻り動作をする。又、昇降用サーボモータ
（５１）を駆動すると鉛直軸的か直接或はラック■を介
して回転し、該回転はベベルギアθｐ（２）、軸（至）
を介してビニオン（至）に伝達され、ラム曽が昇降動作
し、フィードパー■も同様に昇降動作（旬（ｄ）をする
。更に、クランプ用サーボモータ（５２）を駆動すると
鉛直軸−が直接或はラックに）を介して回転し、ビニオ
ンに）の回転をラックｍ（イ）により横方向の動きに変
換し、トロリ（ロ）が前後方向に移動して、フィードパ
ー四がクランプ動作をする。
財）は左右方向即ち送り、戻り動作（Ｃ） （１）をし
、ビーム（財）に載設されているフィードパー（２）も
同様に送り、戻り動作をする。又、昇降用サーボモータ
（５１）を駆動すると鉛直軸的か直接或はラック■を介
して回転し、該回転はベベルギアθｐ（２）、軸（至）
を介してビニオン（至）に伝達され、ラム曽が昇降動作
し、フィードパー■も同様に昇降動作（旬（ｄ）をする
。更に、クランプ用サーボモータ（５２）を駆動すると
鉛直軸−が直接或はラックに）を介して回転し、ビニオ
ンに）の回転をラックｍ（イ）により横方向の動きに変
換し、トロリ（ロ）が前後方向に移動して、フィードパ
ー四がクランプ動作をする。
従って、各サーボモータ（ａｌ）（ｓｓ）（ａｓ）を適
宜制御することによってフィードパー四に所望の動作を
させることができる。
宜制御することによってフィードパー四に所望の動作を
させることができる。
次に、フィードパー四に所望の動作をさせる制御装置に
ついて説明する。
ついて説明する。
以下は説明を簡単にする為、送り用サーボモータ（５８
）の制御に関与する部分の説明である。
）の制御に関与する部分の説明である。
プレス（２）の−行程に一回転するメインギア（２）の
回転角を検出するエンコーダ（６６）をマイクロコンピ
ュータ（５つに接続し、又フィードバー翰の送り長さ設
定器（”） 、−送り開始角度設定器（５の、送り終了
角度設定器（６の、戻し開始角度設定器（６１）、戻し
終了角度設定器（６ｚ）からなる設定器（６８）を同様
に接続する（前記設定器（６す（６０）（６１）（６り
のパラメータである角度はメインギア（至）の回転角を
意味する）。更に、前記マイクロコンピュータ（５７）
にはデジタル減算器（６４）、デジタル微分器（６５）
を並列的に接続し、該デジタル減算器（６４）はアナロ
グ変換器（６６）を介し電源装置（６７）に接続し、デ
ジタル微分器（６５）は周波数／電圧変換器（６９）、
アナログ減算器（７０）を介し電源装置（６７）に接続
する。電源装置（６７）に接続した送シ用サーボモータ
（ＦＩｇ）にはエンコーダ（７１）が取付けられ、該エ
ンコーダ（７１）を周波数／電圧変換器（７２）並びに
パルスカウンタ（６８）に接続し、更にパルスカウンタ
（６８）を前記デジタル減算器（６４）、周波数／電圧
変換器（７ｚ）をアナログ減算器（？０）に接続する。
回転角を検出するエンコーダ（６６）をマイクロコンピ
ュータ（５つに接続し、又フィードバー翰の送り長さ設
定器（”） 、−送り開始角度設定器（５の、送り終了
角度設定器（６の、戻し開始角度設定器（６１）、戻し
終了角度設定器（６ｚ）からなる設定器（６８）を同様
に接続する（前記設定器（６す（６０）（６１）（６り
のパラメータである角度はメインギア（至）の回転角を
意味する）。更に、前記マイクロコンピュータ（５７）
にはデジタル減算器（６４）、デジタル微分器（６５）
を並列的に接続し、該デジタル減算器（６４）はアナロ
グ変換器（６６）を介し電源装置（６７）に接続し、デ
ジタル微分器（６５）は周波数／電圧変換器（６９）、
アナログ減算器（７０）を介し電源装置（６７）に接続
する。電源装置（６７）に接続した送シ用サーボモータ
（ＦＩｇ）にはエンコーダ（７１）が取付けられ、該エ
ンコーダ（７１）を周波数／電圧変換器（７２）並びに
パルスカウンタ（６８）に接続し、更にパルスカウンタ
（６８）を前記デジタル減算器（６４）、周波数／電圧
変換器（７ｚ）をアナログ減算器（？０）に接続する。
マイクロコンピュータ（５つに予めフィードパー曽の動
きのパターン即ちサイン曲線に準じて動かせるか、或は
等加速度曲線に準じて動かせるか等を入力しておく。又
、各設定器（ｓｓ）（ｓｏ）（６０）（６１）（６１ｋ
）により、ストロークＬ、角度θ。、θ。
きのパターン即ちサイン曲線に準じて動かせるか、或は
等加速度曲線に準じて動かせるか等を入力しておく。又
、各設定器（ｓｓ）（ｓｏ）（６０）（６１）（６１ｋ
）により、ストロークＬ、角度θ。、θ。
＃、 、 ＃、を設定入力し、希望するフィードバー四
の動きの曲線を決定する。マイクロコンピュータ（５７
）は前記した設定諸条件とエンコーダ（５６）より入力
される信号を演算して第５図に示す如き曲線（りと等価
な信号を出力する。
の動きの曲線を決定する。マイクロコンピュータ（５７
）は前記した設定諸条件とエンコーダ（５６）より入力
される信号を演算して第５図に示す如き曲線（りと等価
な信号を出力する。
マイクロコンピュータ（５？）からの位置指令出力はデ
ジタル減算器（６４） 、アナログ変換器（６６）を経
て電源装置（６７）を作動せしめて送り用サーボモータ
（５８）を駆動する。送り用サーボモータ（ａＳ）の回
転はエンコーダ（７１）からパルス信号として出力され
、パルスカウンタ（６８）によシ回転量が検出される。
ジタル減算器（６４） 、アナログ変換器（６６）を経
て電源装置（６７）を作動せしめて送り用サーボモータ
（５８）を駆動する。送り用サーボモータ（ａＳ）の回
転はエンコーダ（７１）からパルス信号として出力され
、パルスカウンタ（６８）によシ回転量が検出される。
該回転量はデジタル減算器（６４）に入力されマイクロ
コンピュータ（５７）からの指令と一致しているか否か
が比較され、偏差が解消されていなければ、更に送シ用
サーボモータ（５８）が駆動される。
コンピュータ（５７）からの指令と一致しているか否か
が比較され、偏差が解消されていなければ、更に送シ用
サーボモータ（５８）が駆動される。
直方デジタル微分器（６６）では、マイクロコンピュー
タ（５７）の位置指令信号を速度信号に変換し、該速度
信号は周波数／電圧変換器（６りを経てアナログ信号と
してアナログ減算器（７０）更に電源装置（６？）に入
力され、送り用サーボモータ（ＳＳ）の速度を所定の値
とする。又、エンコーダ（７１）からの出力は周波数／
電圧変換器（７２）でアナログ量に変換されアナログ減
算器（？０）に入力される。アナログ減算器（７０）で
マイクロコンピュータ（５７）からの指令とエンコーダ
（７りからの値が一致するか否を比較し、送り用サーボ
モータ（６８）の回転速度が所望の値となる様電源装置
（６つを作動せしめる。
タ（５７）の位置指令信号を速度信号に変換し、該速度
信号は周波数／電圧変換器（６りを経てアナログ信号と
してアナログ減算器（７０）更に電源装置（６？）に入
力され、送り用サーボモータ（ＳＳ）の速度を所定の値
とする。又、エンコーダ（７１）からの出力は周波数／
電圧変換器（７２）でアナログ量に変換されアナログ減
算器（？０）に入力される。アナログ減算器（７０）で
マイクロコンピュータ（５７）からの指令とエンコーダ
（７りからの値が一致するか否を比較し、送り用サーボ
モータ（６８）の回転速度が所望の値となる様電源装置
（６つを作動せしめる。
従って、フィードパー（２）が第５図に示した曲線（！
）に従りて送り戻シ動作をすることになる。
）に従りて送り戻シ動作をすることになる。
又、曲線（りを変更する場合は設定器（６３）の各設定
器を操作して設定入力を変更してやればよい。
器を操作して設定入力を変更してやればよい。
岡、昇降用サーボモータ（５１） ％クランプ用サーボ
モータ（６１ａ） Ｃついての説明は省略したが、両モ
ータ（＋ｕ）（ｓｇ）の制御についても送り用サーボモ
ータ（５Ｂ）と同様に行い得ることはいうまでもない。
モータ（６１ａ） Ｃついての説明は省略したが、両モ
ータ（＋ｕ）（ｓｇ）の制御についても送り用サーボモ
ータ（５Ｂ）と同様に行い得ることはいうまでもない。
又、上記実施例に於いてサーボモータに代えサーボシリ
ンダを用いてもよく、更に他の位置制御をし得るアクチ
ュエータに代えてもよく、更に又メインギアの回転角の
検出に代え、プレスのスライド部若しくは金型の動きを
検出してマイクロコンピュータに入力してもよいことは
いうまでもない。
ンダを用いてもよく、更に他の位置制御をし得るアクチ
ュエータに代えてもよく、更に又メインギアの回転角の
検出に代え、プレスのスライド部若しくは金型の動きを
検出してマイクロコンピュータに入力してもよいことは
いうまでもない。
以上述べた如く本発明によれば、フィードパーの各軸の
動きをそれぞれ独立したサーボアクチュエータによりな
したので、各動きのストローク、位相を自在且無段に変
更し得る。従って、トランスフアゲレスの汎用性を増大
させ、稼動率を著しく向上謔しめることができる。
動きをそれぞれ独立したサーボアクチュエータによりな
したので、各動きのストローク、位相を自在且無段に変
更し得る。従って、トランスフアゲレスの汎用性を増大
させ、稼動率を著しく向上謔しめることができる。
第１図は従来の送シ装置の駆動部の概略斜視図、第２図
は本発明に係る送り装置の駆動部の概略斜視図、第５図
はプレスの骨子図、第４図は制御装置の部分説明図、第
５図はフィードパーの動作曲線図である。 （２）はプレス、（２）はフィードパー、（５１Ｘ５２
Ｘ５１３）はサーボモータ、（５６）はエンコーダを示
す。
は本発明に係る送り装置の駆動部の概略斜視図、第５図
はプレスの骨子図、第４図は制御装置の部分説明図、第
５図はフィードパーの動作曲線図である。 （２）はプレス、（２）はフィードパー、（５１Ｘ５２
Ｘ５１３）はサーボモータ、（５６）はエンコーダを示
す。
Claims (1)
- １）ワーク搬送装置であるフィードパーを３軸方向に動
き得る様にし、各軸の動きに対応させて３組のサーボア
クチュエータを配備してフィードバーを３軸方向に独立
して移動させ得る様にすると共に前記３組のサーボアク
チュエータをプレスの行程を検出するセンサからの信号
に同期せしめる様構成したことを特徴とするプレスの送
り装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12280281A JPS5823523A (ja) | 1981-08-05 | 1981-08-05 | プレスの送り装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12280281A JPS5823523A (ja) | 1981-08-05 | 1981-08-05 | プレスの送り装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5823523A true JPS5823523A (ja) | 1983-02-12 |
Family
ID=14844992
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12280281A Pending JPS5823523A (ja) | 1981-08-05 | 1981-08-05 | プレスの送り装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5823523A (ja) |
Cited By (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5913531A (ja) * | 1982-07-15 | 1984-01-24 | Toshiba Seiki Kk | プレス用トランスフア−装置 |
| JPS5933042A (ja) * | 1982-08-19 | 1984-02-22 | Komatsu Ltd | ３次元トランスフア装置 |
| JPS6018237A (ja) * | 1983-07-08 | 1985-01-30 | Komatsu Ltd | トランスファプレスの制御装置 |
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