JPH02117463A - 管内走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、管の屈曲部をも走行しやすいように、複数の
管内走行用機体の隣接するものどうしを夫々連結してあ
る管内走行装置に関する。

〔従来の技術〕

従来の上記管内走行装置は、機体どうしの連結部の全て
を、自在継手を介して二軸芯層りに揺動自在に形成して
あった。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかし、横向きの管内を走行するに伴って、第８図に示
すように、管（１）に連通接続された枝管のうち、下方
に向いた落込管（２１）との接続部（ＩＡ）を通過する
際に、機体（２）が落込管（２１）内に落ち込んでしま
う危険性があった。

本発明の目的は、機体を落込管に落ち込ませることなく
、横向きの管内を走行できるようにする点にある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の管内走行装置の特徴構成は、水平走行姿勢で、
機体どうしの連結部の全てを、上下軸芯周りに揺動自在
に形成すると共に、前記複数の機体のうちの端部の第１
機体においてその下部にのみ駆動用回転体を設け、前記
第１機体とそれに隣接する第２機体との間の前記連結部
を、前記第１機体が前記第２機体に対して、水平に並ん
だ位置から下側へ管径の０．１５％〜３％の上下中で自
重下降自在に形成してあることにあり、その作用・効果
は次の通りである。

〔作　用〕

つまり、走行用機体を水平走行させる時に、前方に落込
管があっても、全ての機体どうしの連結部の揺動軸芯を
、上下方向に向けであるために、前側に隣接する機体は
、後方の機体に支持されて、下方に揺動して落込管に落
込むことなく通過できる。その上、たとえば第６図に示
すように、管径の公差１％内で製作誤差によりできた管
（１）内の膨出部（ＩＣ）に、端部の第１機体（２Ａ）
に隣接する第２機体（２Ｂ）が乗り上げたとしても、第
１機体（２Ａ）が第２機体（２Ｂ）よりも管径の０．１
５％以上自重下降して、第１機体（２Ａ）の下部に設け
た駆動用回転体（１２）の管（１）内面に対する接当圧
を維持させるために、第２機体（２Ｂ）の乗り上げに伴
って第１機体（２Ａ）が浮き上かって、駆動用回転体（
１２）による管内での推進力が、十分に発揮されなくな
るということがなくなり、また、第１機体（２Ａ）の自
重下降が管径の３％以内に形成してあるために、第１機
体く２人）の駆動用回転体（１９）が、落込管（２１）
に落込んで抜は出ることができなくなるということを防
止できる。

〔発明の効果〕

従って、落込管への機体の落ち込みを、回避して走行で
きながら、端部の第１機体において下部にのみ駆動用回
転体を設けても、回転体による駆動効率を低下させずに
良好に管内を走行できるために、結局、管内での走行性
能を高く維持しながら、駆動系の簡略化を可能にできる
ようになった。

〔実施例〕

次に、本発明の実施例を、図面に基づいて説明する。

第１図ないし第５図に示すように、船等に配管した送油
用の管（１）内を走行させる４つの走行用機体（２）の
隣接するものどうしを、夫々連結し、４つの機体（２）
のうちの進行方向先端側のものに管（１）　内監視用カ
メラ（３）及び、管（１）内照明月のライト（４）、並
びに、管（１）の腐食状態を検出する検出器（５）等を
設け、それら（３）。

（４）、（５）に対し、管（１）外の遠隔表示用モニタ
（７）及び電力、信号等の供給手段（８）とをケーブル
（９）で接続し、機体（２）を移動させて、管（１）内
を全長にわたりモニタ（７）で監視できるように自走式
の管内検査装置を構成してある。

水平走行姿勢で、前記機体（２）どうしの連結部（１０
）の全てを、上下軸芯（Ｘ）周りに揺動自在に形成する
と共に、４つの機体（２）のうちの前後両端部の第１、
第４機体（２Ａ）、　（２０）において、その下部にの
み夫々駆動用クローラ装置（１２）を設け、上部には遊
転自在なりローラ装置（１５）を夫々設け、第１機体（
２人）に隣接する第２機体（２Ｂ）、及び、第４機体（
２Ｄ）に隣接する第３機体（２Ｃ）の上部、下部には、
遊転自在なりローラ装置（１５）を夫々設けである。

前記第１、第４機体（２Ａ）、　（２Ｄ）　において、
第４図及び第５図に示すように、駆動用クローラ装置（
１２）を設けるに、上下軸芯（Ｘ）周りに回転自在な第
１支持軸（１６）を、機体（２Ａ）、　（２０）に取付
け、駆動モータ（１９）を備えた駆動用クローラ装置（
１２）を、第１支持軸（１６）の下端部に取付けてあり
、遊転用クローラ装置（１５）を設けるに、上下軸芯（
Ｘ）周りに回転自在な第２支持軸（１７）を、機体（２
Ａ）、　（２Ｄ）に取付け、遊転用クローラ装置（１５
）を、上下方向に移動自在に支持部材（１８）を介して
第２支持軸（１７）に取付け、遊転用クローラ装置（１
５）を機体（２Ａ）、　（２０）から突出する方向に付
勢するスプリング（２０）を支持部材（１８）に設けで
ある。

前記第１、第２支持軸（１６）、　（１７）を、上下軸
芯（Ｘ）周りに等角度づつ互いに逆方向に回転させるギ
ア式連動装置（２２）を設け、このギア式連動装置（２
２）に連動する操向用モータ（１１）を機体（２Ａ）、
　（２０）に設けて、操向用モータ（１１）によって両
クローラ装置（１２）、　（１５）を夫々同調させた状
態で、左右操向操作自在に構成してある。

第２図及び第６図に示すように、前記第１機体（２Ａ）
と第２機体（２Ｂ）との間の連結部（１０）を、第１機
体（２人）が第２機体（２Ｂ）に対して水平に並んだ位
置から下側へ管径の０．１５％〜３％の上下中で平行に
自重下降自在に形成してあり、管径の公差が１％以内と
規格されているために、望むべくは、管径の０．５％〜
１％の上下中で第１機体（２Ａ）が第２機体く２Ｂ）に
対して自重下降自在に形成してあれば、第６図に示すよ
うに、第２機体（２Ｂ）が管（１）内面の膨出Ｉ（ＩＣ
）に乗り上げても、第１機体く２人）の駆動用クローラ
装置（１２）が確実に管（１）内面に接触して牽引力を
維持できながら、落込管（２１）に対するクローラ装置
（１２）の落込み量が少なくて、管内走行が良好に維持
できるものである。

また、前記第４機体（２Ｄ）と第３機体（２Ｃ）との間
の連結部（１０）も、前記と同様に、後進走行するとき
の牽引力を十分に発揮できるように、第４機体（２Ｄ）
が第３機体（２Ｃ）に対して水平に並んだ位置から下側
へ管径の０．１５％〜３％の上下中で平行に自重下降自
在に形成してある。

尚、第２機体く２Ｂ）と第３機体（２Ｃ）の間の連結部
（１０）においても、両機体（２Ｂ）、　（２Ｃ）が管
径の０．１５％〜３％の上下中で上下相対移動自在に形
成してある。

また、前記連結部（１０）は、第１機体（２Ａ）及び第
４機体（２Ｄ）を、上下方向に平行に夫々隣接する機体
（２Ｂ）、　（２Ｃ）　に対して移動自在に形成してあ
るので、第７図（イ）に示すように、自重下降によって
第１機体く２人）又は第４機体（２Ｄ）が、たとえ落込
管（２１）に少し落込んでも、第１機体（２Ａ）の推進
方向力（Ａ）　　と落込管（２１）のコーナーに対する
押圧方向力（Ｂ）　　との間の角度（θ）が、第７図（
ロ）に示すように、第１機体（２Ａ）又は第４機体く２
Ｄ）が、前下がりに傾いて落込管（２１）に落込んだ時
の推進方向力（Ａｏ）と押圧方向力（Ｂ′）との間の角
度（θ°）よりも大きいために、前者の落込管（２１）
を乗り越える力（Ｃ）が、後者の落込管巣越え力（Ｃ″
）よりも大きくなり、落込管（２１）を難なく通過でき
る。

つまり、第３図に示すように、機体（２）を管（１）内
に走行させるに伴って、カメラ（３）からの管（１）内
面の情報を、モニタ（７）に映像化させて管（１）内の
状態を監視しながら、例えば、横向きの管（１）に対し
て下方に流路を向けた落込管（２１）との接続部（ＩＡ
）が、前方に存在する場合には、連結部（１０）の軸芯
（Ｘ）を全て上下方向に向けた状態で、機体（２）　を
夫々落込管（２１）に落ち込ませることなく横向きの管
（１）内を通過させ、続いて上方に方向を変更した曲管
部（ＩＢ）が、前方に存在する場合には、操向用モータ
（１１）を管外から遠隔操作する遠涌操作手段（２３）
によって、両クローラ装置（１２）、　（１５）を左右
いずれかに互いに逆方向に向け、機体（２）全体を、走
行させながら管（１）軸芯（Ｙ）周りに旋回させて、軸
芯（Ｘ）の全てを横方向に向け、隣接する機体（２）を
連結部（１０）で上方に屈曲させながら曲管部（ＩＢ）
を通過するように構成してあり、従って、各機体（２）
の長さを短くして管（１）径（Ｒ）と同半径で屈曲した
曲管部（ＩＢ）を楽に走行できながら、連結部（１０）
の構造を簡単なものにして、落込管（２１）に落ち込ま
せることなく横向きの管（１）を走行できるものである
。

尚、前記管（１）内での機体（２）の姿勢を、管（１）
軸芯（Ｙ）周りに変更操作しても、管（１）内面（Ｆ）
の底部には、水が溜まっていたり、溝状の腐食部分がほ
とんどの場合に存在しているために、モニタ（７）に映
像化された管（１）内面（Ｆ）を見ながら、機体（２）
の管（１）に対する相対姿勢を、容易に判別することが
できるものである。

〔別実施例〕

前記連結される機体（２）は、４個に限定されるもので
はなく、駆動力及び搭載装置の都合上、必要に応じて変
更しても良く、つまり、複数あれば良い。

前記クローラ装置（１２）、　（１５）　に代え、車輪
を機体（２）に設けてあっても良く、それらを回転体と
総称する。

前記モータ（１１）、　（１９）　　は、夫々電動式で
も工アー駆動式でも良い。

本発明は、送油用の管（１）以外に、水用、ガス用の管
内の走行装置であっても良い。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
および方法に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る管内走行装置の実施例を示し、第１
図は全体側面図、第２図は連結部の一部断面を示す側面
図、第３図は作用説明図、第４図は要部縦断側面図、第
５図は要部縦断正面図、第６図及び第７図（イ）、　（
０）は夫々作用説明図、第８図は従来例の作用説明図で
ある。 （１）・・・・・・管、（２）・・・・・・機体、（２
人）・・・・・・第１機体、（２Ｂ）・・・・・・第２
機体、（１０）・・・・・・連結部、（１２）・・・・
・・駆動用回転体、（Ｘ）・・・・・・上下軸芯。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 複数の管（１）内走行用機体（２）の隣接するものどう
   しを夫々連結してある管内走行装置であって、水平走行
   姿勢で、前記機体（２）どうしの連結部（１０）の全て
   を、上下軸芯（Ｘ）周りに揺動自在に形成すると共に、
   前記複数の機体（２）のうちの端部の第１機体（２Ａ）
   においてその下部にのみ駆動用回転体（１２）を設け、
   前記第１機体（２Ａ）とそれに隣接する第２機体（２Ｂ
   ）との間の前記連結部（１０）を、前記第１機体（２Ａ
   ）が前記第２機体（２Ｂ）に対して、水平に並んだ位置
   から下側へ管径の０．１５％〜３％の上下巾で自重下降
   自在に形成してある管内走行装置。